收藏本站
《中国矿业大学(北京)》 2011年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

小型车载稳定平台控制方法研究

陈爱武  
【摘要】:小型稳定平台有着广泛的应用前景,但低成本的小型稳定平台研究较少。论文采用两框两轴结构,进行了结构设计及关键部件选型,完成了小型稳定平台的研制。研制了电机数字控制器,并利用CAN总线及RS232组建了通信网络,实现了系统数据的实时共享。推导了电机驱动数学模型,进行了PID三环结构控制研究。建立了稳定平台姿态与电机驱动系统的空间矢量模型,通过反馈控制算法实现了2自由度电机驱动系统的解耦。针对电机驱动控制系统参数时变的特点,完成了包括:对象模板生成、约束条件建立、回路成型以及前置滤波器的QFT控制器的设计,试验结果表明有效抑制了参数变化影响。针对外部参数扰动以及内部参数变化的特点,研究了基于“模糊比例趋近率”的最优滑动模态的变结构控制算法,研究表明有效地提高了电机驱动系统的响应速度,并抑制了非线性对系统的影响。开发了实验研究平台,实验研究表明了算法的有效性。
【学位授予单位】:

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 章仁华;马静;;航空发动机准滑动模态变结构控制[J];计算机仿真;2011年01期
2 李志军;邓子辰;;建筑结构离散变结构控制的组合趋近律方法[J];西北工业大学学报;2007年06期
3 王贞艳,张井岗,陈志梅;一类非线性离散时间系统的变结构控制[J];系统仿真学报;2005年10期
4 宋军,许晓鸣;变结构控制非线性特性的消除[J];黑龙江自动化技术与应用;1996年02期
5 郑雪梅,冯勇,王宇野,李洪伟;一种带有解耦干扰补偿器的离散变结构控制方法[J];电机与控制学报;2004年02期
6 徐冠林;石沛林;唐绍丰;唐俊杰;;电动助力转向系统的滑模变结构控制[J];山东理工大学学报(自然科学版);2010年02期
7 张戌军,许汉珍;船舶航向调节的变结构控制[J];计算技术与自动化;1994年01期
8 李筱魁;;智能变结构控制设计方法[J];吉林师范大学学报(自然科学版);2013年03期
9 王颖,吴宏鑫,解永春;空间交会停靠的变结构控制[J];中国空间科学技术;2001年03期
10 李运德;张淼;;无刷直流电机的指数趋近律滑模变结构控制[J];电机与控制应用;2011年03期
11 张井岗,陈志梅,赵志诚;不确定性离散时间系统的积分变结构控制[J];太原重型机械学院学报;2002年03期
12 李文林,边文明;不确定维数系统的变结构控制[J];应用数学和力学;1995年03期
13 宋立忠,陈少昌,姚琼荟;自适应离散变结构控制及其在电力系统中的应用[J];中国电机工程学报;2002年12期
14 韩崇伟,林廷圻,林子琦,代普,李鲜红;带观测器的最优滑动模态变结构控制在火炮直流伺服系统中的应用研究[J];机械工程学报;2002年10期
15 赵斌,吕西林;结构振动的离散变结构控制方法[J];振动工程学报;2001年01期
16 焦晓红,方一鸣;液压伺服驱动的并联机器人离散滑模变结构控制[J];自动化与仪器仪表;2001年01期
17 涂从欢,赖寿宏,王离九;含控制延时的离散滑模变结构控制[J];华中理工大学学报;1994年08期
18 史婷娜;刘立志;王慧敏;宋鹏;夏长亮;;矩阵变换器-永磁同步电机驱动系统滑模变结构控制[J];电工技术学报;2010年12期
19 米阳;李文林;井元伟;;基于幂次趋近律的一类离散时间系统的变结构控制[J];控制与决策;2008年06期
20 宋立忠;许国荣;;离散变结构控制及在船舶舵机中的应用[J];电气自动化;2006年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 童春霞;张天桥;;变结构控制的模糊自适应控制器研究[A];2003年全国系统仿真学术年会论文集[C];2003年
2 宋继荣;乐慧丰;林家骏;;改进的变结构控制律在双线性系统中的应用[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
3 岳东;刘永清;;广义系统变结构控制设计的新方法[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
