收藏本站
《扬州大学》 2002年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

多变量非线性连续系统的自适应模糊控制

朱清  
【摘要】: 本文首先对两类结构相似的具有下三角形矩阵函数控制增益的多变量非线性连续系统,基于一种修改的李亚普诺夫函数,并利用第一类模糊系统(即具有线性可调参数的模糊系统)的逼近能力,分别提出一种分散自适应模糊控制器设计的方案。该方案通过逐层递推的方法,分别针对每一个子系统单独设计控制器,将本层之前已设计的多项控制输入作为等价干扰。运用李亚普诺夫第二方法,先证明了闭环模糊控制系统全状态有界,再证明了跟踪误差收敛到零。 其次对同样的两类系统,利用第二类模糊系统(即具有非线性可调参数的模糊系统)的逼近能力分别提出另一种自适应模糊控制器设计的方案。同样证明了闭环模糊控制系统全状态有界和跟踪误差收敛到零。 最后针对一类不确定多关节机器人(机械臂)系统,提出两种模糊控制方案。一种方案是基于李亚普诺夫第二方法,利用第二类模糊系统的逼近能力设计自适应模糊控制器。证明了闭环模糊控制系统全状态有界和跟踪误差收敛到零。另一种方案是结合遗传算法设计自适应模糊控制器。在加入监督控制项保证闭环控制系统状态有界的前提下,应用遗传算法调节模糊控制器参数,使得控制器参数在概率意义上收敛到最优值。 通过本文的研究,较好地解决了上述几类多变量非线性连续系统的控制问题。提出的模糊控制器设计方案在建模误差存在的情况下,能够保证闭环系统全局稳定,且系统跟踪误差收敛到零;能够改善控制系统的性能,提高控制系统的鲁棒性。
【学位授予单位】:扬州大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TP273.4

手机知网App
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 樊晓平,颜全胜,徐建闽,毛宗源,周其节;平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模[J];控制理论与应用;1998年06期
2 郑怀林,叶桦,陈维南;一种自适应模糊控制器[J];控制理论与应用;2000年04期
3 佟绍成,周军;非线性模糊间接和直接自适应控制器的设计和稳定性分析[J];控制与决策;2000年03期
4 张天平;自适应模糊变结构控制器的一种新设计[J];控制与决策;2000年06期
5 樊晓平,徐建闽,毛宗源;受限柔性机器人基于遗传算法的自适应模糊控制[J];自动化学报;2000年01期
6 张乃尧,金晖;对稳定的模糊自适应控制方案的研究与改进[J];自动化学报;1997年02期
7 张天平,冯纯伯;一类非线性系统的自适应模糊滑模控制[J];自动化学报;1997年03期
8 张天平;一类大系统的分散自适应模糊滑模控制[J];自动化学报;1998年06期
9 张天平;自适应模糊滑模控制器的设计与分析[J];自动化学报;1999年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 欧卫华;一类非线性系统的组合自适应模糊控制[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2005年03期
2 金广伟,黄轶,何希勤;一类非线性系统综合自适应模糊控制[J];鞍山科技大学学报;2003年02期
3 阮晓钢;任红格;李欣源;;柔性两轮移动机器人动力学建模及模型分析[J];北京工业大学学报;2011年01期
4 王保成,单家元,刘藻珍;制导航空弹药模糊变结构制导律的设计[J];北京理工大学学报;2005年07期
5 杨晓峰,樊晓平,杨胜跃,黄浩江;非线性系统开闭环PD型迭代学习控制及其在机器人中的应用[J];长沙铁道学院学报;2002年01期
6 张明君,张化光;一种新的模糊自适应控制方法[J];东北大学学报;2004年07期
7 刘毅;魏立新;李静;陈增伟;;一类非线性系统的模糊自适应鲁棒控制研究[J];燕山大学学报;2007年05期
8 欧进萍,张利芬;模糊神经网络控制系统优化的实整数混合编码遗传算法[J];地震工程与工程振动;2003年01期
9 陈卫东,王海涛,王洪瑞,陈丽;基于H_∞变结构的不确定机器人模糊神经网络控制[J];电机与控制学报;2004年02期
10 沈启坤;张天平;钱厚斌;;一类非仿射非线性系统的自适应模糊控制[J];电机与控制学报;2006年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张天平;梅建东;沈启坤;;非线性系统的积分变结构间接自适应模糊控制[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
2 朱清;张天平;杨月全;;一类多输入多输出系统的自适应模糊变结构控制[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
3 朱清;张天平;杨月全;;基于改进的遗传算法的机器人模糊滑模控制[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
4 汪宁;郭西进;王艺;;平面双连杆机器人臂模糊PD控制器研究[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
