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《中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所)》 2010年
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光电经纬仪跟踪飞机的3D计算机视觉研究

王习文  
【摘要】: 光电经纬仪获取的跟踪测量图像,记录了目标飞机运动过程的各种事件和姿态信息:如空间位置、运动轨迹、运动速度、运动加速度及俯仰、偏航、滚动的3D姿态变化等。但传统光电跟踪图像处理将目标飞机等效为一个质点,因而得不到飞机的3D姿态信息,致使图像中蕴含的目标飞机外形形状及姿态信息都舍弃了。本文开展的光电经纬仪跟踪飞机的3D计算机视觉研究,就是设法利用光电经纬仪获得的跟踪数据,去充分挖掘跟踪图像中隐含的信息:既得到飞机的运动信息,又得到飞机的3D姿态信息,并可在事后还原飞机当时的运动情形,以便对飞机的飞行性能进行分析、判断、评估和验证,或者在试验分析、事故鉴定、训练评估、飞控系统检验及新型号的设计定型等方面发挥相应的作用。 为此本论文主要围绕三个方面的问题展开:一是依据光电经纬仪的跟踪数据,求解出飞机在跟踪测量期间的运动轨迹和运动参数;二是依据跟踪图像和跟踪数据,求解出飞机在跟踪测量期间的3D姿态;三是建立相应的仿真模型,按跟踪测量的时间节点,关联飞机的运动轨迹、运动参数和3D姿态参数,在计算机仿真环境中驱动事先建好的飞机3D模型,还原飞机在跟踪测量期间的运动全过程。首先根据光电经纬仪的测量原理,推导出单站跟踪,双站交会跟踪两种模式下确定目标空间位置的基本公式,据此给出光电经纬仪测量坐标系、图像坐标系、地心坐标系、发射坐标系等空间坐标系间的转换关系;其次以形心(或质心)跟踪测量方法,确定目标飞机在空间的定位,用多项式曲线拟合方法得到其在特定坐标系X、Y、Z三个方向的运动轨迹方程,对轨迹方程求取一阶、二阶导数,给出相应的速度、加速度方程,并对运动轨迹、运动速度和加速度的求解进行精度分析;然后在现有3D姿态测量方法的基础上,提出测量飞机3D姿态的角平分线方向向量法,利用2台经纬仪交会测量得到的飞机图像序列,通过图像预处理、边缘检测、特征信息提取、机翼边缘特征线方向向量求解,机翼角平分线的方向向量求解等过程,得到各跟踪测量时间节点时飞机的俯仰、偏航和滚动3D姿态,并对计算结果进行相应的精度分析;再利用三维CAD软件建立目标飞机外形的3D几何模型,导入到3DSmax软件中,关联上运动轨迹、运动参数和3D姿态信息,建立了光电经纬仪跟踪测量飞机的仿真模型,成功地模拟光了电经纬仪跟踪测量飞机的运动情况,获取以跟踪时间为序的单站和双站交会跟踪的图像序列;最后通过分析飞机的眼镜蛇机动过程,对本文提出的光电经纬仪跟踪飞机的3D计算机视觉过程进行仿真实验验证,在计算机仿真环境中再现了飞机的运动和姿态随跟踪时间的变化情况,结果表明所提出的方法合理、可行,具有实用性。
【学位授予单位】:中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所)
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP391.41

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【引证文献】
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【参考文献】
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【共引文献】
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5 陈志国;基于群体智能的机器视觉的关键技术研究[D];江南大学;2010年
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9 刘国栋;基于ARM与DSP的机器视觉硬件平台设计与研究[D];郑州大学;2010年
10 郭凤华;基于卡尔曼滤波的高精度磷酸根离子分析仪的设计[D];郑州大学;2010年
【同被引文献】
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2 邹东明,刘栖山,陈长青,郭劲;舰载光电跟踪设备视轴稳定分析[J];兵工自动化;2003年01期
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10 叶敏;周文晖;顾伟康;;基于FPGA的实时图像滤波及边缘检测方法[J];传感技术学报;2007年03期
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1 许志远;雾天降质图像增强方法研究及DSP实现[D];大连海事大学;2010年
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3 刘缠牢;靶场动态目标跟踪测量及计算机辅助方法的研究[D];中国科学院西安光学精密机械研究所;2001年
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10 苏国中;基于光电经纬仪影像的飞机姿态测量方法研究[D];武汉大学;2005年
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7 记者 胡祥修;莲花山建成世界最大图像数据库[N];湖北日报;2006年
8 记者 李大庆;我在国际计算机视觉算法竞赛中摘金[N];科技日报;2011年
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9 王彪;计算机视觉技术在低空突防与精确打击中的应用研究[D];南京航空航天大学;2005年
10 杨述平;基于计算机视觉的三维测试技术研究[D];中北大学;2005年
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1 任永政;基于计算机视觉的板材成形件三维测量[D];吉林大学;2004年
2 丁劲生;计算机视觉中的字符识别及软件开发[D];西北工业大学;2005年
3 武聪玲;基于计算机视觉的温室黄瓜幼苗营养无损监测研究[D];中国农业大学;2005年
4 袁金丽;计算机视觉在苹果外部品质检测与分级方面的应用研究[D];中国农业大学;2005年
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6 邹华;计算机视觉中的摄像机自标定[D];西安建筑科技大学;2005年
7 霍丙全;基于计算机视觉技术的人参等级评定的研究[D];吉林大学;2005年
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