收藏本站
《西安理工大学》 2000年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

机器人检测精度的研究

彭中波  
【摘要】:本文的工作是FMM10-680机器人开发的一部分。机器人作为一种联机测量手段,虽然 与机床的联机检测十分相似,但是又与传统的机床不一样。表现在机器人本身运动的自出度 多,柔性高,且一般为关节式坐标,运动复杂。作者针对如何提高机器人的检测精度进行了 深入的研究和探索。得出了一些有实际应用价值的重要结论。 以矩阵变换为基础,根据本研究所开发的联机检测机器人,提出了检测关联矩阵的理论 与方法。所提出的关联矩阵检测理论具有一定的通用性,可用于检测任何表面形状,为零件 轮廓检测编程提供了理论依据,并且使的编程更加容易和方便。 对存在于机器人中的一个普遍性问题,重复精度好,而绝对定位精度差的原因进行了探 讨。提出了利用改进的误差反传(BP)学习算法,进行机器人的运动误差补偿。此方法虽 然只是初步的探讨,通过进一步的深入研究,应该是实用可行的。 在机器人的运动学中,作者就如何确定机器人的运动轨迹进行了探讨。对检测点数量及 分布的确定、检测路径的生成、以及为何在作机器人检测运动轨迹规划时采用关节空间法的 原因进行了分析。 提出了一种新方法识别连杆的自身结构尺寸,虽然还只是进行了初步探讨,结合特定的 机构,但无疑为连杆参数误差识别提出了一种新思路。 在FMM10-680机器人上,开发出两套测量系统。给出了两种测量系统的组成结构,并 分别采用分体式测量系统进行了机器人连杆参数误差的识别,采用一体化测量系统进行直线 度测量。
【学位授予单位】:西安理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2000
【分类号】:TP242

手机知网App
【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 高超;基于虚拟现实技术的切削加工机器人模型设计及加工仿真[D];山东理工大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 陈吉红,师汉民,陈日曜;基因遗传算法用于人工神经网络的训练[J];华中理工大学学报;1992年S1期
2 王兴海,安永辰;机器人运动误差和动力误差模型[J];机器人;1987年01期
3 周学才,郑时雄;机器人动态位姿误差在工作空间的补偿算法[J];机器人;1989年05期
4 卞振娥;机器人的位姿标定及其误差补偿[J];机器人;1991年01期
5 孔宪文,韩永国,杨廷力;机器人手部运动误差分析[J];机器人;1993年03期
6 黄真,孔宪文;机器人机构的误差位形模量的概念及在精度分析和综合中的应用[J];机器人;1993年06期
7 周学才,张启先;距离误差模型在机器人精度研究中的应用[J];机器人;1995年01期
8 方建安,邵世煌;采用遗传算法学习的神经网络控制器[J];控制与决策;1993年03期
9 潘卫东;;利用遗传技术辅助设计人工神经元网络[J];模式识别与人工智能;1994年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 万琳;;遗传算法基本理论及其在二次函数中的应用[J];才智;2011年07期
2 方建安,邵世煌;采用神经网络和遗传算法组合的自学习模糊控制器[J];中国纺织大学学报;1995年02期
3 王琳,郭晨,李晖;基于GA学习的模糊小脑模型控制器[J];大连海事大学学报;2000年01期
4 王怀军;丁中文;;遗传算法在求解背包问题中应用[J];电脑知识与技术;2008年26期
5 马建军;吴耿峰;付忠廉;;基于FLC模式的智能控制系统的探讨[J];电气自动化;1997年04期
6 周正华,蒋文军,朱维乐;PSD及其集成装置标定实验研究[J];电子测量与仪器学报;2000年04期
7 陈长征,勾轶,王毅,唐任远;基于遗传神经网络的汽轮发电机组故障诊断研究[J];高电压技术;2003年08期
8 郑俊,邾继贵,叶声华;三维坐标测量技术在汽车车身检测中的应用[J];工具技术;2004年12期
9 程文涛;费业泰;于连栋;;高斯—牛顿法在关节式柔性三坐标测量机参数辨识中的应用[J];工具技术;2008年02期
10 周志坚,毛宗源;智能控制中的模糊控制、神经网络控制及遗传算法(下)[J];广东自动化与信息工程;1998年02期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 马建军;吴耿峰;付忠谦;;FLC结构在智能控制中的应用与研究[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
2 张志华;郑南宁;王天树;;用遗传算法优化网络结构的BP算法及其应用[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1998年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 车勇;轮胎噪声的预测方法与试验研究及优化设计[D];武汉理工大学;2010年
2 孙洪;攀爬蛇形机器人的研究[D];上海交通大学;2007年
3 刘纪平;多重演化神经网络在语音识别中的应用[D];武汉大学;2011年