5 杨胜跃;樊晓平;罗安;;受限柔性机器人臂鲁棒迭代学习控制[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
6 张天平;严彩梅;朱范德;;一种改进的稳定自适应模糊控制[A];第十九届中国控制会议论文集(二)[C];2000年
7 方千山;;基于变结构自适应模糊控制系统[A];第二十三届中国控制会议论文集(上册)[C];2004年
8 张天平;姜海波;陈晶;;一类具有非线性输入的SISO系统的自适应模糊控制[A];第二十四届中国控制会议论文集(上册)[C];2005年
9 彭忠芳;王伟;刘艳军;;一种具有连续监督控制功能的组合型自适应模糊控制方法[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
10 黄轶;刘俊清;林春丽;何希勤;;一类非线性系统综合自适应模糊滑模控制[A];第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 潘永平;非线性系统鲁棒自适应模糊控制研究[D];华南理工大学;2011年
2 路永坤;稳定变论域模糊控制系统设计方法研究[D];天津大学;2010年
3 郭刚;股票智能预测决策研究及应用[D];西北工业大学;2000年
4 王文利;大射电望远望悬索式馈源支撑系统的运动规划、动态检测与控制[D];西安电子科技大学;2001年
5 王丽慧;水下船体表面清刷机器人及相关技术研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
6 刘晓华;非线性系统模糊控制研究[D];大连理工大学;2002年
7 贠今天;未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制理论与实验研究[D];天津大学;2003年
8 车双良;高精度光电测控系统及其控制策略研究[D];西北工业大学;2003年
9 刘涵;基于位置的机器人视觉伺服控制的研究[D];西安理工大学;2003年
10 骆再飞;滑模变结构理论及其在交流伺服系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 鞠旋;自适应滑模观测器的研究与应用[D];江南大学;2011年
2 刘钊;矿渣粉磨智能控制系统的应用研究[D];济南大学;2011年
3 马娇;三相并联型有源滤波器谐波检测与补偿控制技术的仿真研究[D];中南大学;2011年
4 华高峰;非线性时变系统的模糊迭代学习辨识与控制[D];浙江工业大学;2010年
5 姚喆;模糊自适应控制在压注机电液控制系统切换中应用研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 江惠英;非线性时滞系统的神经网络自适应控制[D];广西师范学院;2011年
7 谢静;基于神经模糊PID混合控制的恒压供水系统[D];西安科技大学;2011年
8 刘晓辉;一类不确定非线性系统的自适应模糊控制[D];河北工业大学;2011年
9 刘阳;基于智能压电摩擦阻尼器的Benchmark模型地震响应半主动控制[D];华中科技大学;2011年
10 王玉贞;放射非线性系统的自适应模糊控制[D];东北大学;2009年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 樊晓平,徐建闽,毛宗源,周其节;平面双连杆受限柔性机器人臂的模型简化及其控制[J];高技术通讯;1998年10期
2 ;Adaptive Fuzzy Control of Constrained Flexible-Link Manipulators[J];International Journal of Plant Engineering and Management;1997年04期
3 樊晓平,徐建闽,周其节,梁天培;柔性机器人的动力学建模及其控制[J];控制理论与应用;1997年03期
4 樊晓平,颜全胜,徐建闽,毛宗源,周其节;平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模[J];控制理论与应用;1998年06期
5 张天平,冯纯伯;非线性大系统的分散自适应模糊控制[J];控制理论与应用;1996年05期
6 张乃尧,金晖;对稳定的模糊自适应控制方案的研究与改进[J];自动化学报;1997年02期
7 张天平,冯纯伯;一类非线性系统的自适应模糊滑模控制[J];自动化学报;1997年03期
8 张天平;一类大系统的分散自适应模糊滑模控制[J];自动化学报;1998年06期
9 张天平;自适应模糊滑模控制器的设计与分析[J];自动化学报;1999年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈海通;姜长生;;自适应模糊H_∞控制在导弹自动驾驶仪中的应用[J];兵工自动化;2006年03期
2 张旭东;熊静琪;王丛岭;;基于遗传算法信息组合的自适应模糊控制[J];西安交通大学学报;2007年07期
3 李明辉;管萍;刘小河;;直接自适应模糊控制在电弧炉中的应用[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年01期
