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《西安电子科技大学》 2012年
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轮式机器人运动系统设计与研究

井超超  
【摘要】:随着人工智能和控制研究的不断深入,机器人控制技术越来越受到人们的重视,轮式机器人的更是一个研究的热点。轮式机器人是机器人的一种,它结合了机械、电子、计算机等技术,广泛的应用于各个领域。在查阅了大量资料的基础上,分析了移动机器人控制技术的特点以及发展现状,设计并研究了轮式机器人的运动控制系统。 本文的内容主要包括以下四个部分:第一部分:阐述了轮式机器人运动控制控制系统结构、控制模型;第二部分:主要介绍了轮式机器人运动控制系统的组成以及各部分的功能,设计了以AT89S51微控制器为核心的主控制器作为轮式机器人运动控制系统,介绍了运动执行部分步进电机和步进电机驱动器的工作原理,给出了基于主控制器的运动控制方案;第三部分:介绍了数控系统中常用的插补算法,采用插补算法来实现对轮式机器人的运动控制,并设计了控制程序,采用数字积分插补算法来实现对轮式机器人的运动控制;第四部分:给出了控制系统结构框图、主控制器时序脉冲图和算法实现过程;完成了大量的实验,对实验进行了分析,并对算法进行了改进,提高了插补算法的运算速度。 本课题的设计和研究系统实现注重工程实际应用,采用的运动控制算法是数控系统中常用的数字插补算法,插补算法经过很长时间的研究和大量的实验论证,在实际中有着广泛的应用。
【学位授予单位】:西安电子科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2012
【分类号】:TP242

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【参考文献】
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