收藏本站
《北京机械工业学院》 2005年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

液下搅拌机器人的车体检测定位与路径规划

刘金会  
【摘要】:近年来,用水煤浆代替汽油燃烧已经应用到国民经济的各个部门,并取得了很大的经济效益,因此,研发搅拌机器人代替大型储浆罐中传统笨重的机械式搅拌装置制造水煤浆的技术,就可以提高国家水煤浆制造的现代化水平,提高经济效益,对自主移动的搅拌机器人来说,环境信息的获取和自主导航定位是其能够智能化、圆满完成预定目标和任务的关键技术之一。 本文针对浆液下搅拌机器人的车体定位检测和液下行走的路径规划进行了较为系统的研究,对国内外比较常用的自主移动机器人导航定位进行了详细的比较和分析,提出了采用超声波传感器对浆液下自主移动机器人进行导航定位的思想,并详细介绍了超声波传感器的机械结构,超声脉冲信号发生器的实现原理,设计出传感导航定位的硬件布置方案,信号接收端的滤波放大处理电路,并在此基础上建立了自主导航定位数学模型。同时,提出了基于工控机/数据采集卡的实时数据采集方案,并设计出相应的软件流程和编制了上位机自主导航定位程序代码。另外,为了保证课题研究的实际应用价值,先后进行了超声波在水煤浆中的传播、数据采集和接收端处理电路的可靠性等实验,为导航定位的最终实现打下了坚实基础。 相信本文的研究对相关领域的水下自主移动机器人的导航定位
【学位授予单位】:北京机械工业学院
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

手机知网App
【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 庞勃;防风固沙机器人自动控制系统的研制[D];黑龙江大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈良萍,郝静如;液下搅拌机器人功能初探与动力学分析[J];北京机械工业学院学报;2004年01期
2 刘欣,张常云,申功璋;空间机器人自主定位定向方法研究[J];北京航空航天大学学报;2001年03期
3 路锦正,王建勤,杨绍国,赵珂,赵太飞;超声波测距仪的设计[J];传感器技术;2002年08期
4 姜勇,赵永彬,李一峰,卢毅;再论模式识别法在油中放电超声定位中的研究[J];电力自动化设备;2001年07期
5 王庆天,邢志刚,刘伯胜;智能水下机器人水声精确定位技术的研究[J];海洋工程;1999年04期
6 严宏■,宋进 ,陈敏贤;超声波测距在智能机器人中的开发与应用[J];机电一体化;2001年05期
7 李瑞峰,李伟招;基于多传感器信息融合的移动机器人路径规划[J];机电一体化;2002年04期
8 施华,薛广涛;机器人控制系统实时性的研究[J];计算机工程;2003年01期
9 黄峰,倪纯珍,陈立功,周哓伟;基于工控机的数据采集系统[J];汽车工艺与材料;2000年02期
10 付君;用VC++6.0实现RS-485串行通讯[J];青岛远洋船员学院学报;2003年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 徐正红,金施群;LabVIEW调用动态链接库构建光栅数据采集系统[J];安徽水利水电职业技术学院学报;2005年01期
2 李菊叶;;基于PCI-9113A的化学车间温度采集系统[J];办公自动化;2011年04期
3 于岱峰,孙义,宋春宁,马翠玉,徐德波;并行数据采集技术在三维测力系统中的应用[J];北京体育大学学报;2004年04期
4 李军浩;司文荣;王颂;袁鹏;李彦明;;电力变压器局部放电定位方法的现状及发展[J];变压器;2007年06期
5 常文君,刘建成,于华南,徐玉如;水下机器人运动控制与仿真的数学模型[J];船舶工程;2002年03期
6 吴小平;冯正平;朱继懋;;四元数法在AUV六自由度仿真中的应用[J];船舶工程;2007年01期
7 范玮;秦贵和;张健;张长胜;王巍;;初教六型飞机仿真系统的数据采集与处理[J];吉林大学学报(信息科学版);2006年01期
8 阮双喜;邱春玲;田地;;基于ARM的气象数据采集系统的研制[J];吉林大学学报(信息科学版);2006年02期
9 许海峰;王驰骏;王德育;丁辉;张明玉;;基于AVR单片机的室内环境监测系统的设计与测试[J];赤峰学院学报(自然科学版);2011年12期
10 张里;黄刚;彭小峰;;Protel网络表常见错误及实用技巧[J];重庆工学院学报;2006年11期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 李罗洲;陈扬锟;陈江纯;黄名扬;;基于单片机的医用输液控制器的设计[A];第一届中国微电子计量与测试技术研讨会论文集[C];2008年
2 梁伟洋;;通用外业数据采集系统的设计[A];教育部中南地区高等学校电子电气基础课教学研究会第二十届学术年会会议论文集(下册)[C];2010年
3 李罗洲;顾闰夏;;基于单片机的反应速度测试训练仪的设计[A];2008年医疗仪器学术年会暨理事会论文汇编[C];2008年
4 曹光磊;徐克宝;;基于超声探测的停车场车位引导系统的研究[A];2008中国仪器仪表与测控技术进展大会论文集(Ⅲ)[C];2008年
5 匡胜元;杨浩;;基于USB2.0的生物信号数据采集卡的设计与实现[A];电工理论与新技术学术年会论文集[C];2005年
6 范京;郭司琴;张福学;;微硅陀螺信号振幅估计技术[A];全国第五届信号和智能信息处理与应用学术会议专刊(第一册)[C];2011年
7 胡海东;赵清杰;;机器人的惯性/视觉组合定位方法[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)][C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 高延增;超小型水下机器人关键性能提升技术研究[D];华南理工大学;2010年
