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《国防科学技术大学》 2005年
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移动机器人IDGPS导航定位系统分析与设计

杨子俊  
【摘要】: 移动机器人在军事和民用上都具有广泛的应用价值,长期以来,都是国内外很多机构和组织的热点研究项目。导航定位系统在移动机器人中占有重要的地位,本文侧重于逆向差分GPS技术(IDGPS)在移动机器人导航定位系统中的研究与应用。逆向差分GPS技术是指基准站并不将差分信息通过数据链路传送到移动站。由移动站通过数据链路将移动站的定位信息发送到基准站,基准站再进行差分运算,从而将移动站的准确位置计算出来。 论文首先回顾了目前移动机器人常用的导航定位方式,给出了课题所研究的移动机器人总体特点和所采用的IDGPS系统的总体构成。第二章阐述了GPS的组成和IDGPS导航定位原理。针对IDGPS的不足之处,第三章研究了IDGPS/DR组合导航系统,仿真结果表明,该组合导航系统在精度和可靠性方面,较单一的导航系统都有明显的改善,并且提高了可靠性和抗干扰能力。第四章介绍了移动机器人IDGPS系统总体结构,划分了系统的功能模块,从硬件到软件方面,对整体工作原理如何实现的过程进行了解释。第五章全面分析了移动机器人IDGPS系统,利用模糊数学理论,以卫星几何精度因子和信噪比为因素,给出了IDGPS系统输出数据可信度的模型。 在本篇论文的最后,作者总结了全文工作,并就移动机器人IDGPS导航定位系统的下一步工作做了一定的探讨和展望。
【学位授予单位】:国防科学技术大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 张斌;基于差分式高精度GPS的变电站移动机器人导航系统[D];山东大学;2008年
2 刘华迪;基于MEMS惯性组件的INS/GPS组合导航定位定姿的研究[D];沈阳理工大学;2013年
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前9条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王小旭;非线性SPKF滤波算法研究及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 谭佳琳;粒子群优化算法研究及其在海底地形辅助导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 丁继成;弱信号条件下GPS接收机关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
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7 刘美;WSN多目标跟踪节点任务分配及跟踪算法研究[D];华南理工大学;2010年
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9 宫轶松;粒子滤波算法研究及其在GPS/DR组合导航中的应用[D];解放军信息工程大学;2010年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 漆阳华;远程监测应用技术研究[D];中国工程物理研究院;2009年
2 张博;高动态卫星定位接收机扩频信号同步技术研究[D];中国工程物理研究院;2009年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 史其信;GPS技术在智能交通系统中的应用[J];中国安防产品信息;2004年03期
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
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9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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6 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
7 本报记者  贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
8 高级记者 马驰;新松公司:不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
9 张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
10 记者 王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
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7 孙昊;基于声达时间差的移动机器人声源目标定位方法研究[D];河北工业大学;2012年
8 杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
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10 茅力非;两轮自平衡移动机器人建模与控制研究[D];华中科技大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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4 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
5 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
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