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《华北电力大学(北京)》 2006年
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基于Internet的机器人远程跟踪与控制系统的研究

毕延军  
【摘要】:本论文主要研究了基于Internet的机器人远程跟踪与控制技术。首先,在运动学分析的基础上,提出了基于视觉反馈的移动机器人实时避障算法。接着详细阐述了TCP OVER UDP技术,并在应用层实现了TCP OVER UDP的核心技术。然后采用基于图像分割的改进序贯相似性检测算法识别机器人,提出和验证了在单摄像头的环境下跟踪机器人的可行性。紧接着论述了基于Internet的机器人远程跟踪与控制系统的实现。最后概括了本文的研究工作,指出了需要进一步开发和完善的内容。 本系统基于C/S模式实现,为用户提供了两种远程控制方式—直接控制和智能控制,TCP OVER UDP技术为用户提供了良好的机器人远程视频显示,同时,也为机器人的远程自动跟踪进行了成功的尝试。
【学位授予单位】:华北电力大学(北京)
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 赵娜;Internet环境下遥操作机器人系统网络优化研究[D];华北电力大学(北京);2010年
2 焦杜娟;基于遥操作机器人系统的带宽适应性方法的研究[D];华北电力大学;2012年
3 靳鹏飞;Internet环境下遥操作机器人系统传输时延的分析与研究[D];华北电力大学;2013年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 樊红丽,程颖,陈军;基于UDP的图像传输控制参数的自适应算法[J];北京理工大学学报;2005年01期
2 王彬,吴铁军;基于显式速率的TCP友好的UDP拥塞控制策略[J];电路与系统学报;2003年05期
3 赵明国,赵杰,崔泽,蔡鹤皋;Internet模型与网络遥操作系统仿真环境的建立[J];高技术通讯;2002年07期
4 汤宇松,刘景泰,卢桂章;利用远程网络技术的机器人遥操作系统分析[J];机器人;2000年01期
5 王庆鹏,谈大龙,陈宁;基于Internet的机器人控制中网络时延测试及分析[J];机器人;2001年04期
6 史英海,王越超;具有实时性保障的INTERNET机器人控制系统设计方法[J];机器人;2003年02期
7 丁希仑,张武,解玉文;基于多传感器信息的冗余度机器人运动规划与控制[J];机器人;2004年04期
8 钱江,苏剑波,席裕庚;基于Java Applet和服务器组件技术的Web机器人遥操作[J];计算机工程;2001年06期
9 王海军,刘彩霞,程东年;一种基于UDP的可靠传输协议分析与研究[J];计算机应用研究;2005年11期
10 祖莉,王华坤;轮式移动机器人曲线行走控制的实现[J];控制工程;2004年04期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 姚立卿;基于Internet的机器人遥操作系统研究[D];河北工业大学;2002年
2 杨兴裕;双轮驱动移动机器人远程控制系统研究[D];福州大学;2005年
3 田建创;基于网络的移动机器人远程控制系统研究[D];浙江大学;2005年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李广义;邱白晶;解金键;;基于CT图像板材节子边缘检测的研究[J];安徽农业科学;2011年24期
2 王莹;廖俊必;季立江;李代生;;基于图像分割技术的压痕直径图像测量[J];兵工自动化;2007年02期
3 张彬;司璇;金飞;袁丛鑫;;一种改进型Canny图像边缘检测方法[J];中国传媒大学学报(自然科学版);2011年02期
4 宫伟力;赵海燕;安里千;毛灵涛;;基于DFT的水射流红外热像频域时空分析[J];北京航空航天大学学报;2008年06期
5 谷莹莹;林小竹;李左丽;王彩红;;基于分水岭变换的浮选泡沫图像分割[J];北京石油化工学院学报;2007年01期
6 张毅;焦江丽;;基于Internet的远程控制机器人系统结构设计[J];重庆邮电学院学报(自然科学版);2006年01期
7 王时骏;;基于图像处理的印刷缺陷在线检测系统的综述[J];出版与印刷;2007年02期
8 曾友州;胡莹;曾伟一;郑晓霞;;提取数字图像边缘的算法比较[J];成都航空职业技术学院学报;2009年04期
9 仲志燕;张荣标;;基于支持向量机的Internet网络延时分析与预测[J];成都信息工程学院学报;2008年02期
10 李路,周德超,刘忠;运动目标检测算法在军用视频监控系统中的应用[J];传感技术学报;2004年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 柳长春;郑军;吴峰;潘际銮;;移动式焊接机器人焊缝跟踪控制研究[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
