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《中国人民解放军国防科学技术大学》 2002年
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自主车轨迹跟踪控制研究

童锋  
【摘要】: 轨迹跟踪技术是自主车研制的基础,是ALV技术的重要组成部分。本文重点进行了自主车拐弯行驶时的轨迹跟踪控制和模拟,并对各种路面尤其是低附着路面条件下自主车侧滑问题进行了仿真研究。取得一些有意义的结果,具体如下: 在自主车拐弯行驶的轨迹跟踪控制与模拟研究中,基于最优控制理论设计了一种自动转向控制器,并进行了仿真分析,结果表明自主车弯道行驶时侧向偏差比较小,充分显示了所选用的控制方法具有良好的跟踪性能。 以自主车的三自由度模型为基础,在弯道行驶时,考虑了自主车侧向力反应特征,并对自主车产生侧滑的问题进行了初步分析。另外,通过研究自主车速度与转弯半径之间的关系,给出了自主车在某一半径的弯道上行驶时的最大通过速度的估算方法。 应用了一种自主车的侧向非线性动力学模型。基于该模型可以在仿真环境中对自主车在各种路面尤其是低附着路面上产生侧滑时的行驶轨迹进行仿真。所得的结论对实际的车辆侧滑实验有一定的参考价值和指导意义。
【学位授予单位】:中国人民解放军国防科学技术大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 熊万龙;基于Kalman滤波器的自主车辆定位方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前8条
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3 宋传学,周云山,李幼德;防抱制动系统控制算法的仿真研究[J];汽车工程;1998年01期
4 王德平,郭孔辉,宗昌富;汽车驱动防滑控制的控制逻辑与算法[J];汽车工程;1999年05期
5 石竖,卓斌;自动驾驶汽车的仿真[J];汽车工程;2000年02期
6 张成宝,吴光强,丁玉兰,刘岩;汽车驱动防滑的控制方法研究[J];汽车工程;2000年05期
7 王德平,郭孔辉,高振海;汽车驱动防滑控制系统[J];汽车技术;1997年04期
8 司利增,王忠会;驱动防滑转控制途径及原则分析[J];西安公路交通大学学报;1998年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 胡干清;王继先;;农用自动引导车视觉导航的研究[J];安徽农学通报;2008年14期
3 夏锡全;王继先;杨海东;李兆文;;自动引导车作业平台的研制[J];安徽农业大学学报;2006年03期
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8 何忠波,陈慧岩,陶刚,董玉梁;自动变速车辆档位决策方法综述[J];车辆与动力技术;2002年02期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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5 刘大学;孙振平;赵汗青;李政;贺汉根;;自主车越野纵向控制器设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 武玉强;程丽丽;郑秀云;;有限时间收敛控制与时间最优控制性能指标分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
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8 王映斐;程启明;程尹曼;胡晓青;;基于模糊控制器的异步电动机直接转矩控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
9 贾增本;解小华;连玺;刘通;;基于FPGA的汽车质心侧偏角估计器设计与实现[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
10 赵盛;刘向;赵景山;冯之敬;;汽车悬架运动学与动力学概述[A];机械动力学理论及其应用[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 侯婷;离散时间Markov跳变系统的稳定性与鲁棒H_2/H_∞控制[D];山东科技大学;2010年
2 梁燕军;海洋平台非线性系统最优减振控制研究[D];中国海洋大学;2010年
3 张城明;非线性时滞系统最优控制及在海洋平台减振控制中的应用研究[D];中国海洋大学;2010年
4 查云飞;类菱形车转向系统研究与分析[D];湖南大学;2010年
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6 罗石;线控转向系统主动安全预测控制策略的研究[D];江苏大学;2010年
7 童伟;整体耦合式消扭悬架系统原理及其运动学和动力学研究[D];华南理工大学;2010年
8 魏晋宏;预测控制在工业生产过程中的应用研究[D];太原理工大学;2011年
9 路永婕;重载汽车与路面相互作用动力学研究[D];北京交通大学;2011年
10 霍娜;轻型客车悬架系统建模及可靠性试验方法优化[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨薇;多轴同步传动磨毛整理机控制技术研究[D];浙江理工大学;2010年
2 王岩;混凝土受氯离子侵蚀劣化的ANFIS分析[D];郑州大学;2010年
3 房传礼;基于RS485总线的污水处理自动监控系统的研究[D];郑州大学;2010年
4 张书宁;新一代深潜救生艇动力定位系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 崔世界;除雪车预湿撒布系统控制器[D];大连理工大学;2010年
6 张雪;基于变论域自适应模糊控制理论的三级倒立摆控制器的研究[D];大连理工大学;2010年
7 林媛媛;基于模糊PI控制器的STATCOM研究[D];辽宁工程技术大学;2010年
8 盖绍婷;在高速网络下时滞系统的最优扰动抑制研究[D];中国海洋大学;2010年
9 李岽;持续扰动下含有控制时滞的离散系统的最优扰动抑制[D];中国海洋大学;2010年
10 文其知;智能定量包装秤系统设计与实现[D];湘潭大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 房建成,申功勋,万德钧;一种新的车载 DR 系统自适应卡尔曼滤波模型[J];北京航空航天大学学报;1998年06期
2 柏钢,万德钧,王庆,吴秋平;联合卡尔曼滤波在GPS/DR车辆导航系统中的应用[J];东南大学学报;1999年02期
