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《西安电子科技大学》 2010年
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多机器人编队及运动控制研究

胡玮韬  
【摘要】: 本文以多机器人编队为研究对象,研究内容及成果如下: 1.将leader-follower法与基于行为法相结合,提出一种混合式编队方法实现编队控制。提出使用队形矩阵和参考矩阵的方法来对队形进行描述,提出一种基于协商机制的队形形成方法,合理分派机器人在队形中的位置,有效提高多机器人队形形成速度。 2.在多机器人编队路径规划问题中,考虑到机器人转向能力和行驶速度,对VFH (Vector Field Histogram)路径规划方法加以改进,使其更加适应机器人运动模型,并提出了改变拓扑结构和不变拓扑结构两种队形变换方法来进行避障,且在Player/Stage环境下进行了仿真。 3.在多机器人围捕问题中,分别为猎物及追捕者设计了运动策略,运用多机器人编队,通过追击拦截的方式,进行多机器人围捕仿真实验,验证了所提出的混合编队方法的稳定性及所提出的围捕策略的可行性。
【学位授予单位】:西安电子科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 张明中;基于粒子群优化算法的多机器人编队控制技术[D];中南大学;2011年
2 刘显荣;多机器人协作定位技术及在机器人编队中的应用[D];华南理工大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 苏治宝,陆际联,童亮;一种多移动机器人协作围捕策略[J];北京理工大学学报;2004年05期
2 孟宪松;徐宏根;张铭钧;刘建华;;基于分解策略的多机器人编队控制方法[J];哈尔滨工程大学学报;2006年02期
3 石桂芬,方华京;基于相邻矩阵的多机器人编队容错控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2005年03期
4 苏治宝,陆际联;基于行为法队形保持中的队形反馈[J];机床与液压;2003年03期
5 董胜龙,陈卫东,席裕庚;多移动机器人编队的分布式控制系统[J];机器人;2000年06期
6 欧锦军,朱枫;一种多移动机器人避碰规划方法[J];机器人;2000年06期
7 薄喜柱,洪炳熔;动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法[J];机器人;2001年05期
8 张芳,林良明;多移动机器人协调系统体系结构与相关问题[J];机器人;2001年06期
9 李磊,叶涛,谭民,陈细军;移动机器人技术研究现状与未来[J];机器人;2002年05期
10 韩学东,洪炳熔,孟伟;多机器人任意队形分布式控制研究[J];机器人;2003年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高迟;张恒;阎勤劳;薛少平;;基于工作目标区图的大蒜播种机器人的路径规划[J];安徽农业科学;2012年04期
2 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
3 邓永娣;吴丽娟;王镇东;;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
4 彭生祥,李凯;多移动机器人编队行进中的行为分解[J];北京服装学院学报;2004年01期
5 秦元庆;孙德宝;王芳;;基于门限偶极子模型的多移动机器人路径规划[J];兵工自动化;2007年02期
6 柴仲明;禹梅;刘舒;;基于遗传算法的机器鱼路径规划[J];兵工自动化;2010年11期
7 陈阳舟;黄旭;代桂平;;基于新的状态划分的多机器人围捕策略[J];北京工业大学学报;2010年08期
8 陈阳舟;王文星;代桂平;;基于角度优先的多机器人围捕策略[J];北京工业大学学报;2012年05期
9 战强;吴佳;;未知环境下移动机器人单目视觉导航算法[J];北京航空航天大学学报;2008年06期
10 苏治宝,陆际联,童亮;一种多移动机器人协作围捕策略[J];北京理工大学学报;2004年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 沈捷;王莉;林锦国;费树岷;;基于Leader-following方式的多移动机器人队形控制方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 李磊民;刘刚;;基于MAS和传感器信息的多机器人协作研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 罗小元;刘丹;;基于势函数的多智能体群集与避障[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 朱正;刘士荣;张波涛;;一种基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
5 史久根;徐胜生;;基于文化-粒子群算法的机器人路径规划算法[A];2011中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2011年
6 王坤坤;尹怡欣;;基于一种改进PSO的移动机器人路径规划[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
7 曹志强;王硕;张斌;谭民;;复杂未知环境下多移动机器人队形控制[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
8 王菁华;崔世钢;;多动态随机障碍物机器人实时路径规划研究[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
9 杨淮清;姜琳;金兰;万辉;;一种用于机器人行走区域合并的准则研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨制造业自动化、信息化技术研讨会论文集[C];2005年
10 沈捷;费树岷;刘怀;;多移动机器人编队运动的路径规划[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 杨锦园;基于传感器管理的移动机器人融合算法研究[D];华中科技大学;2010年
