收藏本站
《哈尔滨理工大学》 2007年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

遥控焊接虚拟示教技术研究

殷子强  
【摘要】: 在空间站装配、海洋工程建设和核设施维修等过程中都大量应用到焊接。由于施工环境十分恶劣,必须采用遥控焊接技术。本文对遥控弧焊机器人的虚拟示教技术进行了研究。 本文简要回顾了国内外示教技术的发展现状后,提出了遥控弧焊机器人虚拟示教的方案,选择SolidWorks作为遥控弧焊机器人的虚拟示教系统的运行平台,讨论了完全程序化参数建模和参数修改法建模两种建模方法,并针对SolidWorks的二次开发的关键技术与步骤进行了研究。针对示教与仿真的基本功能需要,利用SolidWorks对遥控焊接机器人实体建模,将系统的功能模块分为设备建模、路径、运动仿真等基本模块,建立了遥控弧焊机器人和焊件接头的特征模型。在此基础上,对遥控弧焊机器人模型进行了运动学规划,应用Visual C++开发了弧焊机器人虚拟示教系统的主要模块和基本框架,用户可以在友好的人机界面下,对遥控弧焊机器人和待焊工件的位姿参数以及运动路径进行设置和调整。 根据遥控弧焊机器人虚拟示教系统的需要,本文自行设计开发了一套虚拟设备的引导装置,完成了键码识别和显示、参量的输入输出、上位机与下位机之间通信等模块的程序设计。作为引导弧焊机器人运动的外部输入设备,可以使用户方便的对弧焊机器人进行操作。 利用虚拟示教系统输出的弧焊机器人运动规律曲线,用户可以直观的分析各运动参量,并根据实际情况进行调整,得到最优示教结果。由于该系统使用SolidWorks平台,能够为用户提供具有良好临场感的三维虚拟环境,有利于弧焊机器人在生产实际中的应用和推广。
【学位授予单位】:哈尔滨理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2007
【分类号】:TG409

手机知网App
【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 袁燕萍;挖掘机无人操作调试系统研究[D];中南大学;2009年
2 汪开义;柱塞泵设计CAD系统开发[D];西北农林科技大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈俊杰,黄惟一,宋爱国;虚拟现实力觉临场感遥控作业系统的研究进展[J];传感技术学报;2001年03期
2 刘立君,周昕,张勇,林旭辉,李冬青;电弧强干扰下计算机间多级通讯研究[J];电焊机;1999年08期
3 李鹤岐,张志坚,郝伟,陈克选;微机控制脉冲MIG焊机控制系统抗干扰设计[J];甘肃工业大学学报;2002年04期
4 陈岳坪,陈敏,肖学勤;SolidWorks的界面设计技术[J];广西工学院学报;2003年03期
5 陈金华;赵春峰;;分布式工业控制系统通信功能的研究[J];工业控制计算机;1992年06期
6 韩淑玲;鲁昆生;;主—从互控式MCS—51单片机多机通信[J];工业控制计算机;1993年04期
7 苏宇峰,李祖枢;一种新的参数在线自校正仿人智能控制算法[J];工业控制计算机;2003年11期
8 董春,樊滨温,富历新;机器人多层多道焊圆弧轨迹的一种算法[J];哈尔滨工业大学学报;2000年03期
9 钟诗胜,王知行,关立文,吴群波;机构运动方案设计支持系统的总体设计[J];哈尔滨工业大学学报;1998年02期
10 王克鸿,刘永,徐越兰,余进,周毅仁;弧焊机器人离线编程系统[J];焊接学报;2001年04期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 郑武;弧面分度凸轮的廓面误差补偿及基于SolidWorks的运动仿真[D];西安理工大学;2002年
2 韩锐;基于SolidWorks的机构运动仿真研究[D];西安理工大学;2004年
3 阮静;基于SolidWorks的机构运动方案设计虚拟实验系统[D];西安理工大学;2004年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张橙;;家庭智能防盗报警系统的设计[J];安防科技;2009年09期
2 郭光辉;;仿人智能控制算法的现状及趋势[J];安徽职业技术学院学报;2007年03期
3 陈从升;袁根福;;SolidWorks二次开发在塑料模设计中的应用[J];安徽建筑工业学院学报(自然科学版);2005年06期
4 王本有;汪德如;许大毛;陈磊;;基于Proteus软件改进单片机教学[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2010年04期
5 孙德辉;张莹;李志军;张玥;;基于ATmega128单片机的自抗扰控制器设计[J];北方工业大学学报;2010年01期
6 彭生祥,李凯;多移动机器人编队行进中的行为分解[J];北京服装学院学报;2004年01期
7 赵洪雷;苏波;何亚丽;;提高BLDCM驱动器调速精度及改善其可控性的方法研究[J];车辆与动力技术;2011年01期