2 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
3 兰晓娟;一种新型水下球形机器人的若干关键技术研究[D];北京邮电大学;2011年
4 辛江慧;探测车自适应障碍识别与路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
5 魏娟;煤矿救援机器人系统运载车关键技术研究[D];西安科技大学;2011年
6 李刚;穿梭潜器水动力特性的数值模拟和试验研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
7 李燕青;超声波法检测电力变压器局部放电的研究[D];华北电力大学(河北);2004年
8 刘勇;深海钴结壳螺旋滚筒切削采集法的理论及实验研究[D];中南大学;2002年
9 常文君;基于神经网络的多水下机器人协调控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
10 邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 丁雷;白鼠脑电信号远控采集处理系统的设计与研究[D];山东科技大学;2010年
2 刘健洪;基于ARM和CAN总线的染色机温度控制系统研究[D];浙江理工大学;2010年
3 李海龙;基于OMAP5912准在线故障诊断系统硬件平台研究[D];郑州大学;2010年
4 袁大伟;基于LabWindows/CVI的虚拟仪器系统的设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 徐伟一;二元矢量阵混响实验设备研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 闫文浩;恒温炉内铸件温度无线检测系统设计[D];大连理工大学;2010年
7 杨惠;基于粒子群和蚁群融合算法的移动机器人路径规划研究[D];长沙理工大学;2010年
8 宋微;机床主轴性能检测系统研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
9 余光伟;自主移动机器人路径规划方法研究[D];长春工业大学;2010年
10 李杨;汽车制动助力器综合性能检测台的研究[D];长春工业大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 涂国平,叶素萍;一种传感器数据的融合算法[J];传感器技术;2003年03期
2 王威,周军红,王润生;多传感器数据融合的一种方法[J];传感器技术;2003年09期
3 刘晋浩;王宝昌;薛荆岩;;PLC在草方格铺设机器人控制系统中的应用[J];森林工程;2006年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 曹立杰;单片机模糊控制晶闸管直流调压系统的研究[D];大连海事大学;2003年
2 陈鸿明;PLC及其网络技术在大型机械设备改造中的应用[D];浙江大学;2005年
3 刘薇;西门子现场总线技术的研究、开发与应用[D];燕山大学;2005年
4 柳洁;基于模糊控制的汽车倒车辅助决策系统[D];广东工业大学;2005年
5 李凌翔;智能割草机器人路径识别、跟踪与障碍探测技术的研究[D];南京理工大学;2005年
6 田媛;PLC先进控制策略研究与应用[D];北京化工大学;2005年
7 宋红晓;悬臂式喷标机的研制与开发[D];浙江大学;2005年
8 董丽;防风固沙草方格铺设机器人气动系统的设计与研究[D];东北林业大学;2005年
9 李金山;基于清洁机器人传感技术研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
10 文剑波;基于PLC的单级倒立摆控制系统的设计及实现[D];武汉大学;2005年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 郑天鹏;拖拉机群控制系统研究[D];西北农林科技大学;2011年
2 贺婷;绿篱修剪移动机器人控制系统研究[D];南京林业大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周鸣争;人工神经网络在自动控制系统中的应用[J];安徽机电学院学报;2000年02期
2 刘欣,张常云,申功璋;空间机器人自主定位定向方法研究[J];北京航空航天大学学报;2001年03期
3 卢毅,楼樟达,王大忠;用模式识别法进行油中放电超声定位的研究[J];电工技术学报;1999年03期
4 王耀南,孙炜;基于模糊神经网络的机器人自学习控制[J];电机与控制学报;2001年02期
5 胡敏,陈元;配电系统最优网络重构的模拟退火算法[J];电力系统自动化;1994年02期
6 郑仲明,张先永,尹光;超声波汽车测距告警装置[J];电子工程师;2000年01期
7 杨劲松,王敏,黄心汉;超声波可变阈值测距装置[J];电子技术应用;1998年07期
8 夏利民,谷士文,罗大庸,樊晓平;基于活动轮廓的机器人视觉伺服控制[J];国防科技大学学报;2000年01期
9 姜道连,宁延一,袁世良;用AT89C2051设计超声波测距仪[J];国外电子元器件;2000年12期
10 王巍,梁斌,强文义;月球探测机器人及其关键技术浅析[J];哈尔滨工业大学学报;2001年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邹瑞雨,王大培,李全益;一个简单的机器人视觉引导装配实验系统[J];机器人;1989年01期
2 曾立;;提高弧焊机器人控制系统可靠性的措施[J];电气自动化;1996年04期
3 贺红林;赵淳生;;机器人的超声电机驱动及其控制研究[J];压电与声光;2005年06期
4 袁军民;;结构光传感器在机器人焊接中的应用[J];金属加工(热加工);2008年10期
5 谢瑞霞;;模糊神经网络在机器人控制中的应用[J];计算机系统应用;2008年10期
