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《西安理工大学》 2005年
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混合驱动连杆机构分析与实验研究

单宁  
【摘要】:由于可以通过软件和控制系统对混合驱动机构的输入构件运动规律灵活调整,混合驱动机构可以根据功能需求的变化快速做出反应,完成多组任务且精度较高,具有良好的应用前景。 本文对平面闭链五杆机构运动学和逆运动学分析进行了研究,分析了机构输入参数对机构输出运动学参数的影响,提出了一种确定混合驱动五杆机构输入运动规律的方法;确定了混合驱动五杆机构驱动系统方案,设计了混合驱动五杆机构PID控制系统;开发了基于LabVIEW平台的混合驱动五杆机构可视化系统软件;最后介绍了混合驱动五杆机构实验研究的主要内容,设计搭建了混合驱动五杆机构实验装置,并进行了实验研究。实现了根据输出构件运动规律对该机构系统的混合驱动控制,取得了较好的效果。
【学位授予单位】:西安理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TH112

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 李仁军;刘宏昭;李鹏飞;;平面可控机构运动轨迹的计算机视觉检测[J];农业机械学报;2008年08期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 王俊卿;混合驱动平面3-RRR机构的基础研究[D];中北大学;2011年
2 张俊蓉;实现挖掘轨迹的混合驱动4R1P机构研究[D];中北大学;2011年
3 李仁军;基于计算机视觉的可控机构运动轨迹检测[D];西安理工大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 程光蕴;贺惠农;;两自由度连杆机构精确实现平面轨迹的研究[J];东南大学学报;1990年03期
2 张恒山,韩磊;数控机床交流伺服装置[J];河北工业科技;2003年03期
3 李学刚,黄永强,冯立艳;混合驱动可控机构的研究现状及发展趋势[J];河北理工学院学报;2004年03期
4 李叶松,邓忠华,程善美,秦忆;交流伺服系统速度高精度特性的研究[J];华中理工大学学报(社会科学版);1994年04期
5 周双林,邹慧君,姚燕安,郭为忠;混合输入五杆机构运动性能的分析[J];机械设计与研究;2001年01期
6 李瑞琴,邹慧君;可控机构的分类及应用[J];机械设计与研究;2002年04期
7 谢维,谢进,陈永;面向控制的机构结构和质量分配设计[J];机械设计与研究;2003年01期
8 潘莉,孔建益,杨金堂,王朝晖,朱国荣,郭爱华;受控平面五杆机构轨迹实验台的设计[J];机械传动;2004年03期
9 李辉,孟宪举,张岳文;混合驱动五杆机构的构型和连杆曲线变化规律的研究[J];机械科学与技术;2003年06期
10 杨金堂,孔建益,钟炳迪,邵正宇,朱晓宏;受控机构实现给定函数的运动误差研究[J];机械设计;2001年08期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 文德芳;;柴油机的维护与保养浅论[J];阿坝师范高等专科学校学报;2008年S1期
2 乔维德;;感应电机的模糊免疫控制研究[J];安徽电气工程职业技术学院学报;2009年03期
3 张建功;刘宝权;刘佳伟;;液压AGC电液伺服系统单神经元自适应控制与仿真研究[J];鞍钢技术;2006年03期
4 平庆杰;陶晓杰;;M6020A磨床伺服电机的选择[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2006年02期
5 华贵山;;基于单片微机测控系统中的数字滤波技术研究[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2006年05期
6 徐玓;孟建新;;基于虚拟仪器技术和IEEE1451.2网络化智能变送器节点设计[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2010年02期
7 丁晓贵;神经网络在非线性系统参数辨识中应用[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2003年04期
8 武昌俊;PID模糊控制器的改进[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2004年01期
9 王世明;付乐;;基于虚拟仪器的温室系统环境温湿度检测[J];安徽农业科学;2008年24期
10 康国磊;黄春;江泳;;智能烟叶烤房控制系统的设计[J];安徽农业科学;2009年14期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 龙威;袁锐波;曾浩;张宗成;;压电式气动伺服阀控制策略的研究[A];第十五届流体动力与机电控制工程学术会议论文集[C];2011年