8 李昌春,左为恒,左焜;智能控制与传统控制效果的仿真研究[J];兵工自动化;2001年02期
9 陈志;汪先兵;王璕;刘丽;骆远福;;采用指数积的三自由度机器人运动学方程[J];兵工自动化;2006年05期
10 翟大庆;;气轮机叶片未知曲面的机器人自动搜寻技术[J];兵工自动化;2006年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 申紫娟;聂晶;王立科;张艳冰;;一种新型遥控布光系统的设计[A];2007第二届全国广播电视技术论文集2(下)[C];2007年
2 ;Investigation on Teleteaching-playback Technology of Remote Welding Based on Force Sensing[A];Proceedings of 6th International Symposium on Test and Measurement(Volume 7)[C];2005年
3 徐德;景奉水;谭民;;基于Linux操作系统的开放式工业机器人实时控制研究[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
4 胡旭东;程辉;;基于网络的开放式控制器遥操作[A];第五届海内外青年设计与制造科学会议论文集(第二卷)[C];2002年
5 林晓鹰;;摩托车自动焊接生产系统仿真[A];福建省科协第五届学术年会数字化制造及其它先进制造技术专题学术年会论文集[C];2005年
6 臧庆凯;李春贵;闫向磊;;基于MATLAB的PUMA560机器人运动仿真研究[A];广西计算机学会2010年学术年会论文集[C];2010年
7 孙慧翔;虞世鸣;李波;汪雯雍;;基于知识的产品数字化开发技术研究[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
8 杨朝虹;张海珠;;机器人技术的应用与发展[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年
9 黄丹丹;席自强;汤锐利;;基于dsPIC单片机的开关电源设计[A];湖北省电工技术学会、武汉电工技术学会2008年学术年会暨理事会换届大会论文集[C];2008年
10 董晓倩;黄军辉;黄素平;;一种智能轮椅的静态路径规划方法[A];教育部中南地区高等学校电子电气基础课教学研究会第二十届学术年会会议论文集(下册)[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 周芳;蒸汽发生器检修机械手路径规划及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 李鹤喜;基于视觉反馈的焊接机器人自主示教关键技术研究[D];华南理工大学;2010年
3 董娜;面向核环境管道维修的多智能体遥控焊接系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 赵旭东;非受限及Markov随机型线性切换系统的分析与控制[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 郭辰;永磁球形电动机动力学解耦控制及通电策略研究[D];天津大学;2010年
6 黄益绍;不确定非线性大系统分散自适应模糊控制算法与应用研究[D];南京航空航天大学;2009年
7 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
8 王文利;大射电望远望悬索式馈源支撑系统的运动规划、动态检测与控制[D];西安电子科技大学;2001年
9 张天宏;民航发动机远程故障诊断技术研究[D];南京航空航天大学;2001年
10 潘峰;行程传感液压缸基础技术的研究[D];浙江大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 康锡龙;沼气发电机冷却水预热沼气进料池系统的研究[D];华中农业大学;2010年
2 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
3 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
4 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
5 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
6 商春鹏;基于GPS/GSM嵌入式车载防盗系统研究和实现[D];山东科技大学;2010年
7 周谦;工业机器人离线编程及其在光纤激光加工平台中的应用[D];山东科技大学;2010年
8 姚文静;YJ-A型盘形闸工作间隙报警仪的设计[D];山东科技大学;2010年
9 王丽玲;徐庄煤矿抽风机工作参数在线监测系统的设计[D];山东科技大学;2010年