6 胡晏如,常文森;机器人的分散控制[J];国防科技大学学报;1988年02期
7 李志;解慧;裴宏昌;;ROBOT—Ⅰ型机器人操作控制系统分析[J];河北理工学院学报;1989年03期
8 石玉秋;孙炜;孙洪淋;;一种三关节机器人视觉伺服系统研究[J];装备制造技术;2006年02期
9 王立权;刘秉昊;吴健荣;韩金华;卢正宇;;6R关节型机器人运动学建模[J];智能系统学报;2010年02期
10 韩珂;李耀通;;机器人在任务空间的变结构跟踪控制[J];自动化学报;1992年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 唐矫燕;赵群飞;黄杰;杨汝清;;基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 王明辉;王楠;李斌;;面向灾难救援的机器人控制站系统设计[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
3 张国伟;李斌;龚海里;王聪;郑怀兵;;废墟洞穴搜救机器人控制软件设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
4 康惠春;王建军;马春庆;王卫星;贾天义;闫立峰;尹德秀;范巧变;谷书伟;杨文娟;杨大芳;;大型拖拉机底盘机器人自动喷涂集成系统[A];第十五届全国涂料与涂装技术信息交流会暨商用车、工程机械、轨道交通涂装技术研讨会论文集[C];2012年
5 田冬英;王明辉;李斌;;水陆两栖可变形机器人控制系统设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十三届青年学术会议论文集[C];2011年
6 屈菊红;李小坚;;基于LabVIEW的机器人远程控制系统的研究与实现[A];中国计量协会冶金分会2010年会论文集[C];2010年
7 丁金婷;朱丹奇;;基于LabVIEW的机器人微控制器设计[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
8 罗亦彪;赖旭芝;吴敏;;平面欠驱动机器人Acrobot的位置控制策略[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
9 李卫红;霍伟;;基于滑模原理的自适应模糊控制器在机器人中的应用[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
10 霍伟;马保离;;带反作用轮空间机器人的变结构控制算法[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 张奇锋;救援机器人——“戴着镣铐在跳舞”[N];广东科技报;2011年
2 特约记者 杨保国;中国科大“蓝鹰”称雄机器人世界杯[N];大众科技报;2007年
3 记者 解悦;坐着听课学生也能发电[N];南京日报;2007年
4 予言;现代重工加大船用新品研发力度[N];中国船舶报;2009年
5 徐玢;除了立标准还立什么?[N];科技日报;2010年
6 本报记者 王怡舟;等待腾飞[N];电脑报;2001年
7 本报记者诸巍;“黑客帝国”:喧闹的伪哲学?[N];解放日报;2003年
8 骆蔚(西门子管理学院);了解日本人的“制胜方式”[N];中国图书商报;2006年
9 通讯员 朱凤芹;宗锦耀司长考察纽荷兰英国拖拉机工厂[N];中国农机化导报;2007年
10 顾钢;德国实用技术集锦(八)[N];科技日报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张典;大鼠机器人遥控遥测系统与行为模式研究[D];电子科技大学;2013年
2 孙太任;机器人对环境边界的跟踪控制[D];华南理工大学;2011年
3 Dioubate Mamady I;基于进化免疫系统理论的多机器人协作和机器人目标探索研究[D];中南大学;2009年
4 高妍南;基于变形仿生鳍的机器人减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
5 张峥炜;基于生物启发的群机器人系统群体搭建机制研究[D];山东大学;2012年
6 林广栋;人工内分泌系统新机制及应用研究[D];中国科学技术大学;2012年
7 刘荣;广义脉码调制液压伺服控制的理论和应用研究[D];浙江大学;2003年
8 周宗锡;刚体姿态控制及其在机器人控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
9 朱欣志;两轮车的稳定性分析与控制研究[D];西北工业大学;2003年
10 罗熊;机器人轨迹规划算法及其在虚拟环境下的投射式实现研究[D];中南大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈旭;无线网络环境下的机器人动态跟踪随机LQG算法[D];北京交通大学;2011年
2 邹治辉;基于传感器的煤矿救援机器人局部路径规划[D];西安科技大学;2010年
3 王坤;多机器人控制及其虚拟仿真[D];西安电子科技大学;2010年
4 刘敏;矿业机器人设计与实现[D];中国地质大学(北京);2011年
5 梁文君;机器人动态路径规划与协作路径规划研究[D];浙江大学;2010年
6 董健;腹腔微创手术机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 胡振邦;输电线路除冰机器人控制策略研究[D];兰州理工大学;2011年
8 曹俊琴;一种基于思维进化算法的神经网络求解机器人逆运动学问题[D];太原理工大学;2005年
9 王伟;基于机器视觉的机器人二维曲线静态跟踪[D];山东大学;2005年
10 张中英;基于遗传算法的机器人神经网络控制系统[D];太原理工大学;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026