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液压支架试验台升降同步控制系统的研究

王金利  
【摘要】: 随着液压技术在工程领域中的广泛采用,不同液压机构之间的同步问题日益得到重视。电液伺服同步控制具有结构简单、控制精度高、易于实现自动控制和适宜大功率的场合等特点。由于每一套液压机构的泄漏不同、负载存在差异、元件性能的不同以及制造误差,使得多执行机构在同步运动中会产生误差。本文以阀控非对称缸形式的电液伺服机构为研究对象,采用计算机控制技术,在提高控制精度的同时,降低同步误差。 本文在查阅大量国内外有关文献的基础上,提出控制系统采用比例伺服阀控制非对称液压缸动力机构。结合比例伺服阀的特点,本文建立了非对称动力机构的数学模型,并对比例伺服阀的建模进行分析,最终建立了阀控非对称液压缸位置控制系统模型。针对四缸同步系统运动机构特点,分别采用等同式和主从式两种总体控制结构,PID、Fuzzy和Fuzzy-PID三种控制算法进行仿真和试验分析研究。 系统仿真利用Matlab/Simulink软件实现,控制系统和控制算法通过作者编写的VC++程序实现。针对由于位置扰动带来的同步精度不高的问题,应用模糊自适应PID的方法加以校正,利用Matlab的Fuzzy工具箱建立了模糊自适应PID模型。利用Real-Time Workspace自动生成模糊算法的C代码,并嵌入VC++控制程序。


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