收藏本站
《西安建筑科技大学》 2004年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

并联机器人智能控制方法研究

陈哲浩  
【摘要】: 并联机器人具有结构简单、刚度好、定位精度高、动态响应快等优良特性,特别适用于高精度、大载荷且工作空间较小的场合,在装配生产线、高精密机床、飞行模拟器、卫星天线换向装置等等很多方面都有着巨大的应用价值。在对并联机器人的运动控制研究的初始阶段,一般都是将已成熟的控制理论和方法移植到并联机器人上,但由于并联机器人具有模型复杂、系统非线性和耦合性强等特点,传统的控制方法很难得到理想的控制效果。因此,并联机器人的控制策略研究一直是并联机器人研究中的一大难点和热点。 本文首先介绍了并联机器人和智能控制理论的发展和现状,并以液压驱动六自由度并联机器人为研究对象,建立了数学模型。然后利用神经网络逼近任意非线性函数的能力,将神经网络与PID控制相结合,通过网络权值、阈值的自学习自调整,找到最优的PID参数,改善PID控制的控制精度等控制品质。在系统地介绍智能控制理论中的模糊控制和神经网络控制理论之后,引入了模糊控制和神经网络控制相结合的产物——神经模糊控制,将模糊逻辑推理的强大结构性知识表达能力与神经网络的强大自学习能力集于一体,弥补了模糊控制需要系统先验知识且缺乏自学习功能的不足。本文还详细介绍了一种用多层前向神经网络实现模糊逻辑的自适应神经网络模糊推理系统——ANFIS,并用它来分析、验证神经模糊控制的控制效果。 在缺乏实验条件的情况下,通过对不同控制策略的仿真比较研究,说明了在具备系统的先验知识和成熟的模糊规则的基础上,对并联机器人采取模糊控制能取得比采取传统控制要好得多的效果,而ANFIS则能在毫无经验的情况下,通过自动调整隶属函数参数,自动建立符合系统变量特征的控制模型和模糊推理规则,并能够排除噪声等干扰信号的影响,取得了与依赖专家知识进行控制一样的效果,这也是模糊神经网络控制的优势所在。 文章最后针对并联机器人控制在实践中的具体应用和神经模糊控制的“局部最优”问题,指出了今后需要进一步研究的方向。
【学位授予单位】:西安建筑科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TP242