2 刘琨;焦明华;;制造业产品创新与摩擦学[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
3 修杰;夏长亮;;开关磁阻电机的模糊自适应PID控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 乔美英;兰建义;;模糊逻辑神经网络控制在交流调速系统中的仿真研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 李利娜;窦丽华;蔡涛;潘峰;;基于干扰观测器的滑模变结构控制器设计[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 张维煜;阮颖;嵇尚华;孙晓东;朱熀秋;;交流混合磁轴承变刚度系数分析与控制系统研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
7 王卓;王珍涛;周志雄;;KY-310B型牙轮钻机自动化进展述评[A];矿山企业节能减排与循环经济高峰论坛论文集[C];2010年
8 王荣彦;姜一峰;许英恩;;模糊PID控制算法在磨机给矿控制中的研究与应用[A];2010'中国矿业科技大会论文集[C];2010年
9 郝志红;;单神经元自适应PID控制算法[A];全国冶金自动化信息网2012年年会论文集[C];2012年
10 戴云明;张立;;基于LabVIEW的调频广播播出信号自动监测系统设计[A];2006全国广播电视发射技术论文集(1)[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 冷欣;船用增压锅炉汽包水位预测控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 高晓阳;甘肃河西大麦麦芽干燥控制系统研究[D];甘肃农业大学;2010年
3 庞珽;混合动力汽车双机械端口电机及其控制系统研究[D];华中科技大学;2010年
4 程如岐;基于Z拓扑的光伏并网逆变器研究[D];南开大学;2010年
5 南栋祥;具突变性对象的量子神经网络突变波函数及权重波函数的分析与研究[D];昆明理工大学;2009年
6 李奇南;钢板磁悬浮系统控制[D];浙江大学;2010年
7 魏晋宏;预测控制在工业生产过程中的应用研究[D];太原理工大学;2011年
8 关丽荣;基于反推技术的永磁直线同步电机控制策略研究[D];沈阳工业大学;2010年
9 覃海涛;交流伺服系统自调整技术研究[D];华中科技大学;2011年
10 何王勇;数控机床双轴同步控制技术研究[D];华中科技大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 冯小冬;基于模糊PID控制的呼吸机压力控制研究[D];南京医科大学;2010年
2 凌刚;基于DSP+FPGA的永磁同步电动机伺服驱动器研究[D];安徽工程大学;2010年
3 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
4 徐旭;基于ARM的电阻点焊控制器[D];南昌航空大学;2010年
5 苗晋玲;基于ARM的三自由度直升机嵌入式控制系统设计[D];南昌航空大学;2010年
6 马爱清;真空差压铸造系统加压模型建立与控制算法设计[D];南昌航空大学;2010年
7 邵建桥;液压混合动力汽车能量再生系统特性仿真研究[D];山东科技大学;2010年
8 岳光亮;基于液压制动行星调速软起动系统的研究设计[D];山东科技大学;2010年
9 高丽丽;大功率电动汽车多功能智能快速充电机的研究[D];山东科技大学;2010年
10 檀庭跃;智能控制算法在倒立摆系统中的应用研究[D];山东科技大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杨志华,曾禹村;背景移动补偿技术的研究[J];北京理工大学学报;2000年03期
2 李树军;Clement Gosselin;;3-RRR平面并联机构的刚度特性分析[J];东北大学学报(自然科学版);2007年01期
3 程光蕴;贺惠农;;两自由度连杆机构精确实现平面轨迹的研究[J];东南大学学报;1990年03期
4 陆永辉,孟彩芳,张策;一种新型混合输入式曲柄压力机的研究[J];锻压机械;2000年06期
5 吴新根,罗立民;一种改进的光流场计算方法[J];电子学报;2000年01期
6 陈钰尘;邓斌;吴文海;韩涛;;矩阵法在挖掘机工作装置中的应用[J];工程机械;2009年12期
7 邹凤娇,苏显渝,李美菊;基于共面点的摄像机线性标定法[J];光电工程;2005年04期
8 张昊,黄战华,郁道银,蔡怀宇,阎斌贝,赵成效;基于差分图像的运动目标跟踪与分割方法的应用研究[J];光学技术;2005年04期
9 李瑞琴,邹慧君,程志刚;平面3-DOF机构基本构型的创新设计及应用研究[J];华北工学院学报;2003年04期
