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《西安电子科技大学》 2011年
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自主式移动机器人路径规划研究及软件仿真实现

何伟烽  
【摘要】:随着计算机技术、自动化控制技术和传感器技术等其它相关技术的发展,移动机器人研究已经成为人工智能研究的重点。其中,路径规划是智能移动机器人研究领域中的关键问题之一,也是当今移动机器人研究的热点。本文把一种基于滚动窗口的快速扩展随机树(RRT)算法,应用在某3D仿真软件之上,使得该移动机器人在虚拟环境中能够实现最优路径规划。 论文介绍了移动机器人以及移动机器人路径规划的发展现状,阐明了路径规划问题研究的理论意义和工程实用价值;在对机器人的运动控制原理进行分析的基础上,以某轮式移动机器人为研究对象,为其建立其运动学数学模型。在分析RRT算法现存问题的基础之上,提出并详述了一种新的基于滚动窗口的启发式RRT算法,命名为WHRRT算法。该算法充分利用了机器人在行进过程中探测到的局部信息进行实时规划,以反复多次的局部规划代替一次性完成的全局规划,使规划出来的路径更为合理。 根据上述WHRRT算法在利用C#和DirexctX9搭建的一个简仿真系统平台上模拟了算法的具体实现,验证算法的有效性。
【学位授予单位】:西安电子科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2011
【分类号】:TP242

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【参考文献】
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