10 杜守增;太阳能LED照明系统控制器的设计[D];山东科技大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈文涛,朱志坚;步进电机细分驱动技术分析[J];重庆工业高等专科学校学报;2004年02期
2 肖红光,彭润华,夏巨谌;油泵CAD系统的研究与实现[J];柴油机设计与制造;1998年03期
3 姜平;步进电机高分辨率细分控制函数发生器的研究[J];电气传动;2005年11期
4 崔金宝;;VB数据库访问技术的探究[J];大庆师范学院学报;2006年02期
5 王义林;龙会才;张文明;;基于SolidWorks的精密冲裁模CAD系统研究[J];锻压技术;2009年03期
6 华蕊;步进电机细分驱动技术综述[J];佛山科学技术学院学报(自然科学版);1999年03期
7 李中复;轴向柱塞泵缸体力矩平衡计算与分析[J];阜新矿业学院学报;1988年04期
8 孙毅刚,许耀铭;轴向柱塞泵缸体部件疲劳可靠度计算方法[J];工程机械;1993年04期
9 谢习华;周亮;张大庆;;液压挖掘机技术研究的发展现状[J];工程机械;2007年08期
10 肖艳;;液压挖掘机的操纵和控制系统[J];工程机械与维修;2007年11期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张红伟;基于现代设计方法的轴向柱塞变量泵柱塞的研究[D];重庆大学;2003年
2 龚春全;磨床关键零部件三维参数化CAD系统研究与开发[D];湖南大学;2004年
3 刘丽娟;基于web的产品数字化仿真设计与研制[D];中北大学;2005年
4 张晓;基于SolidWorks客车件弯曲模CAD系统的研究与开发[D];大连理工大学;2005年
5 刘军华;智能注塑模具CAD系统(S3DMAD)的研究与开发[D];山东大学;2005年
6 邱承勋;基于SolidWorks的外齿轮泵零部件参数化CAD系统开发[D];南京林业大学;2006年
7 雷勇;航空高压高速液压柱塞泵的设计研究[D];贵州大学;2006年
8 李凯岭;智能注塑模具CAD辅助教学系统[D];山东大学;2006年
9 张鹏;基于SolidWorks的机床夹具零部件库的建立[D];山东大学;2006年
10 赵仕元;基于SolidWorks的标准件参数化模型库研究[D];西南交通大学;2006年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 谢晓晖,崔长利;“看门狗”技术在单片机系统抗干扰设计中的应用[J];电测与仪表;1996年07期
2 杨朝,冉文丽;弧焊焊具微机测试装置中单片微机系统的抗干扰设计[J];电焊机;1996年02期
3 刘学光,许文才;应用矢量回转法对空间摆动导杆机构进行运动分析[J];大连轻工业学院学报;1995年01期
4 程金石;弧面凸轮单侧加工原理初探[J];大连轻工业学院学报;1998年02期
5 李珍香,张跃华;仿真技术与虚拟现实技术[J];电脑学习;2000年05期
6 黄惟一,宋爱国;力觉临场感遥控作业系统的研究进展[J];东南大学学报;1995年S1期
7 池成忠,周琪,王原萍;曲柄滑块机构的计算机辅助分析与模拟[J];锻压机械;1994年03期
8 董玉德,王俊,朗文辉,朱尚明;零件装配及运动仿真方法的实践[J];电子计算机与外部设备;1999年01期
9 吕洪波,王田苗,刘达,胡磊,唐泽圣,申皓,田增民;基于虚拟现实技术的机器人外科手术模拟与培训系统研究[J];高技术通讯;2001年11期
10 李春旭,邱联奎,郝伟;变极性TIG焊电源驱动电路和保护电路的设计[J];甘肃工业大学学报;2002年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 郭晓宁;平面连杆机构自动分析的可视化仿真[D];西安理工大学;2000年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 曾翠华;张纯忠;杨军;;基于弗莱纳-雪列空间矢量的焊接离线编程路径规划[J];焊接技术;2011年07期
2 ;[J];;年期
3 ;[J];;年期
4 ;[J];;年期
5 ;[J];;年期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 殷子强;张广军;袁新;赵慧慧;吴林;;人机交互式机器人弧焊再制造系统设计[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
2 侯子平;钱晓琳;;用Solidworks生成渐开线齿廓的研究[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年
3 张信群;;基于SolidWorks冲模标准模座的参数化造型研究[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