10 崔建昆;3—RRR平面并联机器人的灵活工作空间[J];上海理工大学学报;2005年04期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 魏波;点时空约束图像目标跟踪理论与实时实现技术研究[D];电子科技大学;2000年
2 李辉;混合驱动可控压力机的基础理论研究[D];天津大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 吕继超;具有复合材料构件的混合驱动连杆机构控制及性能研究[D];东华大学;2004年
2 李学刚;混合驱动可控机构的研究[D];河北理工大学;2005年
3 孙志广;液压挖掘机工作装置优化设计及性能仿真[D];吉林大学;2005年
4 宋昆鹏;并联机器人及并联微动工作台研究[D];合肥工业大学;2006年
5 王昭;混合驱动机构轨迹控制理论与实验研究[D];西安理工大学;2007年
6 陈基;曲柄—连杆混合驱动五杆机构的分析与综合[D];福建农林大学;2007年
7 方洋;混合驱动无干机构的分析与综合[D];北京化工大学;2007年
8 李嵩;少自由度并联机构基本型的分析与综合[D];重庆大学;2007年
9 宋胜涛;混合驱动可控七杆机构的研究[D];中北大学;2008年
10 于洪波;混合驱动合模机构的研究[D];北京化工大学;2008年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 王以忠;郭晓冬;王燕;郭淳;;基于计算机视觉的键盘胶帽印刷触点检测[J];仪器仪表用户;2010年06期
2 李仁军;刘宏昭;李鹏飞;单宁;;混合驱动机构给定运动轨迹的生成与检测实验研究[J];机械科学与技术;2008年12期
3 李仁军;刘宏昭;李鹏飞;;混合输入机构实现给定轨迹的模糊控制[J];农业机械学报;2009年03期
4 李仁军;刘宏昭;李鹏飞;;考虑摩擦和参数不确定的平面五杆机构控制[J];农业机械学报;2009年04期
5 王汝贵;石光林;蔡敢为;周晓蓉;;两自由度可控闭链机构系统运动实施[J];中国机械工程;2013年05期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 杨金堂;受控五杆机构实现轨迹理论与实验研究[D];武汉科技大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 李健;关节型机器人运动轨迹双目视觉精确检测[D];北京工商大学;2010年
2 吕志敏;单晶炉提拉系统运动轨迹检测研究[D];西安理工大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙宜标,郭庆鼎,石丽梅;基于推力观测器的直线式交流伺服系统滑模变结构控制[J];电工技术学报;1998年02期
2 程光蕴;贺惠农;;两自由度连杆机构精确实现平面轨迹的研究[J];东南大学学报;1990年03期
3 陈晓青;秦怡;陶绪楠;;交流伺服系统中的交流永磁同步电机线性化解耦控制研究[J];电气传动;1992年02期
4 陆永辉,孟彩芳,张策;一种新型混合输入式曲柄压力机的研究[J];锻压机械;2000年06期
5 遇立基;工艺对机床的决定性影响[J];机电信息;1997年02期
6 姚燕安,颜鸿森,张策,邹慧君;凸轮机构与伺服控制系统的集成设计[J];中国科学E辑:技术科学;2000年06期
7 徐殿国,王炎;直接驱动(DD)机器人技术的发展[J];机器人;1988年03期
8 陈瑞芳,马履中;平面五连杆机构曲柄存在条件及机构类型的判别方法[J];江苏理工大学学报;1998年01期
9 叶军,张新华;欠驱动两指多指杆机器人手的操作过程与抓力分析[J];机械设计与研究;2001年03期
10 马承文,邹慧君;平面闭链五杆机构动力学的研究[J];机械设计与研究;2002年01期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 李辉;混合驱动可控压力机的基础理论研究[D];天津大学;2003年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高峰,黄玉美,樊泽民,刘兆广;一种六轴混合驱动数控机床的方案设计[J];西安理工大学学报;2000年04期
2 吕继超;提高混合驱动连杆机构精度的方法[J];机械工程师;2003年11期
3 葛正浩;任子文;杨芙莲;李晓芳;;实现变超椭圆轨迹混合驱动凸轮连杆机构的研究[J];机械传动;2007年01期
4 张珂,吕继超,王生泽;基于SPSS的混合驱动连杆机构数据处理及误差分析[J];计量技术;2004年11期
5 李学刚,黄永强,冯立艳;混合驱动可控机构速度特性[J];河北理工学院学报;2005年02期
6 落合正己;;混合驱动型工程机械[J];工程机械与维修;2008年11期
7 任长春,孟祥宝,李军;盘式重型飞机牵引车[J];长春光学精密机械学院学报;2000年04期
8 ;混合驱动的小汽车[J];内燃机;1989年04期
9 刘钊;杨悦卿;张超;;一种新型混合动力传动方案[J];机械设计与制造;2008年09期