3 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
4 赖小波;机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究[D];浙江大学;2010年
5 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
6 夏益民;基于传感器信息融合的移动机器人定位与地图创建研究[D];广东工业大学;2011年
7 陈学松;强化学习及其在机器人系统中的应用研究[D];广东工业大学;2011年
8 冯肖维;基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算方法研究[D];上海大学;2011年
9 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
10 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
3 李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
4 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
5 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 王良军;智能移动机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 程朗;基于多测距仪的AUV三维避碰方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 宋扬;平面移动关节四足机器人结构设计与步行方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 王月;基于群集智能的多水下机器人协调研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 赵海;宋纯贺;祁田宇;龚红艳;;面向高维度目标函数的微粒群优化算法[J];东北大学学报(自然科学版);2008年05期
2 王娟;胡玉兰;;基于条件反馈机制Leader-follower多机器人队形控制[J];大众科技;2008年07期
3 王玲;邵金鑫;万建伟;;基于相对观测量的多机器人定位[J];国防科技大学学报;2006年02期
4 李波;王祥凤;;基于动态Leader多机器人队形控制[J];长春工业大学学报(自然科学版);2009年02期
5 董胜龙,陈卫东,席裕庚;多移动机器人编队的分布式控制系统[J];机器人;2000年06期
6 陈卫东,董胜龙,席裕庚;基于开放式多智能体结构的分布式自主机器人系统[J];机器人;2001年01期
7 韩学东,洪炳熔,孟伟;多机器人任意队形分布式控制研究[J];机器人;2003年01期
8 王越超,谈大龙;协作机器人学的研究现状与发展[J];机器人;1998年01期
9 夏桂梅;曾建潮;;双群体随机微粒群算法[J];计算机工程与应用;2006年24期
10 王醒策,张汝波,顾国昌;基于强化学习的多机器人编队方法研究[J];计算机工程;2002年06期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 王玲;未知环境中基于相对观测量的多机器人合作定位研究[D];国防科学技术大学;2006年
2 蒋荣欣;多机器人编队导航若干关键技术研究[D];浙江大学;2008年
3 刘磊;多移动机器人编队及协调控制研究[D];华中科技大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 刘佰龙;基于Amigobot平台的多机器人编队控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 邵金鑫;基于多传感器信息融合的多机器人协同定位技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
3 张莉莉;多机器人合作定位技术研究[D];中南大学;2009年
4 王聪颖;障碍环境中的多机器人编队研究[D];浙江大学;2010年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 高春生;纪永刚;王维;宋锐;;AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计[J];工矿自动化;2012年04期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 苏治宝,陆际联;用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究[J];北京理工大学学报;2003年03期
2 曹志强,张斌,谭民;基于行为的多移动机器人实时队形保持[J];高技术通讯;2001年10期
3 赵忆文,谈大龙;多移动机器人合作系统中的单机控制体系结构研究[J];机器人;1999年06期
4 袁曾任,高明;在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法[J];机器人;2000年02期
5 蔡自兴,周翔,李枚毅,雷鸣;基于功能/行为集成的自主式移动机器人进化控制体系结构[J];机器人;2000年03期
6 董胜龙,陈卫东,席裕庚;多移动机器人编队的分布式控制系统[J];机器人;2000年06期
7 欧青立,何克忠;室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究[J];机器人;2000年06期
8 陈卫东,董胜龙,席裕庚;基于开放式多智能体结构的分布式自主机器人系统[J];机器人;2001年01期
9 薛宏涛,叶媛媛,沈林成,常文森;多智能体系统体系结构及协调机制研究综述[J];机器人;2001年01期
10 谭民,范永,徐国华;机器人群体协作与控制的研究[J];机器人;2001年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈宁,王永骥,程磊;基于多智能体通讯机制的多机器人编队系统[J];计算机工程与应用;2005年03期
