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《西安电子科技大学》 2002年
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大射电望远镜馈源支撑与指向跟踪系统的力学模型分析及实验研究

仇原鹰  
【摘要】: 在建立非线性舱索系统静平衡方程的基础上,采取使驱动力均匀的优化配置策略,建立了大跨度柔性舱索系统的稳态位置控制模型,实现了基于索长调整的馈源舱开环运动控制。 发现了馈源工作曲面上的力奇异曲线,提出了修改索耳结构分布和增加下拉悬索两种消除奇异性的有效方案,保证了馈源舱的平稳运行。 探索了一套完整的用于非线性舱索结构随机风振模拟的分析方法和模拟软件,模拟预测了在风荷干扰下悬索对馈源舱的可控精度。预测结果为制定馈源跟踪两级控制系统的精度分配方案提供了依据。此外,还模拟预测了舱索结构发生大幅度涡激共振的可能性。 通过大量的机电光一体化模型实验研究,发现和消除了舱索机构开环运动控制模型的几种误差。在模型修正的基础上,进行了机构的多种开环实验。同时对舱索结构随机风振和涡激共振的计算模拟结论进行了验证。 基于Newton-Euler方法,建立了充分考虑动平台惯性、支腿惯性、关节摩擦等因素的Stewart平台控制动力学模型,解决了已知动平台运动规划,求关节驱动力的动力学逆问题,为准确实现LT500m原型Stewart平台控制奠定了基础;解出了各关节处的约束反力,为平台机构设计提供了力分析条件;简化给出了平台对馈源舱的反作用力,使得采用振动主动控制技术消除两级子系统之间的动力耦合成为可能。 根据运动学、静力学和动力学的三种Jacobian变换矩阵结构,研究了类Stewart平台结构的并联机器人运动奇异性、静力奇异性和动力奇异性三者之间的关系,得出了三种奇异性同时发生的结论。
【学位授予单位】:西安电子科技大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TH743

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 李辉;朱文白;潘高峰;;基于索力优化的FAST柔索牵引并联机构的静力学分析[J];工程力学;2011年04期
2 汤奥斐;仇原鹰;赵泽;;柔索驱动并联机器人定位误差的柔性补偿法[J];高技术通讯;2008年03期
3 仇原鹰,韩香莹,邵晓东;基于I-DEAS软件的Stewart平台机构建模与动力仿真[J];机械科学与技术;2005年08期
4 汤奥斐;仇原鹰;段宝岩;南仁东;朱文白;;大射电望远镜新构型的结构优化设计、虚牵索的抑制分析及风致振动实验研究[J];机械科学与技术;2007年05期
5 李辉;朱文白;潘高峰;;500m口径球面射电望远镜进舱缆线连接机构的设计及其静力学分析[J];机械工程学报;2010年07期
6 李辉;朱文白;潘高峰;;FAST望远镜馈源支撑中的力学问题及其研究进展[J];力学进展;2011年02期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 刘攀;绳索牵引机器人及虚拟重力系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 董志强;大射电望远镜馈源舱支撑结构的减振与测量[D];西安电子科技大学;2003年
3 杜敬利;超大型天线馈源索支撑系统与索网主动主反射面的力学分析与优化设计[D];西安电子科技大学;2006年
4 訾斌;超大型天线馈源指向跟踪系统的力学分析及控制研究[D];西安电子科技大学;2007年
5 段学超;柔性支撑Stewart平台的分析、优化与控制研究[D];西安电子科技大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 赵泽;大射电望远镜悬索馈源支撑系统的机械结构设计与分析[D];西安电子科技大学;2003年
2 韩香莹;Stewart平台机构建模与动力学仿真[D];西安电子科技大学;2005年
3 訾斌;超大型天线舱索结构的动力学分析与控制[D];西安电子科技大学;2006年
4 范莲芳;大射电望远镜舱索结构的相似性分析[D];西安电子科技大学;2008年
5 王俊磊;基于SynqNet的精调Stewart平台控制系统设计与实现[D];西安电子科技大学;2009年
6 米爱珍;大型射电望远镜舱索系统结构动态性能研究[D];西安电子科技大学;2009年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 张玉魁;大射电望远镜控制软件系统研究[D];西安电子科技大学;2002年
2 佘海波;大射电望远镜悬索馈源支撑系统的控制硬件设计与实现[D];西安电子科技大学;2002年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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10 黄怡;王元清;石永久;;框架—支撑钢结构抗震性能的有限元分析[J];四川建筑科学研究;2005年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 曹洁;吕敬;王琪;彭慧莲;;含滚动摩阻非光滑多体系统动力学方程的数值计算方法[A];第十三届全国非线性振动暨第十届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集[C];2011年
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5 白玉磊;戴建国;欧进萍;;FRP、钢箱梁斜拉桥抖振性能分析与比较[A];2011复合材料桥梁技术研讨会论文集[C];2011年
6 李辉;孙利平;雷龙;;板簧支架动态外载的计算和疲劳分析[A];第八届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集(下)[C];2011年
7 刘志刚;李世华;;永磁同步电机的二阶自抗扰控制算法[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
8 阮久宏;荣学文;吴三友;;凿岩机器人液压系统ADRC控制器设计与仿真[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
9 孙立宁;刘彦武;曲东升;李长峰;;靶定位并联机器人控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
10 孙立宁;李长峰;曲东升;刘彦武;;ICF精密并联机器人系统的研制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 魏海霞;爆破地震波作用下建筑结构的动力响应及安全判据研究[D];山东科技大学;2010年
