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《国防科学技术大学》 2004年
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RoboCup中型组机器人全景视觉系统设计与实现

刘伟  
【摘要】:本论文以地面自主移动机器人为研究平台,结合RoboCup中型组比赛的实际应用为课题背景,设计并实现了一套由全向反射镜、图像采集设备以及图像处理软件组成的全景视觉系统,用来完成实时图像采集、目标识别和机器人定位等功能。全景视觉系统能够在RoboCup中型组比赛场地上观察到整个场地的图像,根据球门、立柱等标志物进行定位,成功地找到球和双方机器人的位置。整个系统运行稳定,在保证采集速度和图像处理时间的条件下,基本能够满足比赛的实时性和定位精度要求。 论文的主要工作如下:设计并实现了一套适用于RoboCup中型组比赛的全景视觉系统结构,选定摄像机和全向反射镜的形状。通过仿真实验证明双曲线镜面具有单视点、变形小、分辨率高、体积小的特点,能够较好的满足比赛的要求。根据这一结果,设计并加工了双曲线反射镜,获得了较满意的全景图像效果。对用自行设计并实现的全景视觉系统采集到的图像进行处理,选择了对光线变化不敏感的HSV颜色模型进行颜色标定,在此颜色空间上进行图像分割和特征提取,识别机器人、球、球门、立柱和白线等特征。针对根据图像提取的特征进行机器人的自定位、确定双方队员和球的位置的问题,研究了利用特征点定位、利用白线定位、Monte-Carlo定位等几种定位方法,并对各种定位方法的效果和特点进行了比较,确定了特征点定位方法为主要的定位方法。
【学位授予单位】:国防科学技术大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TP242

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前8条
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3 宋海涛;张国良;王仕成;曾静;;基于强跟踪滤波的全自主机器人目标预测[J];航天控制;2007年03期
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中国重要会议论文全文数据库 前1条
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 刘斐;应用于足球机器人的彩色全向视觉关键技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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中国重要会议论文全文数据库 前3条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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7 江志伟;基于内容的WEB图像过滤技术研究[D];浙江大学;2007年
8 李志永;黑白影像的彩色化研究[D];中国科学院研究生院(电子学研究所);2007年
9 邵枫;自由视点视频信号处理中的关键技术研究[D];浙江大学;2007年
10 李勤;鲜红斑痣激光疗效测评方法的建立及临床应用研究[D];第一军医大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 门琳娜;基于全向视觉的足球机器人定位的研究[D];长沙理工大学;2010年
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7 倪建成;图形图像技术在地毯图案编辑系统中的研究与应用[D];曲阜师范大学;2002年
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【同被引文献】
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1 马建光,贾云得;一种基于全向摄像机的移动机器人定位方法[J];北京理工大学学报;2003年03期
2 徐岸,贾云得,王忠立;基于双曲面镜的全向摄像机视觉实现方法[J];北京理工大学学报;2004年01期
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中国重要会议论文全文数据库 前2条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级引证文献】
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2 方宝富;潘启树;洪炳镕;钟秋波;王伟光;;一种基于全维视觉与前向单目视觉的目标定位算法[J];工程图学学报;2011年03期
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中国重要会议论文全文数据库 前2条
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中国博士学位论文全文数据库 前7条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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6 记者 何腾江 通讯员 周汇成;验钞新技术通过鉴定[N];中山日报;2008年
7 中科院自动化所 何鹏 陶建华 谭铁牛;看懂人的“脸色”[N];计算机世界;2005年
8 张东方;沙明;杨松松;人工神经网络在中药领域中的应用[N];中国医药报;2003年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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8 王菲;面向肺部CAD的特征提取、选择及分类方法研究[D];东北大学;2009年
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10 李仁杰;高分辨率SAR图像目标三维特征提取与建模[D];国防科学技术大学;2010年
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