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 孙振平;自主驾驶汽车智能控制系统[D];国防科学技术大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 万家庆;自主车安全刹车问题仿真研究[D];国防科学技术大学;2004年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张涛;基于嵌入式的图像跟踪系统的研究[D];沈阳工业大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 郭孔辉,王德平;汽车驱动防滑控制理论的初步研究[J];吉林工业大学学报;1997年03期
2 程军;防抱制动系统防抱逻辑的研究[J];汽车工程;1995年01期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘阔;刘杰;郭大猛;杨克石;;挖掘机基于干扰观测器的滑模控制[J];机械与电子;2009年06期
2 王春芳;高煜妤;王鹏;;基于改进BP神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制[J];信息与电脑(理论版);2010年07期
3 周兰凤;洪炳熔;郭琦;;基于再生核理论的月球车轨迹跟踪控制[J];计算机应用研究;2007年06期
4 杨松华;;物流搬运AGV的轨迹跟踪与控制[J];组合机床与自动化加工技术;2008年06期
5 于铁利;于涛;兰洁;赵立辉;;机器人系统鲁棒轨迹跟踪控制器设计[J];辽宁工业大学学报;2008年02期
6 孙金凤;姜力;;基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制[J];传感器与微系统;2008年07期
7 王随平;向东伟;廖超;;非完整深海机器人的轨迹跟踪[J];中原工学院学报;2009年06期
8 戈新生,姜兵利,刘延柱;空间刚柔性机械臂动力学模型与轨迹跟踪控制[J];机械科学与技术;1998年04期
9 毛勇;王家廞;庄新彦;丘振;;基于气动人工肌肉的双足机器人关节设计[J];电子技术应用;2006年03期
10 闫茂德;吴青云;贺昱曜;;非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制[J];系统仿真学报;2007年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 左宗玉;;四旋翼无人飞行器自适应轨迹跟踪控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
2 范存君;陈力;;漂浮基空间刚—柔机械臂姿态关节轨迹跟踪控制和最优抑振[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
3 李世华;田玉平;;一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
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5 李世华;田玉平;;移动小车的有限时间轨迹跟踪控制[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
6 崔翠杰;鲜斌;李咚;黄牧;;一类不确定非线性系统的模糊神经网络非线性鲁棒控制研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
7 陈鹏程;纪志成;;动力学层次移动机器人轨迹跟踪控制仿真研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
8 白丽洁;文传源;;飞机对地攻击飞行的轨迹跟踪控制[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
9 郭毓;毛建;胡维礼;;轮式机器人轨迹跟踪迭代学习控制(英文)[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
10 柴毅;凌睿;;自主移动掘进机器人控制系统研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孟德远;高精度气动同步系统研究[D];浙江大学;2013年
2 曾薄文;喷水推进水面无人艇的非线性控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
3 王仲民;移动机器人路径规划及轨迹跟踪问题研究[D];河北工业大学;2006年
4 周兰凤;在虚拟环境中月球车智能导航研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
5 李艳东;非完整移动机器人系统的智能鲁棒控制研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 陈少斌;自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究[D];浙江大学;2008年
7 张典范;染色体切割装备宏动平台动力学特性及其控制研究[D];燕山大学;2010年
8 曹永辉;复杂环境下自主式水下航行器动力定位技术研究[D];西北工业大学;2006年
9 梅红;移动机械手的逆运动学及滑模变结构轨迹跟踪控制研究[D];山东大学;2009年
10 刘宏飞;半挂汽车列车横摆动力学仿真及控制策略研究[D];吉林大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 安俊辉;基于GIS地图的智能车辆分车道导航及跟踪控制研究[D];山东理工大学;2013年
2 牟鹏程;水面无人船轨迹跟踪控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
3 杨梓;月球车自主路径规划与轨迹跟踪控制研究[D];华东师范大学;2014年
4 关永贞;非完整移动机器人路径规划与轨迹跟踪控制的研究[D];燕山大学;2013年
5 唐飞云;自主导航车轨迹跟踪控制方法研究[D];大连理工大学;2012年
6 吴宝强;风管清扫机器人运动学分析及轨迹跟踪控制方法研究[D];湖南大学;2012年
7 于洪洋;自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
8 张海霞;输电线除冰机器人的轨迹跟踪控制方法研究[D];湖南大学;2010年
9 邓超;AUV三维空间轨迹跟踪控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10 史晓宁;飞行机器人轨迹跟踪控制的几何方法研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
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