2 张琛;光纤陀螺光路偏振特性及温度性能研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 刘攀;绳索牵引机器人及虚拟重力系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 王龙金;零/低航速减摇鳍升力模型及系统控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
5 常艳艳;水下运载器对接装置虚拟仿真系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 李晚龙;六自由度Stewart平台分散智能控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 白会娟;导电材料结构电磁热弹性多场行为的理论研究[D];兰州大学;2010年
8 孙建;基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究[D];中国科学技术大学;2010年
9 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
10 潘健怡;铝合金型材挤压的数值模拟及模具结构优化研究[D];华南理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
3 户燕会;工业机器人的工作空间和误差补偿的分析与仿真[D];河南理工大学;2010年
4 张学武;基于磁控技术的TIG焊残余应力的研究[D];南昌航空大学;2010年
5 罗凯;搅拌摩擦焊搭接接头界面迁移行为的研究[D];南昌航空大学;2010年
6 刘帅;大型渠道混凝土振动密实成型数值模拟研究[D];山东科技大学;2010年
7 刘鸣;双回路直线型圆管角钢组合型输电塔静动力分析[D];山东科技大学;2010年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 孙欣;大射电望远镜悬索式馈源支撑系统的非线性静力学、运动学和动力学理论及方法的研究[D];西安电子科技大学;2001年
2 苏玉鑫;大射电望远镜精调Stewart平台的优化、分析与控制[D];西安电子科技大学;2002年
3 董志强;大射电望远镜馈源舱支撑结构的减振与测量[D];西安电子科技大学;2003年
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5 保宏;大型射电望远镜馈源指向系统的控制、优化与实验[D];西安电子科技大学;2005年
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7 杜敬利;超大型天线馈源索支撑系统与索网主动主反射面的力学分析与优化设计[D];西安电子科技大学;2006年
8 汤奥斐;大跨度柔索驱动并联机器人关键问题分析及模型实验研究[D];西安电子科技大学;2007年
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中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 张玉魁;大射电望远镜控制软件系统研究[D];西安电子科技大学;2002年
2 佘海波;大射电望远镜悬索馈源支撑系统的控制硬件设计与实现[D];西安电子科技大学;2002年
3 汤奥斐;大射电望远镜馈源支撑系统的建模仿真与分析[D];西安电子科技大学;2005年
4 吴剑;基于并联六自由度电液伺服机构的单自由度力控制研究[D];浙江大学;2006年
5 张战国;大射电望远镜精调平台控制系统软件设计与实验[D];西安电子科技大学;2008年
6 范莲芳;大射电望远镜舱索结构的相似性分析[D];西安电子科技大学;2008年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 樊锐;刘大为;;一种钢带牵引并联机构的机械结构设计[J];装备制造技术;2012年08期
2 李辉;张新宇;;FAST望远镜外环曲梁的结构方案优化分析[J];工程力学;2013年09期
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4 韩春胜;孙皆宜;;6-PUS并联机床的动态特性分析[J];机械设计与制造;2013年06期
5 徐文华;保宏;米建伟;杨癸庚;;基于FAST馈源舱索系统结构频率的实时滤波方法[J];科学技术与工程;2014年07期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 訾斌;超大型天线馈源指向跟踪系统的力学分析及控制研究[D];西安电子科技大学;2007年
2 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
3 王克义;绳索牵引骨盆运动控制康复机器人研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
4 李彦涛;助餐机器人样机研制及控制研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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9 谭东耀,郭骅;大垂度悬索结构的空间悬链线元[J];哈尔滨建筑工程学院学报;1986年03期
10 项春红;几种串行通信接口标准及其在数据采集中的应用[J];测控技术;1999年06期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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7 李彦文;毛小莲;;一种新型抛物盒喇叭馈源的设计[A];2009年全国天线年会论文集(下)[C];2009年
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1 田伟;偏置喇叭抛物盒馈源[D];西安电子科技大学;2011年
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5 张艳如;高性能溅散板馈源天线的研究与设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 吕其宇;考虑馈源位置误差的反射面天线稳健优化研究[D];西安电子科技大学;2013年
7 滕静华;双频双极化龙伯透镜馈源天线技术研究[D];电子科技大学;2011年
8 汪慧;阵列馈源沙漏天线的赋形仿真[D];西安电子科技大学;2014年
9 徐银芳;Ka波段介质球透镜的馈源天线设计[D];西安电子科技大学;2011年
10 施小波;Ka频段收发共用双圆极化馈源设计[D];西安理工大学;2010年
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