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《西安建筑科技大学》 2011年
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基于并联机构的零件供给器及控制系统研究

朱秋菊  
【摘要】:本文以ME093399柔性制造实训系统的上料单元为基础,在机构的末端设计了并联机构增强了系统整体的精度和灵活性。同时拓展了该教学系统,使得同学对串、并联机构的优缺点有了更加深入的了解。本文主要针对并联机构进行建模、仿真分析和建立控制系统。 首先,根据系统的工作情况建立出三维实体模型,在本文中选用6-SPS机构,通过对该机构的几何关系分析建立出空间坐标系以及坐标变换方程,求出在已知动平台位姿的情况下求解出各轴的移动位移即机构的位置逆解。 其次,应用ADAMS软件对该6-SPS机构进行运动学和动力学仿真分析,对各个杆件的受力和运动进行分析得到相应的曲线图。对机构的运动学和动力学的仿真分析提高了设计效率,对验证系统的准确性具有一定的价值。 最后,在原控制系统基础上搭建控制系统的硬件和软件平台。硬件系统主要包括电源电路、接口电路、通讯电路以及控制电路等。控制系统的软件部分采用当前最流行的虚拟仪器软件LabVIEW来编程实现对系统的控制,它的图形化的开发环境大大提高了软件的开发速度。根据要求软件系统设计主要包括用户界面以及各个模块功能的编写,以满足系统的需要。
【学位授予单位】:西安建筑科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2011
【分类号】:TH112;TP273

【参考文献】
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