4 王岩,张福恩;自适应模糊控制器在锅炉系统中的应用[J];电站系统工程;2001年01期
5 师五喜;霍伟;吴宏鑫;;柔性关节微操作机器人自适应模糊预测控制[J];动力学与控制学报;2003年01期
6 吴琼;张晨洁;于浩;尹紫光;;时滞系统的自适应模糊控制研究[J];长春理工大学学报(自然科学版);2007年03期
7 陈德地;王荣;;自适应模糊PID控制在BLDCM调速系统中的应用[J];桂林电子科技大学学报;2008年05期
8 张伟;毛剑琴;;基于模糊树模型的自适应模糊滑模控制方法[J];控制理论与应用;2010年02期
9 陈学良;陈一飞;;自适应模糊控制在室内采光控制中的应用研究[J];建筑电气;2010年12期
10 贾凤亭,佟绍成,巩长忠;一类非线性系统的模糊自适应滑模输出反馈控制[J];控制与决策;2003年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈学良;陈一飞;;遮阳百叶帘的自适应模糊控制研究[A];中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要[C];2010年
2 管萍;张伟;刘小河;;挠性卫星的自适应模糊控制[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年
3 陈学良;陈一飞;;自适应模糊控制在室内采光控制中的应用研究[A];中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要[C];2010年
4 谢琼泽;张雄;;水力旋流器的自适应模糊控制[A];2011年中国矿业科技大会论文集[C];2011年
5 闫士杰;王旭;;基于H∞性能的微型燃机自适应模糊控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 左永帅;陈一飞;;基于自适应模糊控制原理的多电机智能同步控制研究[A];中国农业工程学会电气信息与自动化专业委员会、中国电机工程学会农村电气化分会科技与教育专委会2010年学术年会论文摘要[C];2010年
7 曲子芳;杜贞斌;刘兆伟;;单输入单输出非线性时延系统的自适应模糊控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
8 刘雪芹;刘晓华;;离散非线性系统的多模型模糊自适应控制[A];第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];2005年
9 危水根;陈震;杨声云;;自适应模糊控制在发酵罐内温度控制中的应用[A];2008’“先进集成技术”院士论坛暨第二届仪表、自动化与先进集成技术大会论文集[C];2008年
10 李智辉;;高粘度流体动态自适应称重系统的研究[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 记者 彭展 通讯员 钟挺;巴陵石化热电节能提效技术国内领先[N];中国石化报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李永明;非匹配不确定非线性系统自适应模糊控制[D];大连海事大学;2014年
2 潘永平;非线性系统鲁棒自适应模糊控制研究[D];华南理工大学;2011年
3 李平;非线性系统自适应模糊控制方法研究[D];东北大学;2010年
4 郭海刚;变论域自适应模糊控制的几种新方法[D];大连理工大学;2013年
5 文杰;非仿射非线性不确定系统的自适应模糊控制研究及应用[D];南京航空航天大学;2011年
6 李艳;城市交通网络动态交通流模型和交通信号智能控制研究[D];中南大学;2005年
7 康强;不确定非线性系统的自适应模糊控制[D];大连理工大学;2009年
8 李传翘;机电对象的自适应模糊控制[D];华南理工大学;1997年
9 高同跃;超小型无人直升机飞控系统及自主滞空飞行的研究[D];上海大学;2008年
10 魏立新;X-Y数控平台运动摩擦补偿及边缘跟踪力控制研究[D];燕山大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘晓辉;一类不确定非线性系统的自适应模糊控制[D];河北工业大学;2011年
2 李旭;不确定非线性系统的直接自适应模糊控制[D];东北石油大学;2013年
3 滕飞;基于现场总线的多变量系统自适应模糊控制研究[D];北京化工大学;2010年
4 王玉贞;放射非线性系统的自适应模糊控制[D];东北大学;2009年
5 沈姗姗;谐振式疲劳试验系统工作载荷自适应模糊控制技术研究[D];浙江工业大学;2012年
6 李从洋;逆变弧焊电源自适应模糊控制技术研究[D];青岛大学;2010年
7 袁耀;基于自适应模糊控制的船舶动力定位控制器设计研究[D];大连海事大学;2013年
8 邹高亮;多晶硅还原炉硅棒温度的无模型自适应模糊控制[D];湖南大学;2013年
9 赵兆龙;基于自适应模糊控制的铸造用超声波电源研究[D];中南大学;2013年
10 崔小红;两类非线性系统自适应模糊控制器的设计[D];东北大学;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026