收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于LabVIEW的Stewart平台控制及实现

莫春晓  
【摘要】: 本文基于新一代大射电望远镜光机电一体化创新设计方案,针对馈源指向跟踪系统高精度轨迹跟踪要求,对精调Stewart平台及其控制策略等问题进行了深入研究;设计了RC-NLPID控制器实现高精度轨迹跟踪控制;从工程实际出发,开发了精调Stewart平台控制系统软件,并进行实验分析。主要内容包括以下三个方面。 1.分析了新精调Stewart平台硬件组成,对Stewart平台的运动学逆问题、系统的控制策略及SynqNet分布式运动控制进行了深入探讨。 2.研究了非线性PID控制与重复控制理论。非线性PID控制有较强的抗干扰能力,具有较好自适应性和鲁棒性;重复控制具有高精度信号跟踪作用,并能有效抑制周期干扰信号。因此结合非线性PID和重复控制各自优点,设计RC-NLPID控制器,并以单个电动缸伺服系统为控制对象进行了仿真实验,实验结果表明了控制算法的可行性。 3. LabVIEW是当前最流行的虚拟仪器软件,其图形化开发环境可以大大提高软件开发的速度。本文根据项目的要求,采用LabVIEW开发了精调Stewart平台控制软件,并详细介绍了LabVIEW与C语言混合开发过程;通过实验验证了控制算法、轨迹规划、软硬件等设计的可靠性和有效性。 本文工作从理论和工程两个方面,为实际建造新一代大射电望远镜500米原型打下了坚实的基础。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 苏玉鑫,段宝岩;基于遗传算法的Stewart型平台结构参数优化设计[J];机械设计;2000年09期
2 王文利,段宝岩,刘宏,南仁东,彭勃;控制FAST馈源的宏-微机器人系统[J];机器人;2000年06期
3 翟天嵩;段宝岩;米建伟;;基于NTD的插值FLC控制算法的研究与应用[J];微计算机信息;2006年16期
4 段学超;仇原鹰;;柔性支撑Stewart平台自适应交互PID隔振控制[J];控制理论与应用;2009年06期
5 段学超,仇原鹰,段宝岩;大射电望远镜精调Stewart平台并联机器人伺服带宽分析[J];中国机械工程;2005年03期
6 陈光达,段宝岩,苏玉鑫,翟天嵩;基于嵌入式系统的Stewart平台伺服控制器设计[J];弹箭与制导学报;2003年04期
7 翟天嵩,段宝岩,仇原鹰,陈光达,米建伟;基于模糊ADRC的嵌入式控制技术在Stewart平台控制系统中的应用[J];电子机械工程;2004年06期
8 张庆民,吕厚工;PC机在Labview环境下通过串行口与2181EZ-KIT的通讯[J];安徽教育学院学报(自然科学版);1999年01期
9 罗如忠,刘锦江;采用NI的LabVIEW和DAQ开发低成本多功能测试系统[J];世界电子元器件;2000年08期
10 王剑,刘献礼,张利国,郑福杰;基于LabVIEW平台切削信号采集与处理系统[J];哈尔滨理工大学学报;2003年04期
11 朱振友,朴永杰,林涛,陈善本;基于LabView的焊缝视觉识别[J];焊接学报;2004年01期
12 秦学华 ,刘亚斌,孙涣鹏,朱智强;基于LabVIEW的虚拟仪器网络化实现[J];测控技术;2004年02期
13 江伟,袁芳;LabVIEW环境下温度控制系统的设计[J];国外电子测量技术;2004年03期
14 朱立军;在VA中调用基于ActiveX技术的LabVIEW部件的方法[J];微型电脑应用;2004年09期
15 滕家绪,胡仲翔,时小军;基于LabVIEW的磨削加工声发射监测系统设计[J];电子质量;2004年11期
16 艾延廷,黄福幸,李杰;基于LabVIEW的虚拟信号分析仪软件设计[J];微计算机信息;2005年05期
17 保宏;段宝岩;米建伟;;柔性支撑下的Ste wart平台速度控制[J];西安电子科技大学学报;2006年04期
18 陈敏,汤晓安;虚拟仪器软件LabVIEW与数据采集[J];小型微型计算机系统;2001年04期
19 崔平,田作华,马彦;基于LabVIEW的随动采统仿真平台的实现[J];微型电脑应用;2001年02期
20 林凯,何川,毛乐山;基于LabVIEW的多通道振动测试与分析系统[J];清华大学学报(自然科学版);2003年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 马宝华;陈宪明;;基于LabVIEW的螺旋压力机行程测试系统研究[A];2010全国机械装备先进制造技术(广州)高峰论坛论文汇编[C];2010年
2 彭天好;胡佑兰;朱刘英;;基于LabVIEW的变转速液压监测系统设计[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
3 陆超;彭宇宁;齐小坤;何心;;基于LabVIEW的智能控制器仿真实现[A];中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
