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《武汉科技大学》 2010年
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焊接机器人路径规划问题的算法研究

陈亮  
【摘要】: 本文讨论了目前在焊接机器人路径规划领域广泛使用的智能算法:遗传算法和Hopfield神经网络。针对这些算法处理路径优化问题时的不足,提出了基于DNA计算处理焊接机器人路径规划问题的算法。基于焊接机器人路径规划问题的数学模型,将焊接机器人路径规划问题转化为完全正权无向图的最短Hamilton环路问题;结合焊接机器人工作的实际情况,运用DNA算法获得最短Hamilton环路路程,从而实现焊接机器人的工具原点运动的最优化;最后通过算例证明了方法的有效性。针对已有的DNA计算模型的缺点,采取了相应的改进,把包含重复顶点的闭链剔除出去,满足了实际规划问题中不重复焊接同一焊点的要求。 本文还讨论了DNA计算实现实际工作中焊接机器人路径规划时出现的几个问题,并提出了作者的一些想法,为以后研究这些问题指出了努力的方向。
【学位授予单位】:武汉科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 迟宁;焊接机器人智能控制程序的研究与实现[D];北方工业大学;2011年
2 徐立力;异型接头管道焊接机器人系统的研究[D];北京化工大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 周康,同小军,许进;路径排序问题基于表面的DNA算法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2005年08期
3 周康,王子成,许进;最大流问题的DNA计算两阶段法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2005年08期
4 周康;王延峰;刘文斌;许进;;基于闭环DNA的边着色问题DNA算法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2006年09期
5 周康;殷燕芳;李玉华;覃磊;;最大权匹配问题的闭环DNA算法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2007年08期
6 周康;同小军;许进;;基于DNA计算的指派问题[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年02期
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10 周康;强小利;同小军;许进;;求解TSP算法[J];计算机工程与应用;2007年29期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 罗生斌;白车身焊接机器人焊接路径规划及其仿真[D];同济大学;2006年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 孟飞;王仕成;杨小冈;张合新;;基于Hausdorff距离和免疫遗传算法在图像匹配的应用研究[J];兵工自动化;2008年02期
3 陈文楷;孙云燕;赵国鑫;崔刚;;免疫遗传算法在图像分割中的应用[J];北京工业大学学报;2006年06期
4 段季芳;梁雪芳;别荣芳;林定移;;基于免疫算法的频繁项集挖掘[J];北京师范大学学报(自然科学版);2009年02期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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5 郭鹏;韩璞;周黎辉;;基于Hopfield网络求解TSP问题的研究及改进[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
6 任伟建;霍凤财;王爱军;;人工免疫系统原理及其应用[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
7 徐新黎;郝平;王万良;;基于多智能体免疫算法的Job-shop调度方法[A];2009中国控制与决策会议论文集(2)[C];2009年
8 杨学庆;柳重堪;;DNA计算及其应用[A];第十一届全国电工数学学术年会论文集[C];2007年
9 史旭华;钱锋;;自适应双抗体群RBF网络集成的干点软测量[A];2008中国仪器仪表与测控技术进展大会论文集(Ⅰ)[C];2008年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 魏建香;学科交叉知识发现及其可视化研究[D];南京大学;2010年
2 赖芨宇;基于知识挖掘的企业管理集成系统研究[D];东华大学;2011年
3 施亚能;基于多Agent食品安全政府监管模型与仿真[D];武汉理工大学;2011年
4 李军华;基于知识和多种群进化的遗传算法研究[D];南京航空航天大学;2009年
5 田菲菲;肽结构表征及统计建模方法学研究与应用[D];重庆大学;2011年
6 张鸿雁;基于DNA计算的聚类算法研究[D];山东师范大学;2011年
