收藏本站
《兰州理工大学》 2011年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

群体机器人编队协调行为的研究

史小星  
【摘要】:机器人作为人类20世纪最伟大的发明之一,在短短的40年内发生了日新月异的变化,近几年机器人已成为高技术领域的代表。机器人技术的出现和发展,不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化,而且将对人类社会产生深远的影响。群体机器人作为机器人领域的延伸,相对较新。直至现在,群体机器人的发展都仍处于初期,需要投入很多人力、物力。群体机器人相对单机器人系统性能稳定、自组织性好等诸多方面的优势。单机器人系统、多机器人系统、多智能体系统、群体智能四大系统是群体机器人技术的基础。本文从群体角度分别研究了这四大系统。 针对群体机器人系统,本文主要研究了群体机器人系统内各个机器人之间如何能够较好的协调运动。而要实现这些协调运动,不仅要有比较合理的理论支持,还要有比较完善的控制体系。本文提出了以博弈论为理论基础来解决群体机器人内部协调方案,还为群体机器人建立了博弈模型,并进行了博弈求解,找出了合作最优方案;此外,本文还研究并提出了群体机器人系统的控制结构,在控制过程中涉及到的关键技术,以及机器人队形的控制方法;为了具体说明群体机器人在遇到问题时的处理方法以及队形控制方法,本文还为群体机器人的协调动作建立了控制模型并进行了仿真。 本文针对群体机器人的协调运动,做了群体机器人协调运动实验。实验以日立瑞萨电子的High-performance Embedded Workshop软件为开发平台,以博弈论为编程开发的主要指导思想,以日立Renesas H8/3048F-ONE芯片作为整个控制系统的主控核心。开发了一套群体机器人系统,在相关软硬件的支持下,机器人之间可以实现相互协调运动。
【学位授予单位】:兰州理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2011
【分类号】:TP242

【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张海英 ,刘祚时 ,林桂娟;群体机器人研究的现状和发展[J];电子技术应用;2004年02期
2 肖松雷;华剑;;机器人在搜索救援中的应用[J];中国应急救援;2006年01期
3 孙立宁,张剑,富历新,杜志江;图像处理在机器人辅助外科手术中的应用状况[J];哈尔滨工业大学学报;2004年05期
4 齐丙辰,大川善邦,高平;现代教育技术的新领域──机器人辅助教育[J];机器人技术与应用;2000年01期
5 王田苗,李伟,刘达,刘敬猛,胡磊,余传仁;机器人技术在中医正骨手术中的应用研究[J];机器人;2003年03期
6 董晓坡;王绪本;;救援机器人的发展及其在灾害救援中的应用[J];防灾减灾工程学报;2007年01期
7 Andre Weise;;图像处理实现机器人自动化[J];现代制造;2007年19期
8 杨永明;田彦涛;洪伟;梅昊;;群体机器人合作觅食任务数学模型的建立与分析[J];机器人;2007年06期
9 杨永明;丁策;李昕阳;朱明超;;群体机器人分布式任务分配策略研究[J];微计算机信息;2010年35期
10 姜丽梅;张汝波;王超伦;;生物交哺行为启发的群体机器人搜集行为研究[J];计算机工程与应用;2010年20期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 武伟;许晓晓;孙建荷;;机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术患者体位的安全管理[A];中华护理学会第15届全国手术室护理学术交流会议论文汇编[C];2011年
2 黄东锋;;脑卒中康复的科学发展——大脑可塑性从运动控制到神经认知[A];中国康复医学会第十四次脑血管病康复学术会议暨中华中医药学会第九次养生康复学术会议论文汇编[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 顾泳 通讯员 陈冯;达芬奇机器人善用“柳叶刀”[N];解放日报;2010年
2 常丽君;美日专家带机器人展开沿岸检查[N];科技日报;2011年
3 王继荣刘泉;机器人辅助腹腔镜完成前列腺癌根治术[N];科技日报;2008年
4 姜微 秦嗣萃;我国首例机器人辅助冠状动脉搭桥术成功[N];中国医药报;2000年
5 本版编辑 齐攀 彭湛峰 张洁;医学领域的新新“人”类[N];医药经济报;2007年
6 ;如晨之阳必有中天之时[N];中国医药报;2003年
7 记者  赵宝玉;全国首例机器人辅助异地骨科手术在延安获成功[N];陕西日报;2006年
8 王继荣崔亮;机器人能做前列腺癌根治术[N];科技日报;2007年
9 马飞 记者 张哲浩;机器人辅助异地骨科手术获成功[N];科技日报;2006年
10 张安安 本报记者 张兴源 南卫东;北京——延安共享骨科专家资源[N];延安日报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杨茂;群体机器人系统分布式协同控制方法与协同行为分析[D];吉林大学;2010年
2 刘罡;多节履带式搜索机器人及其运动策略研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
3 雷斌;群体机器人系统合作控制问题研究[D];武汉理工大学;2009年
4 李允旺;矿井救灾机器人行走机构研究[D];中国矿业大学;2010年
5 孙银山;基于三维超声图像的穿刺手术机器人辅助系统研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
6 白殿春;下肢康复训练机器人控制策略与康复评价方法研究[D];沈阳工业大学;2011年
7 赵子健;机器人辅助全膝关节置换手术系统的研究及其在临床前的应用[D];上海交通大学;2009年
8 董九志;带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
9 申抒含;机器人辅助膝关节手术系统设计与术后评价算法研究[D];上海交通大学;2010年
10 王惠娟;面向微创手术机器人系统的缝合打结行为研究[D];天津大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 史小星;群体机器人编队协调行为的研究[D];兰州理工大学;2011年
2 张斯佳;橄榄型螺旋胶囊机器人的多机启动[D];大连理工大学;2011年
3 王楠;胶囊机器人转弯动力学特性研究[D];大连理工大学;2010年
4 余月;经皮肾镜穿刺机器人的模型及样机的设计制作[D];南昌大学;2010年
5 李传格;助行机器人辅助导航系统的设计[D];浙江大学;2011年
6 刘宗春;群体机器人系统协同一致行为控制算法设计与仿真研究[D];吉林大学;2011年
7 李烨;社交机器人的自主性和群组倾向对于人做决策产生的影响[D];清华大学;2010年
8 陈大国;介入手术中的机器人辅助导丝插入系统的设计与研究[D];上海交通大学;2011年
9 陈大国;介入手术中的机器人辅助导丝擂入系统的设计与研究[D];上海交通大学;2011年
10 马文忠;机器人辅助经皮穿刺手术控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026