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《华北电力大学(北京)》 2011年
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专家系统在核电站智能机器人中的应用研究

陈巧敏  
【摘要】:核电站智能机器人是现代核工业不可缺少的工具,更是现代核工业未来的发展目标和方向。专家系统是一种模拟人类专家解决领域问题的计算机程序系统,是人工智能应用研究中最活跃和最广泛的领域之一,已经成功应用于故障诊断、系统设计及实时控制。本文以应用需求为指导,主要研究了专家系统在核电站智能机器人规划中的应用。 首先对专家系统的基础知识进行了基本的研究分析,并探索与本文实际应用相关的专家系统的构造方法,为论文的实际应用打下了基础。 其次,针对路径规划中的避障问题,提出了一种新方法。这种方法是基于机器人避障过程中影响因素多而复杂难以建立精确模型的问题,将模糊控制和专家系统控制结合,使其既具有模糊控制的鲁棒性和抗干扰性,又具有专家系统控制的灵活性和交互性,解决了机器人避障中难建立精确模型和难自主控制的问题,提高了机器人避障的安全性和精确性。最后通过MATLAB仿真,证明该系统具有对障碍物进行判断、避让等功能,并且运用此系统进行避障比以往运用单一的方法进行避障更具灵活性和精确性。 最后针对核电站智能机器人任务规划中的核设备故障检修问题,将专家系统技术应用到核电站故障检修任务规划中,开发了核电站智能机器人故障检修专家系统。运用专家系统语言CLIPS对故障检修任务进行描述推理实现,采用VC++6.0开发系统的推理界面,系统具有对设备故障进行推理,并且能够根据可能出现的故障提出相应处理方法的功能,具有很好的灵活性和准确性,实现了机器人故障检修任务的智能控制规划。
【学位授予单位】:华北电力大学(北京)
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2011
【分类号】:TP182;TP242.6

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【引证文献】
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【同被引文献】
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