7 高洪元;多用户检测中的智能信息处理理论研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 王利;冷轧全流程生产计划与动态调度方法的研究与应用[D];大连理工大学;2011年
9 郑虹;DNA计算的若干应用及形式语义[D];吉林大学;2012年
10 李艳君;拟生态系统算法及其在工业过程控制中的应用[D];浙江大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张帅;拉曼光谱预处理及多组分分析方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 魏卓群;GPU并行免疫算法在冷轧生产调度中的应用[D];大连理工大学;2010年
3 牛园园;分布式数据库有关连接查询优化算法的研究[D];长沙理工大学;2010年
4 孙洋;基于免疫遗传算法和粒子群算法的聚类研究[D];长沙理工大学;2010年
5 刘坤朋;数据挖掘中聚类算法的研究[D];长沙理工大学;2010年
6 姚兴;免疫原理在大规模分布式入侵检测系统中的应用研究[D];江西师范大学;2010年
7 吴昳恬;基于免疫算法的TSP问题求解[D];苏州大学;2010年
8 王庆虎;DNA计算机中数据结构的设计与研究[D];长春工业大学;2010年
9 周轩;免疫混合算法及其在数据挖掘和优化中的应用研究[D];华东理工大学;2011年
10 刘丽君;基于支持向量机和免疫算法的故障检测与诊断[D];华东理工大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 潘际銮,阎炳义,高力生,张华,卢勤英,金珂;爬行式全位置弧焊机器人[J];电焊机;2005年06期
2 杨宗辉;船舶焊接机器人系统关键技术进展[J];电焊机;2005年06期
3 李天友;孟正大;赵娇娇;刘迎福;朱伟;刘少辉;;基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法[J];电焊机;2009年04期
4 李东洁;邱江艳;尤波;;一种机器人轨迹规划的优化算法[J];电机与控制学报;2009年01期
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 明亮;遗传算法的模式理论及收敛理论[D];西安电子科技大学;2006年
2 李慨;基于视觉传感管道焊接机器人跟踪系统研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李玮;关于旅行商问题的改进遗传算法[D];重庆大学;2004年
2 孙亚玲;基于专家系统的导轨式管道焊接机器人的研究[D];北京化工大学;2006年
3 费向海;焊接机器人轨迹规划[D];辽宁工学院;2007年
4 赵显阳;白车身装焊夹具的设计及点焊机器人的焊接仿真[D];电子科技大学;2007年
5 马强;六自由度机械臂轨迹规划研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
6 田西勇;机器人轨迹规划方法研究[D];北京邮电大学;2008年
7 李玲;六自由度机器人运动学三维图形仿真研究[D];大连海事大学;2008年
8 程永伦;钱江一号焊接机器人运动学研究及仿真分析[D];浙江大学;2008年
9 颜世周;一种六自由度机器人的开发与轨迹规划算法研究[D];山东理工大学;2009年
10 何秀全;基于参考轮的轮式移动焊接机器人运动控制的研究[D];湘潭大学;2009年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 刘任平;陈赛清;刘梅;;基于遗传算法的焊接机器人路径规划应用研究[J];计算机时代;2013年06期
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 余运敏;摊铺机熨平板制造工艺的研究与应用[D];吉林大学;2012年
2 陈赛清;GD-1型锡膏焊接机器人路径规划设计[D];北方工业大学;2013年
3 张登;一种简易焊接机械手路径规划及其仿真研究[D];武汉理工大学;2013年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 曲强,陈雪波;基于MATLAB的模拟退火算法的实现[J];鞍山科技大学学报;2003年03期
2 徐心和;旅行商问题的一种新解法[J];东北工学院学报;1990年01期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 薛龙,焦向东,蒋力培,李明利;基于S7-200型PLC焊接机器人的研制[J];低压电器;2002年02期
2 邓宇,梁飞华,岑健,邢镇容;VBA及MATLAB环境下焊接机器人计算机图形仿真系统的开发[J];机电工程技术;2005年01期
3 邹勇;蒋力培;薛龙;;全位置智能焊接机器人研究及应用[J];现代制造;2008年33期
4 李明利,杨利华;磁性轮式球罐焊接机器人机械结构设计与分析[J];机械;2001年S1期
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6 邓宇,梁飞华,岑健,邢镇容;焊接机器人图形仿真系统中的三维建模[J];湛江海洋大学学报;2004年06期
