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《新疆大学》 2014年
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工业机械臂的运动学控制研究

张锐  
【摘要】:当今社会,机器人技术已经越来越多的普及于各行各业中。运动控制技术作为机器人学科的一个分支,也得到了大力的发展。伺服控制系统在制造业,例如,焊接、切割、车间调度、机器人操作等方面已经得到广泛应用。机电一体化的发展潮流推动着运动控制学科的发展革新。因此,运动控制的研究对于机电一体化的发展有着长远的意义。本文的研究内容是通过“PC机+运动控制卡”的控制方式,通过运动控制板卡发送脉冲指令,来控制伺服系统,完成控制的精度。本文首先介绍了机器人的相关理论,包括机器人的运动轨迹、机器人的正解逆解问题,为后续的实验打下了良好的理论基础。其次,本文介绍了本次实验选取的研华PCI-1240运动控制卡,通过对运动控制卡的原理的基本介绍,详细的引出了该如何调用板卡内置动态数据链接DLL函数,从而达到控制的目的。最后介绍了本次实验所选用的电机,通过对电机选型的介绍,为以后工程实践中的电机选取打下了理论基础。本文将所需的运动控制卡与伺服电机系统硬件连接完成后,上位PC端采用LABVIEW虚拟仪器软件平台,进行软件编程。为了测试“PC+运动控制卡”控制方式的精确性,编写了直线、圆弧以及连续插补程序并进行了仿真。通过仿真结果与电机的实际转动相比较,验证了“PC+运动控制卡”控制方式的高精度性、高准确性。
【学位授予单位】:新疆大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2014
【分类号】:TP241

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