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《国防科学技术大学》 2002年
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机器人足球系统的协作及其控制策略

高青斌  
【摘要】: 机器人足球作为研究多智能体系统的理想试验平台,具体涉及领域有:机器人技术、传感器融合、智能控制、通信、图像处理、机电一体化、计算机技术、人工生命等相关的科技领域。它通过足球机器人之间的合作与协调进行协同作战,最终赢得比赛的胜利,是未来机器人社会的缩影。 论文依托实验室现有的硬件设备对原有系统的比赛策略进行了分析,提出了更加精确的控制算法;并根据硬件比赛的经验,调试成功了目前国际比赛中通用的5—5和11—11的机器人足球仿真系统,并将硬件比赛中的协作策略和运动规划算法移植到了仿真比赛中;在此基础上根据仿真比赛的特点对算法进行了调整和改进,设计实现了一种在动态环境中的多机器人适时路径规划算法和协调控制方法,并在机器人足球比赛中进行了验证,证明了算法的可行性;为了提高机器人对足球的适时跟踪能力,论文还对比赛中足球的位置作了预测研究,使得机器人相对于足球的滞后性得到了缓解;并且可对这个理论的应用进行拓展,可以有针对性的拦截对我方威胁最大的敌方机器人,实践证明这对球队整体竞技水平的提高有明显的帮助。 论文在总结课题研究工作的基础上对后续工作做了说明。
【学位授予单位】:国防科学技术大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TP249

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