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《南昌大学》 2009年
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自动轿夫机器人的设计与控制

朱金平  
【摘要】: 机器人是自动执行工作的机器装置。21世纪,机器人可能会成为人类朝夕相处的伙伴。世界各国都在加大对机器人技术的研究,并朝着智能化和多样化方向发展。机器人比赛综合了机械、电气、信息、控制等多学科的知识,参加亚太地区国内选拔赛旨在提高创新思维能力和锻炼实践动手能力。 论文从分析比赛规则入手,对参赛机器人设计的总体方案进行了规划。通过对几种结构形式的底盘进行了分析,设计了用高性能X型材为框架,后轮驱动的轮式底盘结构。根据自动轿夫机器人抬着旅客机器人有上、下轿任务要求和防止翻越山路时犯规的需要,设计了同步带升降机构、气动式自锁机构。重点对升降机构进行了详细的设计计算和强度、刚度验算。 论文从硬件和软件两方面对自动轿夫机器人的控制进行了重点论述。介绍了由LPC2138处理器和μC/OS-Ⅱ系统搭建的主控系统。主控芯片输出信号经DA转换得模拟电压控制电机转速,同时还可以经由GPIO端口发送信号,经光耦隔离后,控制电机运行、正反转、制动及控制电磁阀实现气缸的升降自锁和刹车功能。主控系统通过位置传感器模块的信号分析,判断自动轿夫机器人行进状态,发出对应的升降控制信号,实现对比赛过程的模糊控制。
【学位授予单位】:南昌大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2009
【分类号】:TP242

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【共引文献】
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