4 王海涛;王先来;李光泉;王江;;基于集员辨识的未知系统的变结构控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
5 刘永清;温香彩;;不确定广义大系统的分散变结构控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
6 吴汉松;李洪科;金朝红;;准滑模区可控的变结构控制系统仿真[A];04'中国企业自动化和信息化建设论坛暨中南六省区自动化学会学术年会专辑[C];2004年
7 陈建新;吴宏鑫;牟小刚;;多变量离散系统的变结构控制[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
8 扈光锋;刘峰;周祖洋;王黎斌;谢仕民;;航空摄影稳定平台滑模变结构控制技术[A];2010年惯性技术 发展动态 发展方向研讨会文集[C];2010年
9 田丽;曹安照;;电力系统变结构控制抖动的消除[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
10 申超;孟甲凡;于丽娜;高明明;;电动汽车电机驱动系统悬置设计[A];第九届河南省汽车工程技术研讨会论文集[C];2012年
中国重要报纸全文数据库 前5条
1 中科院电工研究所研究员 温旭辉;车用电机驱动系统技术和产业蓄势待发[N];中国电子报;2009年
2 ;企业解耦趋势不可避免[N];网络世界;2015年
3 IBM全球副总裁 大中华区首席技术官 中国研究院院长 李实恭;IT新定律:解耦和集成交替演进[N];中国电子报;2012年
4 本报记者 于杰;解耦软硬件网络是大势所趋[N];中国计算机报;2016年
5 记者 李大庆;解耦燃煤炉达到无烟排放标准[N];科技日报;2015年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈爱武;小型车载稳定平台控制方法研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
2 赵文杰;不确定非线性系统的变结构控制研究[D];华北电力大学(河北);2005年
3 金峤;结构振动的滑模变结构控制研究[D];大连理工大学;2006年
4 王奔;电力系统的非线性变结构控制[D];华南理工大学;1999年
5 张益波;基于支持向量机的变结构控制方法研究[D];浙江大学;2006年
6 贾增周;大型风力发电机组的智能滑模变结构控制研究[D];华北电力大学(河北);2008年
7 毛小兵;变结构控制理论在非线性发动机调速系统中的应用研究[D];武汉理工大学;2008年
8 蒋雪峰;高可靠性双绕组永磁容错电机及其控制系统研究[D];南京航空航天大学;2017年
9 赵涛;一种新型混合动力电动汽车的动力系统设计、仿真及电机驱动系统的研究[D];合肥工业大学;2005年
10 梁春英;电液比例变量施肥系统参数模型辨识及滑模变结构控制研究[D];沈阳农业大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙衍石;基于指数趋近律的滑模变结构控制在电液位置伺服系统中的应用研究[D];太原理工大学;2009年
2 姜云;智能变结构控制的应用研究[D];兰州理工大学;2008年
3 岳海峰;变结构控制抖振问题研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 丁培培;软变结构控制与滑模变结构控制的组合控制策略[D];中国海洋大学;2007年
5 赵庆荣;航空发动机全程滑态变结构控制研究[D];西北工业大学;2001年
6 刘云龙;不确定离散系统的变结构控制与时滞测度型脉冲大系统的稳定性[D];中国海洋大学;2009年
7 阎鑫璐;时滞系统的稳定性及滑模变结构控制[D];中国海洋大学;2008年
8 赵勇;两轮不稳定机器人载体运动学及动力学变结构控制研究[D];西安电子科技大学;2007年
9 胡永生;滑模变结构控制及其在电液位置伺服系统中的应用研究[D];太原理工大学;2008年
10 李建青;复杂温度控制系统研制及变结构控制的研究[D];太原理工大学;2002年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978