2 崔超;徐筱麟;韩晶;;一种两种算法结合的网络延时预测算法[A];2007北京地区高校研究生学术交流会通信与信息技术会议论文集(下册)[C];2008年
3 涂小敏;宋杨;;基于无偏灰色模型的网络时延预测[A];上海市化学化工学会2010年度学术年会论文集(自动化专题)[C];2010年
4 邹丹;张继生;韩国华;杨杰;;基于磁罗盘和陀螺仪的移动机器人航向稳定技术研究[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
5 ;Time-delay Analysis and Estimation of Internet-based Robot Teleoperation System[A];2009中国控制与决策会议论文集(3)[C];2009年
6 杨业;王永骥;;基于Internet的网络控制延时分析及预测[A];第二十三届中国控制会议论文集(上册)[C];2004年
7 张倩;郭西进;伍佳伟;;井下移动机器人网络控制的实现探讨[A];第十六届全国煤炭自动化学术年会、中国煤炭学会自动化专业委员会学术会议论文集[C];2006年
8 吴勇;郝矿荣;丁永生;张淑平;;基于视觉位姿的机器人测速系统[A];第三届中国智能计算大会论文集[C];2009年
9 倪敏生;;虚拟现实技术及其在机器人领域中的应用[A];2009系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2009年
10 肖乐萍;王桂棠;冯宝祥;潘煜熙;;基于线阵CCD的型材尺寸测量方法[A];2007'中国仪器仪表与测控技术交流大会论文集(二)[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 潘放;通航桥梁船撞风险分析与规避措施研究与应用[D];华南理工大学;2010年
2 马毅超;大规模陆上地震仪器中高速可靠数据传输方法的研究[D];中国科学技术大学;2011年
3 陈雯柏;无线传感器网络中MIMO通信与移动机器人控制的算法研究[D];北京邮电大学;2011年
4 刘斌;基于双目立体视觉的大锻件尺寸在位测量关键技术研究[D];燕山大学;2010年
5 王敏;基于图像的工业控制网络调度与协议的研究[D];天津大学;2011年
6 李艳东;非完整移动机器人系统的智能鲁棒控制研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
7 常江;非完整轮式移动机器人的运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
8 张天宏;民航发动机远程故障诊断技术研究[D];南京航空航天大学;2001年
9 马力波;网络远程机器人控制系统及关键技术研究[D];重庆大学;2003年
10 胡旭东;基于网络的异构工业机器人集成技术研究[D];浙江大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邱江艳;遥机器人人机交互系统及运动规划算法研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
2 李鑫;基于视频融合的遥机器人控制系统研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
3 谢宏健;动态未知环境下移动机器人的实时路径规划[D];华东理工大学;2011年
4 王惠;视频序列中运动目标的检测与跟踪[D];昆明理工大学;2008年
5 刘会江;动态目标检测视频监控系统的设计与实现[D];电子科技大学;2010年
6 夏玉华;基于高校图书馆学术讲座视频的快速浏览技术研究[D];山东大学;2010年
7 周孝敏;基于视频检测的智能交通控制系统的研究与设计[D];东华大学;2011年
8 刘馨;基于网络的远程控制系统研究[D];西安电子科技大学;2011年
9 周平;地图扫描数字化几何畸变校正系统的设计与实现[D];西安电子科技大学;2010年
10 李阳;自动白平衡算法的改进与实现[D];西安电子科技大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 翟海涌;数字视频网络传输层协议的选择[J];电信建设;2002年04期
2 张轶博,雷振明;一种被动式RTT测量算法[J];北京邮电大学学报;2004年05期
3 刘少强,王爱民,樊晓平,黄惟一;时延下比率遥操作系统稳定性与性能折衷策略[J];东南大学学报(自然科学版);2005年03期
4 戴亮;王兆富;张萌;;传统TCP拥塞控制算法的改进[J];单片机与嵌入式系统应用;2010年09期
5 袁琴;沈明玉;;基于双向路径的RTT算法研究[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2008年01期
6 汤宇松,刘景泰,卢桂章;利用远程网络技术的机器人遥操作系统分析[J];机器人;2000年01期
7 赵杰,闫继宏,蔡鹤皋;基于Internet多操作者多机器人的遥操作系统的研究[J];机器人;2002年05期
8 李栋,贾惠波;多种网络带宽测量算法及其比较[J];计算机工程与应用;2003年04期