4 田劲松;吴林;戴明;;机器人弧焊离线编程系统中编程器的开发[A];第十次全国焊接会议论文集(第2册)[C];2001年
5 刘伟;赵春花;王芬娥;;基于Solidworks Simulation对玉米剥皮齿仿真分析与试验研究[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
6 李广鑫;曹为;;基于solidworks的机械手臂虚拟设计与运动仿真[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
7 韩绿霞;宋怀俊;雒廷亮;张彩云;;CAD/CAM技术在泵体三维设计中的应用[A];第九届全国化学工艺学术年会论文集[C];2005年
8 尹文韬;;钢网夹持框及有限元分析[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
9 朱惠斌;李洪文;白丽珍;;基于SolidWorks圆盘式免耕开沟器的仿真设计与分析[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
10 王颖娜;陈继民;段耀辉;左铁钏;;激光加工六轴机器人离线自动编程分析[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 ;SolidWorks2003[N];中国计算机报;2003年
2 本报记者 冷文生;SolidWorks:释放3D的巨大威力[N];科技日报;2005年
3 ;SolidWorks发布新版产品数据管理解决方案[N];中国高新技术产业导报;2008年
4 特约撰稿 高文 计算机世界实验室 周童;拿到金箍棒的感觉[N];计算机世界;2009年
5 本报记者 邹大斌;SolidWorks 推出三维设计工具[N];计算机世界;2011年
6 陈友梅;SolidWorks打造大众化CAD[N];中国计算机报;2003年
7 刘浩宇 山西西山晋兴能源有限责任公司;基于solidworks的刮板输送机中部槽三维参数化建模[N];科学导报;2009年
8 记者 侯闯;SolidWorks欲加大对华投入[N];计算机世界;2003年
9 电脑商报记者 冯华中;胜兵先胜而后求战[N];电脑商报;2011年
10 郭莹;设计、文档、营销:全面迁移到三维[N];中国计算机报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 何广忠;机器人弧焊离线编程系统及其自动编程技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
2 董娜;面向核环境管道维修的多智能体遥控焊接系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 董娜;面向核环境管道维修的多智能体遥控焊接系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 张连新;基于多智能体技术的机器人遥控焊接系统研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
5 冯胜强;基于UG的弧焊机器人离线编程与统计方法的焊接质量判定[D];天津大学;2010年
6 杜乃成;弧焊机器人金属快速成形研究[D];天津大学;2009年
7 甘志刚;仿人机器人数字仿真与虚拟示教关键技术研究[D];华南理工大学;2009年
8 梁志敏;遥控焊接机器人任务空间的三维重建研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
9 赵扬;机器人磨削叶片关键技术研究[D];吉林大学;2009年
10 张海鹰;生物质常温开模成型机及其快捷设计方法研究[D];北京林业大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 殷子强;遥控焊接虚拟示教技术研究[D];哈尔滨理工大学;2007年
2 韩锐;基于SolidWorks的机构运动仿真研究[D];西安理工大学;2004年
3 高立萍;基于Solidworks的弩机信息管理与运动仿真研究[D];西安理工大学;2005年
4 汪海志;基于IntraWeb的SolidWorks标准件库图文信息系统[D];武汉理工大学;2004年
5 谢玉敏;精冲模CAD及三维动态演示系统的研究[D];合肥工业大学;2004年
6 冷长林;企业产品的数字化研究与应用[D];华北工学院;2003年
7 张帆;轮轨式提梁机主框架三维建模及有限元分析[D];西南交通大学;2010年
8 孙惠娟;基于数字化技术的机床高速主轴系统开发与研究[D];西华大学;2010年
9 刘萍萍;面向企业应用的Solidworks软件二次开发[D];南京理工大学;2004年
10 冯保发;双圆弧齿轮参数化建模技术研究[D];武汉理工大学;2006年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026