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《西安电子科技大学》 2006年
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平面倒立摆的建模、控制与实验研究

段学超  
【摘要】: 倒立摆是典型的非线性、高阶次、强耦合、不稳定、欠驱动系统,研究倒立摆的精确控制对工业生产中复杂对象的控制有着重要的应用价值,因此倒立摆仿真或实物控制实验是控制领域中用来检验某种控制理论或方法的典型方案。目前直线型倒立摆作为一种实验仪器以其结构相对简单、形象直观、构件参数易于改变和价格低廉等优点,已经广泛运用于教学。环形倒立摆和平面倒立摆尚处于实验室研究阶段。 平面倒立摆的基座可以在二维平面内运动,基础运动具有两个自由度。由于系统变量的增多、阶次的增高和基座运动、控制的耦合特性,与基座只有一个自由度的直线型或环形倒立摆相比其控制更具有挑战性。本文以固高GPIP2002型平面运动倒立摆为研究对象,采用拉格朗日方程建立了平面一级、二级倒立摆的数学模型,通过将其在平衡位置附近进行泰勒级数展开并线性化,得到了系统在两个正交方向解耦的线性化模型。 基于所建立的倒立摆线性化模型,根据最优控制理论,设计了平面一级、二级倒立摆的线性二次最优控制器,同时实现了摆杆平衡控制和基座运动的定位控制,通过仿真结果说明了线性二级最优控制在平面倒立摆控制中的有效性。 模糊滑模控制是典型的智能变结构控制方法,它综合了模糊控制不依赖于系统精确模型的优点和滑模控制的完全鲁棒性。自适应滑模模糊控制则是将自适应思想融入模糊滑模控制,通过适应性地调整滑模函数的斜率以提高控制性能。本文在平面一、二级倒立摆的X、Y方向分别设计了自适应滑模模糊控制算法,通过仿真实现了摆杆平衡情况下的小车定位控制。 根据设计的线性二次最优控制和自适应滑模模糊控制算法进行了平面一级倒立摆实验,实现了摆杆平衡控制和基座小车的定位控制,并进行了基座小车的圆轨迹跟踪实验。实验结果验证了所建立的平面倒立摆数学模型的正确性和所设计的两类控制算法在平面倒立摆控制中的有效性。
【学位授予单位】:西安电子科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP311.5

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 刘锡林;平面倒立摆系统的智能控制及虚拟样机研究[D];五邑大学;2010年
2 姜俊;自适应脑机接口控制系统研究[D];国防科学技术大学;2011年
3 魏巍;安装在两自由度平面机械臂上的倒立摆控制及其混沌现象的研究[D];西南交通大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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10 杨楷,徐川;四柱汉诺塔之初步探究[J];北京大学学报(自然科学版);2004年01期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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5 狄艳坤;神经网络技术在倒立摆系统中的应用研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
6 郝智超;直线柔性二级倒立摆优化控制研究[D];长春工业大学;2010年
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10 张莹;双热电偶外热式坩埚盐浴炉温度自动控制系统研究[D];武汉理工大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 么健石,龙德,徐心和;基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制[J];东北大学学报;2005年06期
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9 高巍;邱联奎;;直线一级倒立摆的视觉伺服控制[J];工业控制计算机;2008年10期
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张镇;欠驱动三连杆机器人控制策略研究[D];中南大学;2011年
2 覃玉祝;平面闭链欠驱动机构中的混沌及控制研究[D];西南交通大学;2011年
3 赵梦欣;倒立摆的非线性动力学与控制的研究[D];北京工业大学;2003年
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【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前5条
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中国硕士学位论文全文数据库 前2条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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