9 钱江,苏剑波,席裕庚;基于Java Applet和服务器组件技术的Web机器人遥操作[J];计算机工程;2001年06期
10 郭亚宁,陈一民;基于Web的机器人遥操作[J];计算机工程;2003年18期
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 叶秀芬;基于互联网的遥操作系统数据传输的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
2 史胜利;基于Internet的机器人遥操作系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
3 王东;TCP性能改进与优化的多播路由算法研究[D];湖南大学;2006年
4 邵立松;互联网端到端拥塞控制算法研究[D];国防科学技术大学;2006年
5 李继良;JPEG2000图像编码的若干关键性技术研究[D];上海交通大学;2008年
6 王健;前馈神经网络梯度学习算法收敛性分析[D];大连理工大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何建新;网络拥塞控制中相关算法的研究[D];中南大学;2010年
2 刘昭辉;Internet拥塞控制相关算法研究及仿真分析[D];西南交通大学;2005年
3 熊海国;基于INTERNET的机器人遥操作系统研究[D];哈尔滨理工大学;2005年
4 张敏健;使用多个超载流的可用带宽测量技术[D];浙江大学;2006年
5 茅宏业;无线网络TCP协议性能研究[D];浙江大学;2006年
6 刘曙光;基于Internet的遥操作机器人系统控制研究[D];西北工业大学;2006年
7 冯建茹;端到端网络时延的性能测量[D];北京邮电大学;2006年
8 童小林;Internet和无线网络中视频传输的QoS控制[D];中国科学院研究生院(计算技术研究所);2005年
9 童玮;基于神经网络的时延水温控制[D];东南大学;2006年
10 张琳琳;机器人遥操作系统中的视频传输研究[D];华北电力大学(北京);2007年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 焦杜娟;基于遥操作机器人系统的带宽适应性方法的研究[D];华北电力大学;2012年
2 靳鹏飞;Internet环境下遥操作机器人系统传输时延的分析与研究[D];华北电力大学;2013年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈谊;虚拟现实技术及其应用[J];北京轻工业学院学报;1998年01期
2 张志远,万沛霖,涂巧玲;应用模糊神经网络完成模糊控制器的设计和仿真[J];重庆工学院学报;2000年02期
3 刘凤然;基于单片机的超声波测距系统[J];传感器世界;2001年05期
4 胡科,蔡方凯,胡蓉;基于GPRS数据传输智能终端的实现[J];电讯技术;2003年05期
5 徐旭明,叶榛,陶品,王洋;基于视觉临场感的机器人遥操作系统[J];高技术通讯;2000年03期
6 黄亚楼,徐国华,汤宇松,卢桂章;双工业机器人协调复杂作业实验研究[J];高技术通讯;1998年02期
7 丁希仑,解玉文,战强;基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法[J];航空学报;2002年05期
8 王行仁;仿真技术的发展动向[J];测控技术;1995年05期
9 田小峰,宋爱国,蒋洪明,黄惟一;力觉临场感遥控作业机器人控制系统研究现状和发展[J];测控技术;2000年07期
10 宋爱国,蒋洪明,黄惟一;临场感遥控作业机器人的力觉虚拟现实建模研究[J];测控技术;2000年09期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 王火亮;基于超声波传感器的智能吸尘机器人导航系统的研究[D];浙江大学;2002年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周大威,高学山,王炎,徐殿国;全方位移动清扫机器人控制技术的研究[J];高技术通讯;2000年06期
2 王越超;人与机器人共存,知识与技术共融──'99国际机器人展览会印象[J];机器人技术与应用;2000年02期
3 ;机器人牧羊犬[J];机器人技术与应用;2000年03期
4 ;中国第一代消防机器人[J];机器人技术与应用;2000年06期
5 李贻斌;现代科技革命与机器人的发展[J];山东交通学院学报;2002年04期
6 顾勇平,周华平,马宏绪;多足机器人群控策略及可靠性问题[J];机器人;2002年02期
7 庄严,王伟,恽为民;基于网络的机器人控制技术研究现状与发展[J];机器人;2002年03期
8 刘方湖,马培荪,陈建平;管道形轮腿式月球探测机器人[J];机械工程学报;2002年11期
9 孙立宁;;机器人技术国内外发展状况[J];国内外机电一体化技术;2002年04期
