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《西安科技大学》 2010年
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基于遗传算法的移动机器人路径规划研究

崔建军  
【摘要】: 目前,随着智能机器人技术的发展,人们对移动机器人的导航,动态避障,路径规划等方面提出了更高的要求。移动机器人运动环境的多变性和复杂性,决定了移动机器人路径规划问题是机器人领域一个研究重点。路径规划作为移动机器人研究中的一个重要研究内容,它是移动机器人按照某一性能指标(如距离、时间、能量等)寻找一条从起始状态到目标状态无碰撞的最优或次最优路径,使之尽可能的平滑和安全。遗传算法是建立在自然选择和群体遗传学基础上的随机、迭代和进化过程,是路径规划研究领域中的一种十分有效地算法。本论文在结合目前多种路径规划方法优缺点的基础上,选择遗传算法来解决移动机器人的路径规划问题。 论文在阐述移动机器人的研究状况和发展趋势的基础上,分析了目前移动机器人的路径规划方法,重点研究了基于遗传算法的移动机器人路径规划方法。主要内容有:首先,采用栅格建立地图的方法建立机器人的地图模型,并用序列号法进行编码以及用间断无障碍路径结合启发式方法产生遗传算法的初始种群;其次,选取路径最短设定适应度函数;最后,进行遗传操作,包含有:用轮赌盘方法进行选择、用重合点交叉法进行交叉、以一个较小的概率进行变异和交叉概率和变异概率的自适应调整方法等内容。论文是在静态环境下,对移动机器人进行的全局路径规划,利用MATLAB仿真对移动机器人路径规划进行模拟,从而验证了这种仿生的智能算法的有效性。
【学位授予单位】:西安科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 莫军;田亚龙;;基于免疫遗传算法的水下无人平台航路规划[J];舰船科学技术;2012年09期
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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7 孙俊清;李平;韩梅;;装卸桥调度问题及其混合智能优化算法GASA[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
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10 徐耀群;何少平;;傅立叶混沌神经网络及其在优化中的应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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9 时长江;豆科类杂草种子图像识别系统研究[D];中国海洋大学;2009年
10 段志东;基于广义模块化设计的快锻液压机机架力学特性研究[D];兰州大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赫英毅;毫米波段基于TE_(21)模差网络设计[D];中国工程物理研究院;2009年
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3 李坤;参数参与进化的自适应遗传算法研究[D];南昌航空大学;2010年
4 柳枝华;微粒群优化算法的改进及应用[D];南昌航空大学;2010年
5 吴香庭;基于遗传算法的K-means聚类方法的研究[D];山东科技大学;2010年
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10 施晓坤;煤炭企业人才结构优化[D];山东科技大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 何大阔,王福利,贾明兴;遗传算法初始种群与操作参数的均匀设计[J];东北大学学报;2005年09期
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3 田巧玉;陈理;;基于欧氏距离的人工免疫算法[J];技术与市场;2009年07期
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
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2 方惠蓉;;基于遗传模拟退火算法的移动机器人路径规划[J];漳州职业技术学院学报;2008年02期
3 崔建军;魏娟;刘坤;;基于遗传算法移动机器人的路径规划研究[J];煤矿机械;2009年09期
4 蒋明;王姮;张华;解兴哲;;改进遗传算法在移动机器人全局路径规划中的应用[J];计算机应用与软件;2011年08期
5 刘天孚;程如意;;基于遗传算法的移动机器人路径规划[J];计算机工程;2008年17期
6 谢慕君;余光伟;;基于遗传算法的AS-R移动机器人路径规划研究[J];微型机与应用;2010年04期
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9 由畅宇;韩建达;;一种移动机器人在三维动态环境下的路径规划方法[J];计算机应用与软件;2009年08期
10 李庆中;顾伟康;叶秀清;;基于遗传算法的移动机器人动态避障路径规划方法[J];模式识别与人工智能;2002年02期
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3 张雷;杨大地;刘冬兵;刘凌晨;;DNA遗传算法在M-TSP问题中的应用[A];'2006系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2006年
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5 程拥强;;基于势场法的自主机器人的路径规划[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
6 雷兆明;孙鹤旭;刘作军;林涛;杨鹏;;非完整性约束下移动机器人带虚拟障碍物的路径规划[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 高晶;杨鹏;刘作军;韩光;;准有序动态环境中的移动机器人路径规划[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
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10 刘春阳;程亿强;柳长安;;基于改进势场法的移动机器人避障路径规划[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第五分册)[东南大学学报(增刊)][C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
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7 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
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10 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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4 崔建军;基于遗传算法的移动机器人路径规划研究[D];西安科技大学;2010年
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9 李同涛;基于粗糙集理论与遗传算法的机器人路径规划方法研究[D];郑州大学;2007年
10 蒋卓强;基于遗传模拟退火算法的静态路径规划研究[D];重庆大学;2007年
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