【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 朱彩红;;基于模糊-PID的并联机器人控制策略研究[J];苏州市职业大学学报;2007年04期
2 刘延斌;张宏敏;赵新华;;3-RRRT并联机器人鲁棒自适应模糊滑模控制[J];电机与控制学报;2009年S1期
3 朱龙彪,龚建伟,徐海黎,庄健;并联六自由度机器人智能控制算法的研究[J];机械设计与制造;2004年05期
4 张泽友,王孙安;并联机器人轨迹跟踪改进模糊控制研究[J];机床与液压;2004年08期
5 王洪瑞,李秋,宋维公;一种柔性结构的模糊控制器应用于并联机器人位置控制系统的研究[J];燕山大学学报;1998年01期
6 胡明,郭成,蔡光起,戴炬;一种三自由度并联机器人机构运动学计算[J];东北大学学报(自然科学版);1998年04期
7 李兴山,蔡光起;2TPT-PTT并联机器人工作空间的研究[J];机械设计与制造;2002年04期
8 赵永杰,赵新华,葛为民;位姿变化对6-SPS并联机器人精度的影响[J];机械设计;2003年09期
9 张立杰;平面两自由度驱动冗余并联机器人的承载能力分析[J];机械设计与研究;2003年01期
10 胡国胜;并联机器人的工作空间研究现状[J];仪器仪表用户;2004年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李向华;张小芳;陆起涌;;模糊控制在恒温系统中的应用[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
2 李峰;李萍;赵虎;居滋培;;变风量空调系统的模糊控制[A];中国仪器仪表学会第六届青年学术会议论文集[C];2004年
3 窦振中;;美国模糊逻辑控制技术研究历史和发展[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
4 郭强;姚凯学;汪洋;;液压性能试验台模糊控制系统的PLC实现[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
5 樊立萍;姜龙;;DC-DC变换器模糊滑模控制综述[A];第八届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2010年
6 夏世芬;黄天民;;一种改进型自适应Fuzzy-PID复合控制结构[A];模糊集理论与应用——98年中国模糊数学与模糊系统委员会第九届年会论文选集[C];1998年
7 程雅丽;安大伟;陈杰;;空调系统模糊控制与PID控制比较[A];全国暖通空调制冷2002年学术年会资料集[C];2002年
8 王东升;巴力颖;;模糊自整定PID控制器在热轧板形控制中的应用[A];工业自动化应用实践——全国(第五届)炼钢、连铸和轧钢自动化学术会议论文集[C];2002年
9 杨廷志;麦勇军;;模糊控制在火电汽温控制系统中的应用[A];第三届广西青年学术年会论文集(自然科学篇)[C];2004年
10 师五喜;;一类非线性离散时间系统直接自适应模糊控制[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 安徽 潘树荣;三源牌模糊控制电饭锅原理及检修[N];电子报;2005年
2 本报记者 秦可;金洲科瑞:在模糊控制中实现精确节能[N];中国工业报;2007年
3 深圳国诚投资 迟坤;G合三洋 换手积极的成长股[N];证券时报;2006年
4 侯威林爱科;履带吊:价格昂贵的智能大力士[N];建筑时报;2008年
5 王昕;锅炉模糊控制及火焰数字监控系统的应用[N];中国电力报;2002年
6 第一证券 楼栋;G合三洋 外资题材+业绩大增[N];上海证券报;2006年
7 张国宏;水泥回转窑模糊控制集散系统通过鉴定[N];中国建材报;2001年
8 ;变频技术首次用于国产洗衣机 模糊控制节能节水市场前景好[N];工人日报;2000年
9 贾明;家电行业走向新“四化”[N];中国特产报;2005年
10 ;基于模糊控制的生产过程在线管理系统[N];科技日报;2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 侯明亮;拖挂式激光平地机液压控制系统的研究[D];中国农业大学;2005年
2 Han Qiang;[D];山东大学;2005年
3 张立伟;电动汽车用异步电机系统效率优化控制研究[D];中国科学院研究生院(电工研究所);2006年
4 韩文;新型电控液驱车关键技术的研究[D];南京理工大学;2005年
5 孟庆利;基底隔震混合控制和三维隔震系统研究[D];中国地震局工程力学研究所;2005年
6 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
7 杨兵;管件液压成形的加载路径理论与试验研究[D];上海交通大学;2006年
8 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
9 赵彤;基于生物适应对策的模糊控制研究[D];华东师范大学;2012年
10 刘玮;一种直线电机驱动的六棱锥式并联机器人研究[D];南京理工大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈哲浩;并联机器人智能控制方法研究[D];西安建筑科技大学;2004年
2 李叔祥;6-THRT并联机器人的标定研究[D];南京理工大学;2004年
3 周娜;并联机器人视觉伺服系统的跟踪检测研究[D];东华大学;2011年
4 张祖华;2-PPa移动并联机构运动学设计[D];浙江理工大学;2010年
5 魏立新;6-DOF并联机器人动力学建模及其控制策略研究[D];燕山大学;2003年
6 胡国胜;6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究[D];东华大学;2005年
7 梁永红;冗余绳牵引并联机器人工作空间求解方法及性能的研究[D];西安电子科技大学;2010年
8 范环宇;燃煤供暖锅炉自动控制系统的设计与研究[D];东北大学;2008年
9 蒋俊香;6-PUS/UPS并联机器人结构设计及理论分析[D];燕山大学;2010年
10 王海东;并联机器人机构构型与性能分析[D];燕山大学;2001年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026