4 黎田;柔性关节机械臂及其运动学标定和振动抑制的研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
5 王文明;深海管道位姿测量系统的研制及相关理论研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 赵德安;静电喷涂机器人变量喷涂轨迹优化关键技术研究[D];江苏大学;2012年
7 张军英;二进前向网络的分类超平面理论[D];西安电子科技大学;1998年
8 陈晓川;并行工程中面向成本的设计的理论与方法研究[D];大连理工大学;2000年
9 周济;同步发电机不同运行条件下多因素饱和效应的研究[D];华北电力大学;2001年
10 王文利;大射电望远望悬索式馈源支撑系统的运动规划、动态检测与控制[D];西安电子科技大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
2 刁常堃;基于旋量的SCARA工业机器人精度研究[D];浙江大学;2011年
3 李颖;基于遗传算法的神经网络在QoS路由中的研究[D];湖北工业大学;2011年
4 周宣征;企业电网短路电流的计算分析及应用研究[D];天津理工大学;2011年
5 万影影;卡车后围板的冲压成形与回弹研究[D];南昌大学;2011年
6 张淇淋;电弧传感移动式机器人的焊缝跟踪精度研究[D];湘潭大学;2011年
7 郭寅;机器人柔性坐标测量系统校准技术的研究[D];天津大学;2010年
8 陈雪勇;多关节坐标测量机标定技术研究[D];华中科技大学;2009年
9 张杰;步行机器人弹性驱动器动力学及驱动特性研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10 谭晓静;北票风电场发电机组的齿轮箱故障诊断研究[D];辽宁工程技术大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 辛洪兵,谢金瑞,何惠阳,张作梅;谐波传动技术及其研究动向[J];北京轻工业学院学报;1999年01期
2 龙志强,马海跃,何汉武;基于VRML的虚拟制造单元建模[J];广东工业大学学报;2003年01期
3 崔鲲,孙论强,吴林;V0l弧焊机器人结构参数标定和变换矩阵的建立[J];焊接;1996年09期
4 王效岳,黄玉美,刘永超,高峰,张广鹏;新型切削加工机器人及运动分析[J];机床与液压;1999年04期
5 张广鹏,黄玉美,王效岳,刘永超,雷晓强;一种切削加工机器人运动功能方案的解析设计方法[J];机床与液压;1999年03期
6 刘明尧,谈大龙,李斌;可重构模块化机器人现状和发展[J];机器人;2001年03期
7 王效岳,黄玉美,刘永超,高峰,张广鹏;新型切削加工机器人的模块化设计及应用[J];机械设计与制造;1999年04期
8 苏建修,武良臣;选择表面加工方法的算法[J];机械工程师;2001年06期
9 王效岳,华珍,江世成,黄玉美;新型切削加工机器人的方案布局设计[J];机械设计;1999年10期
10 李锐军,王效岳,毕联昌;新型切削加工机器人结构设计及运动分析[J];山东理工大学学报(自然科学版);2003年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 刘军山;车铣复合数控机床方案设计与运动仿真分析[D];西安理工大学;2001年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 于莹莹;5R切削机器人的结构设计与仿真[D];山东理工大学;2011年
2 陈伟强;连续进动气囊抛光技术研究[D];浙江工业大学;2012年
3 吴涛;工业机器人切削加工离线编程研究[D];浙江大学;2008年
4 雷晓敏;基于CAD/CAM的工业机器人切削加工离线编程技术研究[D];兰州理工大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄真;方跃法;;机器人机构的误差分析[J];东北重型机械学院学报;1988年02期
2 徐卫良,张启先;机器人误差分析的蒙特卡洛方法[J];机器人;1988年04期
3 郭明,周国斌;多关节机器人工作空间的分析与评价方法[J];机器人;1988年04期
4 徐卫良;机器人机构误差建模的摄动法[J];机器人;1989年06期
5 黄宇中,胡宇方;机器人机构精度研究的进展[J];机器人;1989年06期
6 周学才,张启先,郑时雄;一种新的机器人机构距离误差模型及补偿算法[J];机器人;1991年01期
7 陈滨;机器人通过奇点的运动学逆问题的数值解法[J];力学学报;1988年04期
8 彭商贤;仿人机械手的位移及位移误差分析[J];天津大学学报;1984年S1期
9 李元宗;;空间机构运动误差的分析[J];太原工学院学报;1983年02期
10 黄战,戴冠中;神经网络控制器的研究[J];信息与控制;1991年06期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 巨永锋;宋舒;;多极旋转变压器在机器人关节角位置检测中的应用[J];电气自动化;1995年01期
2 王昌银;王应建;林建亚;路甬祥;;基于超稳定性理论的机器人关节模型参考自适应控制[J];自动化技术与应用;1991年01期
3 王昌银;林建亚;路甬祥;;自适应控制在工业机器人中的应用[J];电气自动化;1994年05期
