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《西安建筑科技大学》 2008年
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倒立摆网络控制系统的研究

范凯兴  
【摘要】: 倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合的自然不稳定系统。最近几年一直是控制领域研究的热点。对倒立摆系统地研究不仅具有很重要的理论意义,而且在研究双足机器人直立行走,火箭发射过程的姿态调整和直升机飞行控制等领域中也有指导性的现实意义。 本文针对倒立摆的稳定控制策略和基于网络的远程监控技术进行了研究,提出了鲁棒控制策略,并且构建了倒立摆网络实验系统。 主要研究工作如下: 1)论述了H_∞控制理论。建立了一,二级倒立摆考虑扰动因素的数学模型。针对一级倒立摆的参数摄动及干扰,设计了H_∞状态反馈最优控制器,并在一级倒立摆实验装置上进行控制。实验结果表明:用H_∞状态反馈最优控制器控制的一级倒立摆系统,具有较好的鲁棒稳定性和抗干扰性。 2)采用基于网络的远程监控技术,用C#语言开发了基于B/S结构倒立摆网络实验系统。论文详细论述了倒立摆网络实验管理系统软件实现方案,包括本系统的结构框架、程序流程及功能。并对该系统进行了测试。结果表明该系统设计可以实现远程控制实验室倒立摆运行的目的。
【学位授予单位】:西安建筑科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2008
【分类号】:TP273

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