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《南昌大学》 2011年
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基于序单开链法的并联机器人动态静力分析程序化研究

刘卓  
【摘要】:作者根据并联机器人机构动力学分析的研究现状,基于序单开链理论对并联机器人进行动态静力分析,提出了一种用于实现动力学分析程序自动化的模式方法。 本文主要研究内容如下:一、分析了目前各种动力学分析方法的特点,并比较了它们的优缺点。二、运用并联机构逆动力学分析的序单开链法,按机构序单开链结构分解路线的逆序,应用牛顿—欧拉方程建立动力学分析模型,该模型揭示了拓扑结构与动力学之间的内在联系,并与机构运动学分析模型相统一。提出建立动力学程序模型库的思想;并简述了从理论分析到实现程序化的具体步骤。三、为了形成并联机器人动态静力分析的模式方法,对常用的单开链单元进行了分类,并对其进行了动态静力分析,建立动力学分析程序模型。这些单元的分析可以作为子模块来调用,为并联机器人动态静力分析程序化实现提供基础。四、以4自由度的2T-2R并联机器人机构为研究实例,首先在运动分析结果的基础上,将各构件的惯性力和惯性力矩虚加到机构上,然后基于单开链单元进行了动态静力分析,最后得到一维的动力学方程,很方便获得其动力学解。最后介绍了用该方法进行并联机器人机构动力学分析程序化的一般过程,并给出了程序运行的结果,证明该思想方法的是切实可行的。
【学位授予单位】:南昌大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2011
【分类号】:TP242

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【参考文献】
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