10 耿海军;;“机器人”战争离我们有多远?[J];国防科技;2002年10期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨朝虹;张海珠;;机器人技术的应用与发展[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年
2 王明辉;王楠;李斌;;面向灾难救援的机器人控制站系统设计[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
3 郭戈;王燕;王伟;;一种多机器人协作方法[A];第二十届中国控制会议论文集(下)[C];2001年
4 崔世钢;邴志刚;彭商贤;王玉东;;基于远程脑概念的服务机器人开发平台的设计与研究[A];先进制造技术论坛暨第二届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2003年
5 杨莹;丁堃;许侃;;国际机器人科学知识前沿演化的可视化分析[A];科学学理论与科学计量学探索——全国科学技术学暨科学学理论与学科建设2008年联合年会论文集[C];2008年
6 唐矫燕;赵群飞;黄杰;杨汝清;;基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 薛颂东;曾建潮;杜静;;具运动学特性约束的群机器人目标搜索[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
8 张国伟;李斌;龚海里;王聪;郑怀兵;;废墟洞穴搜救机器人控制软件设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
9 崔世钢;方景林;刘嘉焜;彭商贤;邴志刚;;服务机器人开发中测控问题的研究[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
10 吴国盛;李云霞;李骊;;一种基于极坐标系下的机器人动态避碰算法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 冬冬;看看自动化机器人在包装业中能起多大作用[N];中国包装报;2005年
2 莽九晨 周之然;有感“机器人道德法”[N];人民日报;2007年
3 记者 陈琳;机器人总动员[N];第一财经日报;2010年
4 记者 孙亚斐;千余支队伍携机器人亮相金城[N];兰州日报;2011年
5 崔鑫;机器人也能和您一起下厨[N];北京科技报;2012年
6 特约记者 杨保国;中国科大“蓝鹰”称雄机器人世界杯[N];大众科技报;2007年
7 本报记者  陈淑娟;机器人走近生活[N];计算机世界;2006年
8 虎虎;科学好玩(三)[N];四川科技报;2007年
9 孙潜彤;新松公司:在机器人研发领域显身手[N];经济日报;2008年
10 财宣凃贤平;常州成立首家机器人研究室[N];常州日报;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 丁滢颍;基于个性的多机器人协作研究[D];浙江大学;2005年
2 Dioubate Mamady I;基于进化免疫系统理论的多机器人协作和机器人目标探索研究[D];中南大学;2009年
3 侍才洪;一种伤员换乘转运机器人的设计研究[D];中国人民解放军军事医学科学院;2010年
4 赵立军;室内服务机器人移动定位技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
5 李珺;基于强化学习的多机器人追捕问题研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 任宗伟;基于晶体结晶理论的模块化自重构机器人重构策略的研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
7 蔡云飞;多机器人协作定位及系统架构研究[D];南京理工大学;2011年
8 兰晓娟;一种新型水下球形机器人的若干关键技术研究[D];北京邮电大学;2011年
9 何永义;基于视窗平台的机器人控制技术研究及实现[D];上海大学;2001年
10 王岚;拱泥机器人的控制系统及路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 蒋莹;多机器人协同探测的任务分配和避碰方法研究[D];中南大学;2008年
2 姚伟;自主吸尘机器人的“基于行为”设计[D];辽宁工程技术大学;2008年
3 杨柳;未知环境下的多机器人协调合作的研究[D];华北电力大学(北京);2009年
4 鲍敦桥;仿真类人机器人设计及高层决策方法的研究[D];合肥工业大学;2009年
5 韩雪峰;导盲机器人[D];哈尔滨工程大学;2009年
6 余婷;多机器人队列曲线运动研究[D];上海交通大学;2009年
7 马斌奇;多机器人协作与控制策略研究[D];西安电子科技大学;2009年
8 张晓蕾;机器人数字化成形加工信息集成原型系统研究[D];华中科技大学;2008年
9 王锋;井下探测机器人通信及音视频系统应用研究[D];山东大学;2009年
10 徐坤;搜救机器人人机协作行为控制研究[D];山东大学;2009年
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