4 李枫;董峰;张福生;;一种基于LabVIEW的内锥差压信号测量系统[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
5 王家顺;邹红霞;高永明;;基于LabVIEW的空间机器人地面控制台研究[A];2011年通信与信息技术新进展——第八届中国通信学会学术年会论文集[C];2011年
6 谷博;王宁会;;基于LabVIEW和MATLAB的温度采集分析系统的研究[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集(上册)[C];2004年
7 甘颖;;基于LabVIEW的电能质量监测系统[A];第一届全国虚拟仪器设计大赛论文集[C];2011年
8 韦巍;韦仲;;基于Labview的虚拟示波器设计及应用[A];全国第20届计算机技术与应用学术会议(CACIS·2009)暨全国第1届安全关键技术与应用学术会议论文集(下册)[C];2009年
9 赵锡晶;张昕;;计算机虚拟监测技术在热力站的应用[A];全国暖通空调制冷2002年学术年会资料集[C];2002年
10 廖娟;罗锡文;张智刚;胡炼;;基于LabVIEW的农业机械视觉导航[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 保宏;大型射电望远镜馈源指向系统的控制、优化与实验[D];西安电子科技大学;2005年
2 苏玉鑫;大射电望远镜精调Stewart平台的优化、分析与控制[D];西安电子科技大学;2002年
3 赵富;低频线振动台的重复控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 赵富;低频线振动台的重复控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 仇原鹰;大射电望远镜馈源支撑与指向跟踪系统的力学模型分析及实验研究[D];西安电子科技大学;2002年
6 陈宏;基于重复控制理论的逆变电源控制技术研究[D];南京航空航天大学;2003年
7 兰永红;基于二维模型的重复控制系统分析与设计[D];中南大学;2010年
8 周兰;基于连续—离散二维模型的周期系数线性系统鲁棒重复控制设计[D];中南大学;2011年
9 孙欣;大射电望远镜悬索式馈源支撑系统的非线性静力学、运动学和动力学理论及方法的研究[D];西安电子科技大学;2001年
10 陈娟;伺服系统低速特性与抖动补偿研究[D];中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 莫春晓;基于LabVIEW的Stewart平台控制及实现[D];西安电子科技大学;2009年
2 王卫东;大射电望远镜精调Stewart平台非线性PID控制[D];西安电子科技大学;2007年
3 张战国;大射电望远镜精调平台控制系统软件设计与实验[D];西安电子科技大学;2008年
4 杨欣;基于LabVIEW的汽车防抱死系统设计与仿真[D];华北电力大学(河北);2005年
5 陈注君;基于LabVIEW的汽轮机组甩负荷试验录波监测系统软件设计[D];西华大学;2010年
6 姜继龙;新型汽车安全性试验装置控制系统研究[D];湖南大学;2001年
7 雷涛;飞机供电系统参数测试方法研究及系统设计[D];西北工业大学;2002年
8 许斌;基于虚拟仪器技术的信号产生及数据分析处理系统[D];西北工业大学;2004年
9 王娟;六分力测试系统误差研究[D];南京理工大学;2004年
10 崔红梅;基于LabVIEW & LabWindows/CVI平台的虚拟测试与分析仪的研究与开发[D];内蒙古农业大学;2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报驻南非记者 苑基荣 韦冬泽;南非瞄准世界最大射电望远镜项目[N];人民日报;2011年
2 实习生 徐存存;最大射电望远镜:欲睁“天眼”望宇宙[N];科技日报;2009年
3 记者 李学华;南非竞争最大射电望远镜项目[N];科技日报;2009年
4 记者 刘志强;国家应对大射电望远镜项目给予支持[N];科技日报;2005年
5 成文;中国建世界最大射电望远镜[N];江苏经济报;2000年
6 记者 吴小军 丁逸;世界最大射电望远镜关键技术获突破[N];人民日报海外版;2000年
7 曾居仁;贵州气象 “把脉”观天“大眼”[N];中国气象报;2009年
8 平塘县新闻宣传中心 提供;地球“天眼”翱翔苍穹[N];贵州日报;2008年
9 记者 王洋;最大射电望远镜阵列开建[N];新华每日电讯;2003年
10 本报记者 王邻 陈治宽 本报特约记者 谭力;大射电望远镜详勘全面展开[N];贵州日报;2009年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978