7 崔兴强,王虎符,伍臻;工业PC机和单片机串口通信在模具焊接机器人中的应用[J];机电工程技术;2005年02期
8 徐文山,刘建国,宦继和,张亮;焊接机器人在摊铺机生产中的应用[J];工程机械;2002年10期
9 闵庆凯,日野泰成;焊接机器人智能过程与控制[J];焊接技术;2003年02期
10 侯建伟;武亚鹏;;中厚板焊接机器人在推土机后桥箱上的应用[J];金属加工(热加工);2011年14期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张东卫;王建强;高锋;王建辉;李北群;成二辉;王志强;;焊接机器人在海洋工程行业的应用探索[A];第十五届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(下)[C];2011年
2 侯建伟;武亚鹏;;焊接机器人出现气孔的排查方法及解决措施[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
3 马蓉;李春亮;覃剑;;焊接机器人在工程机械制造中的应用与研究[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
4 聂福全;;焊接机器人在起重机械关键零件焊接中的应用[A];经济策论(上)[C];2011年
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8 张涛;李则婷;陈善本;;移动焊接机器人轨迹规划[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
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10 王克宽;张建护;刘明珠;赵兵杰;;基于可变增益PID的多轴焊接机器人控制系统研究[A];2010年度海洋工程学术会议论文集[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 柏凡露;机器人型钢切割填补焊接机器人空白[N];黑龙江经济报;2011年
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3 广言;大宇成功研发LNG船用焊接机器人[N];中国船舶报;2008年
4 金恭;“鸟巢”工程机器人显身手[N];建筑时报;2006年
5 杜伟伟;江苏科大开展焊接机器人装备攻关[N];中国船舶报;2008年
6 于洋;智能焊接机器人完成高难项目[N];科技日报;2007年
7 贾浩波冯文华;绍兴建筑业使上“机器人”[N];中国建设报;2007年
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9 曹勇周铮;“昆山Ⅰ号”正在申报8项专利[N];新华日报;2007年
10 予言;现代重工加大船用新品研发力度[N];中国船舶报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 杜宏旺;接管焊接机器人关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 罗雨;海底管道铺设焊接机器人系统研究[D];北京化工大学;2012年
3 李鹤喜;基于视觉反馈的焊接机器人自主示教关键技术研究[D];华南理工大学;2010年
4 任福深;基于PC+DSP模式的管道插接专用焊接机器人系统研究[D];北京工业大学;2009年
5 蔡广宇;弧焊机器人运动位姿精度与焊缝图像处理技术研究[D];华中科技大学;2009年
6 刘立君;遥控焊接力觉遥示教技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
7 梁志敏;遥控焊接机器人任务空间的三维重建研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
8 陈希章;基于双目视觉的弧焊机器人焊缝三维信息获取研究[D];上海交通大学;2007年
9 刘松国;六自由度串联机器人运动优化与轨迹跟踪控制研究[D];浙江大学;2009年
10 张连新;基于多智能体技术的机器人遥控焊接系统研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王红波;基于网络的焊接机器人信息传输方法研究[D];南昌大学;2010年
2 林前程;焊接机器人应用于微型汽车车身制造的研究[D];吉林大学;2011年
3 杜保舟;移动焊接机器人无线控制方法研究[D];南昌大学;2012年
4 兰春良;焊接机器人的本体设计及其精度分析[D];燕山大学;2013年
5 陈国明;轮足组合越障全位置自主焊接机器人的虚拟样机设计与分析[D];上海交通大学;2010年
6 石业勇;焊接机器人在挖掘机动臂焊接中的应用[D];吉林大学;2012年
7 姚顺平;水下局部干法焊接机器人局部罩湍流气体的数值模拟及焊接工艺研究[D];南昌大学;2012年
8 张孝;两轮差速驱动三轮移动焊接机器人机构设计与仿真[D];南昌大学;2013年
9 刘吟啸;专用焊接机器人控制软件及相关视觉功能研究[D];浙江大学;2014年
10 刘艳;基于反演算法的移动焊接机器人轨迹跟踪控制仿真[D];上海交通大学;2010年
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