10 王斌;;行星传动原理在NGW型减速器中应用[J];机械设计与制造;2011年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 谢进;魏宏;阎开印;陈永;;混合驱动连杆机构设计策略的研究[A];全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会(第6届全国凸轮机构学术年会)论文集[C];2005年
2 陆念力;兰朋;金奕山;;弹性连杆机构动力分析的一种新方法[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
3 李永刚;孟彩芳;张策;宋轶民;;一种新构型混合驱动压力机的优化设计[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
4 韩波;郭为忠;邹慧君;张青;;混合驱动五杆机构轨迹规划及常数电机转速的影响分析[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
5 孙玉秋;柴承文;;卷筒纸印刷机气动离合压机构设计[A];全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会(第6届全国凸轮机构学术年会)论文集[C];2005年
6 胡孔白;;热轧板垛板坯装置的研制[A];中国金属学会2003中国钢铁年会论文集(4)[C];2003年
7 刘开昌;叶荣礼;郑财权;林渝晟;王辉辉;;急回连杆机构的作图法设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
8 李辉;;混合驱动拉深压力机的性能优化与动力学仿真[A];科技、工程与经济社会协调发展——中国科协第五届青年学术年会论文集[C];2004年
9 单宁;李鹏飞;刘宏昭;;混合驱动五杆机构控制实验研究[A];制造技术自动化学术会议论文集[C];2004年
10 刘茂武;贾巨民;冯仁余;;汽车尾板技术中传动用平面连杆机构的运动分析[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 张翼;福伊特新推出混合驱动方案[N];机电商报;2009年
2 崔海萍;引入做市商制度 建立混合驱动型交易[N];中国经济时报;2004年
3 本报记者 王延斌 通讯员 胡建廷;“863”这些年[N];科技日报;2010年
4 本报记者 王新佳;科技创新书写汽车工业的春天[N];中国高新技术产业导报;2001年
5 本报记者 赵伟;smart双人都市座驾上市[N];中国质量报;2009年
6 ;通用与Precept[N];光明日报;2000年
7 何瑞琳;代表“点题”问 部门现场答[N];扬州日报;2010年
8 董小荣;我国发展电动汽车有优势[N];安徽经济报;2003年
9 本报记者 李彬;购买混合动力汽车将成时尚[N];科技日报;2005年
10 张友根;注塑机节能技术的应用分析研究(七)[N];中国包装报;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李辉;混合驱动可控压力机的基础理论研究[D];天津大学;2003年
2 武建国;混合驱动水下滑翔器系统设计与性能分析[D];天津大学;2010年
3 王晓鸣;混合驱动水下自航行器动力学行为与控制策略研究[D];天津大学;2009年
4 贺利乐;含五杆闭链的并联机构构型综合及主要运动性能分析研究[D];西安理工大学;2006年
5 孟宪举;基于稳健设计的含间隙弹性连杆机构分析与综合[D];天津大学;2003年
6 孙秀军;混合驱动水下滑翔器动力学建模及运动控制研究[D];天津大学;2011年
7 陈正洪;混合驱动两自由度并联机构动力学与控制研究[D];山东大学;2008年
8 李兆军;电动机—弹性连杆机构系统耦合动力学研究[D];华中科技大学;2006年
9 张学军;残膜分离与输送装置的研究[D];吉林大学;2007年
10 郭晓宁;连杆机构的结构运动学特征及参数化实体运动仿真的研究[D];西安理工大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 单宁;混合驱动连杆机构分析与实验研究[D];西安理工大学;2005年
2 吕继超;具有复合材料构件的混合驱动连杆机构控制及性能研究[D];东华大学;2004年
3 李永刚;混合驱动的拉伸压力机与精压机的基础理论研究[D];天津大学;2004年
4 吴舒海;混合驱动七杆压力机的基础研究及计算机仿真[D];扬州大学;2010年
5 张俊蓉;实现挖掘轨迹的混合驱动4R1P机构研究[D];中北大学;2011年
6 何东;一种新的动态轨迹综合方法的研究[D];东华大学;2012年
7 王永亮;移动连杆机构的类型及其模块化设计的研究[D];北京交通大学;2011年
8 李学刚;混合驱动可控机构的研究[D];河北理工大学;2005年
9 陈昕;混合驱动机械系统在考虑速度波动情况下的运动重新规划[D];天津大学;2005年
10 王汝慧;混合驱动六杆机构的研究[D];中北大学;2010年
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