2 孟宪松;徐宏根;张铭钧;刘建华;;基于分解策略的多机器人编队控制方法[J];哈尔滨工程大学学报;2006年02期
3 邵国万,刘玉芹;基于牛顿迭代法的移动机器人编队算法[J];计算机仿真;2004年12期
4 谌海燕;曾建潮;;基于PSO的多机器人编队控制[J];太原科技大学学报;2009年05期
5 石桂芬,方华京;基于相邻矩阵的多机器人编队容错控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2005年03期
6 王一可,席裕庚;一种多移动机器人的分布式滚动路径规划算法[J];微型电脑应用;2004年11期
7 樊玮虹;唐波;蔡宣平;刘云辉;;基于人工势场法和Ad-hoc网络的多机器人编队控制[J];国防科技大学学报;2006年04期
8 王醒策,张汝波,顾国昌;基于强化学习的多机器人编队方法研究[J];计算机工程;2002年06期
9 余婷;梁阿磊;;基于局部行为序列的多机器人曲线移动技术[J];计算机应用与软件;2009年12期
10 左国玉;张洪亮;韩光胜;樊瑞元;;基于动态目标点的行为分解编队算法[J];控制工程;2010年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 周惠友;郭海英;钟廷修;;液压集成块的虚拟设计[A];第一届全国流体动力及控制工程学术会议论文集[C];2000年
2 王学先;霍伟;;移动机器人路径跟踪的临时路径方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
3 段莉琼;崔铁军;雷大伟;;汽车自导航系统中加入道路转向限制的最短路径算法[A];全国测绘与地理信息技术研讨交流会专辑[C];2003年
4 施麟书;楼东武;;足球机器人智能控制决策系统的优化[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集(下册)[C];2004年
5 马玉林;闫庆辉;付宜利;;复杂障碍环境下轮式移动操作机路径规划算法[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
6 朱磊;费敏锐;李佳骏;;Fira仿真足球机器人运动路径规划方法研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
7 杨泽青;刘丽冰;谭志洪;刘伟玲;;自适应遗传算法在柔性检测路径规划中的应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
8 王赟;刘伟;;基于ACO算法的路径规划研究[A];第三届全国软件测试会议与移动计算、栅格、智能化高级论坛论文集[C];2009年
9 胡晓彤;曾超;;靶向穿刺自动进针障碍物规避路径规划的研究[A];图像图形技术研究与应用(2010)[C];2010年
10 王文;夏耘;;微粒群算法在机器人路径规划中的应用[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(3)[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 刘莉莉;日本:一年开发这么多机器人,到底谁称王?[N];新华每日电讯;2007年
2 本报记者 高博;丁希仑:快乐“机器人”[N];科技日报;2007年
3 金陵;南京留学生三成已回国 医院和学校是主要落脚点[N];人民日报海外版;2006年
4 记者 王南方 通讯员 罗峰 刘金强;东风本田12万辆扩产工程年底完成[N];长江日报;2005年
5 本报记者 李涛;东风日产 后发制人[N];河南日报;2006年
6 本报实习记者  张研;卫星导航 玩转“五一”[N];计算机世界;2006年
7 石松;中国机器人足球的开拓者[N];科技日报;2006年
8 成都 苏坛;车载GPS实用选购技巧[N];电子报;2008年
9 四川 苏杭;轻松用好车载GPS小技巧[N];电子报;2008年
10 郭明波;来自蝙蝠的启发[N];北京科技报;2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘爽;多机器人编队的运动规则[D];中国科学技术大学;2010年
2 谢文龙;机器人系统运动规划与协调的研究[D];上海交通大学;2008年
3 李飞;湍动气流主控环境下多机器人气味源定位[D];天津大学;2009年
4 李珺;基于强化学习的多机器人追捕问题研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 李相鹏;连通性约束的多机器人集合及导航[D];中国科学技术大学;2011年
6 秦元庆;多移动机器人系统运动控制研究[D];华中科技大学;2007年
7 龙晓林;基于网络模型的多机器人系统研究[D];浙江大学;2007年
8 蒋荣欣;多机器人编队导航若干关键技术研究[D];浙江大学;2008年
9 刘磊;多移动机器人编队及协调控制研究[D];华中科技大学;2009年
10 庄晓东;多移动机器人运动控制策略的强化学习研究[D];中国海洋大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 胡玮韬;多机器人编队及运动控制研究[D];西安电子科技大学;2010年
2 王聪颖;障碍环境中的多机器人编队研究[D];浙江大学;2010年
3 张明中;基于粒子群优化算法的多机器人编队控制技术[D];中南大学;2011年
4 黄晨;多机器人编队控制算法的研究与实现[D];哈尔滨工业大学;2011年
5 刘欢;虚拟仿真环境研究及在机器人编队控制中的应用[D];华南理工大学;2011年
6 雷斌;动态环境下多移动机器人路径规划研究[D];武汉理工大学;2006年
7 王兢;水下机器人编队系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 李艳宏;动态环境下多移动机器人协调路径规划研究[D];兰州理工大学;2008年
9 刘显荣;多机器人协作定位技术及在机器人编队中的应用[D];华南理工大学;2011年
10 王醒策;基于强化学习的多机器人编队方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
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