4 唐润宏;陈文楷;余跃庆;;松下交流伺服系统与PMAC控制卡在机器人中的应用[J];仪器仪表用户;2006年05期
5 王东署;张文丙;;基于遗传算法的机器人最优测量构型研究[J];中国机械工程;2008年03期
6 李东洁;邱江艳;尤波;;一种机器人轨迹规划的优化算法[J];电机与控制学报;2009年01期
7 王斌锐;周唯逸;许宏;;形状记忆合金编织网气动肌肉的驱动特性[J];中国机械工程;2009年04期
8 解则晓;辛少辉;李绪勇;徐尚;;基于单目视觉的机器人标定方法[J];机械工程学报;2011年05期
9 虞忠伟;陈辉堂;;基于Windows环境下硬件中断的机器人关节控制器设计[J];电气自动化;2000年02期
10 刘晓玉;方康玲;;基于图像的机器人视觉伺服控制[J];武汉科技大学学报(自然科学版);2006年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 吴茂敏;陈建;钟允晖;赵燕伟;;制鞋涂胶机器人转接点处速度规划及其ADAMS仿真研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨第十届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2011年
2 孙智慧;庞明;晏祖根;;基于自适应伪并行遗传算法的包装码垛机器人轨迹规划[A];中国机械工程学会包装与食品工程分会2010年学术年会论文集[C];2010年
3 杨庆华;张立彬;阮健;;气动弯曲关节的特性研究[A];第二届全国流体传动及控制工程学术会议论文集(第四卷)[C];2002年
4 苏剑波;冯纯伯;;双机器人手眼协调系统[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
5 吴成东;陈莉;邹立君;;机器人顺应运动速度与力混合控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
6 杨明;苏学成;李贻斌;樊炳辉;逢振旭;;一种机器人关节控制系统研究[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
7 吴启迪;刘成菊;张家奇;陈启军;;生物诱导的机器人行走控制研究进展[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第四分册)[中国科学(专刊)][C];2009年
8 周友行;邹湘伏;何清华;;多臂机器人关节间的碰撞检测研究[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
9 李朝东;;用于机器人的微型直线电机研究与开发现状[A];第十二届中国小电机技术研讨会论文集[C];2007年
10 张绪平;余跃庆;;空间机器人关节柔性与杆柔性的耦合特性[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 ;黑色魅力无法挡[N];电脑报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘津甦;复杂环境中的人形机器人行走规划[D];中国科学技术大学;2010年
2 薛峰;面向室内环境的人形机器人的运动控制[D];中国科学技术大学;2012年
3 李敏;滤波驱动机构不确定性补偿的机器人鲁棒滑模控制方法研究[D];重庆大学;2012年
4 唐矫燕;载人两足步行椅机器人稳定性分析与控制策略[D];上海交通大学;2011年
5 赵大旭;介入诊疗机器人多体系统建模分析与实现[D];南京航空航天大学;2010年
6 李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
7 李宏凯;类壁虎机器人的仿生控制:从行为观测到控制实现[D];南京航空航天大学;2010年
8 王峰;柔性关节机器人的参数辨识及模糊控制研究[D];北京邮电大学;2012年
9 徐鹏;脚掌转动的跳跃机器人轨迹规划与落地稳定性分析[D];哈尔滨工程大学;2012年
10 钟秋波;类人机器人运动规划关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙美艳;可重构环保机器人的构形及运动学分析[D];江苏大学;2010年
2 田祥庆;双目家政机器人的目标物识别及抓取研究[D];华南理工大学;2010年
3 贾海军;复杂环境光学模块装校机器人的设计与研究[D];重庆大学;2010年
4 许巍;电解质清理机器人设计及动态性能研究[D];兰州理工大学;2010年
5 唐振金;半智能机器人控制与负载效应研究[D];华南理工大学;2010年
6 张胜乾;柔性关节机器人渐近稳定非线性位置控制[D];西安电子科技大学;2011年
7 李林;多足仿生机器蟹结构设计及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 年士瑞;双足人形机器人多目标步态规划的研究[D];合肥工业大学;2011年
9 叶壮;欠驱动机器人的模糊控制与应用实例开发[D];北京邮电大学;2010年
10 耿亮;输电线路除冰机器人越障机械臂控制研究[D];兰州理工大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026