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《国防科学技术大学》 2005年
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全向移动平台的设计与控制

海丹  
【摘要】: 本论文以RoboCup中型组机器人足球赛为应用背景,设计并实现了一种具有全向移动功能的运动平台,并在此基础上对全向移动平台的控制算法以及性能进行了详细的描述。 本论文设计并实现了一种较为实用化的全向轮;解决了四轮在平面内驱动存在的四点不能同时着地问题;为全向移动平台设计并实现了多套行之有效的减振装置;为全向移动平台的全向视觉系统设计了一套安装调节装置;将各个功能模块合理整合成为一套性能稳定的全向运动系统;系统地分析了全向运动平台的运动性能;得出了平台的运动学及动力学模型描述;介绍了全向移动平台的基本控制方法。 实践证明,该平台具有非常优秀的运动性能。在中型组机器人的成功应用,使足球机器人具备了在复杂的动态环境中自如、准确的到达目标位置的能力。
【学位授予单位】:国防科学技术大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 张军;周荣晶;陶卫军;;小型室内搬运用移动机器人的研制[J];化学工程与装备;2011年11期
2 邓本再;王江银;张中景;王国伟;张岳刚;;基于专家PID控制的足球机器人截球的研究[J];工业控制计算机;2010年08期
3 廖华丽;蔡庆安;;碟型四螺旋桨全向水下机器人的设计[J];机械制造;2008年06期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 卢惠民;自主移动机器人全向视觉系统研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈旭东;老人服务机器人的移动机构运动控制系统研究[D];中国科学技术大学;2011年
2 裘禄;飞机部件全向运输平台的研究与开发[D];南京航空航天大学;2011年
3 曾志文;基于模型预测控制的足球机器人轨迹跟踪控制研究[D];国防科学技术大学;2011年
4 王江银;全向机器人运动控制与轨迹跟踪算法研究[D];长沙理工大学;2011年
5 金立刚;自动割草机器人的研制[D];大连理工大学;2006年
6 张超;机器人全方位移动平台的设计与控制研究[D];河海大学;2007年
7 翟兴明;Robocup中型机器人系统及多机器人协作研究[D];同济大学;2007年
8 闫树兵;基于虚拟样机技术农业轮式移动平台的机械子系统研究[D];南京农业大学;2007年
9 于华玉;全方位小型足球机器人运动特性分析[D];大连理工大学;2007年
10 何启承;RoboCup中型组足球机器人视觉系统的研究[D];广东工业大学;2008年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 丁桂艳;何希勤;;单调控制理论研究综述[J];辽宁科技大学学报;2008年01期
2 杨俊鹏;祝小平;;无人机倾斜转弯非线性飞行控制系统设计[J];兵工学报;2009年11期
3 薛丽;管萍;刘小河;;基于滑模控制的高超声速飞行器的轨迹控制[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年06期
4 柳丽萍;杜佳璐;王兴如;;基于积分逆推—非线性阻尼算法的船舶航向控制器设计[J];船舶工程;2008年05期
5 刘清;鲜勇;郭庆树;;再入机动弹头速度方向制导律设计及仿真[J];四川兵工学报;2010年11期
6 李煜辉,崔可润;柴油机动态过程的非线性特性分析[J];车用发动机;2003年04期
7 罗忠;柳洪义;田洪海;闻邦椿;;现代机械产品智能优化设计方法及其应用[J];东北大学学报(自然科学版);2008年07期
8 张淼,吴捷;滑模技术在PV最大功率追踪系统中的应用[J];电工技术学报;2005年03期
9 朱晓荣;李和明;彭咏龙;石新春;;基于反步法的电流型PWM整流器控制策略[J];电工技术学报;2007年02期
10 崔芳芳;王宝华;罗玉春;张晓萍;;电力系统稳定性非线性控制方法综述[J];电气应用;2008年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王印松;田瑞丽;吕丽霞;;基于自适应“反步”法的火电厂单元机组协调控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 董磊;刘贤兴;孙宇新;;无轴承异步电机径向悬浮力的微分几何变结构解耦控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 任华;刘国栋;;基于模糊PID的RoboCup小型组机器人运动控制的研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
4 胡跃明;晁红敏;;基于非线性系统高阶滑模的变结构控制[A];第十九届中国控制会议论文集(一)[C];2000年
5 李铁山;杨盐生;杨林家;;一类不确定非线性系统的鲁棒自适应镇定及应用[A];第二十四届中国控制会议论文集(上册)[C];2005年
6 施志钢;胡松涛;王刚;李安桂;;基于MATLAB的变风量(VAV)空调系统的控制新策略的理论分析及研究[A];2006年山东省制冷空调学术年会“格力杯”优秀论文集[C];2006年
7 施志钢;胡松涛;王刚;李安桂;;基于MATLAB的变风量(VAV)空调系统的控制新策略的理论分析及研究[A];山东制冷学会2008年优秀论文选集[C];2008年
8 郝晓红;刁小燕;邹花蕾;朱熀秋;;无轴承永磁薄片电机微分几何解耦控制[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
9 聂海强;王锡淮;肖健梅;;自适应模糊控制在船舶航向控制中的应用[A];2011年中国智能自动化学术会议论文集(第一分册)[C];2011年
10 吕学勤;彭叶宽;;风电发电机变桨距功率控制研究[A];智能化电站技术发展研讨暨电站自动化2013年会论文集[C];2013年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 关丽荣;基于反推技术的永磁直线同步电机控制策略研究[D];沈阳工业大学;2010年
2 崔明勇;微网多目标优化运行及控制策略研究[D];华北电力大学(北京);2011年
3 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
4 高有涛;卫星编队飞行动力学建模与控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
5 张贤敏;时滞神经网络的稳定性及可控性研究[D];重庆大学;2011年
6 常江;非完整轮式移动机器人的运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
7 郭荣伟;多平衡点切换系统的稳定分析和控制设计[D];山东大学;2011年
8 任海鹏;混沌控制方法及其应用研究[D];西安理工大学;2003年
9 方一鸣;冷连轧机速度系统建模仿真及鲁棒控制研究[D];燕山大学;2003年
10 陈骏;不同系统的混沌同步及相关问题的研究[D];上海大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 许红珍;不确定混沌系统同步方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 翟欢欢;基于递推的船舶航向鲁棒控制器设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 姚琳琳;永磁同步电机交流伺服系统的反推控制研究[D];辽宁工程技术大学;2009年
4 谢志诚;三轮全向移动机器人运动控制研究[D];长沙理工大学;2010年
5 吴凡;基于预测控制的网络控制系统研究[D];天津理工大学;2010年
6 李苗苗;数控机床工作台位置伺服系统先进控制策略研究[D];昆明理工大学;2010年
7 刘昊;柔性直流输电系统仿真[D];山东大学;2010年
8 李波;非线性微分代数系统零动态的研究[D];沈阳工业大学;2011年
9 白金柯;移动机器人路径规划研究[D];河南大学;2011年
10 孙慧;带式输送机液粘软启动技术研究[D];吉林大学;2011年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴洁明,杨文龙;用Petri网进行并发系统的描述与分析[J];北方工业大学学报;1991年03期
2 马昕;路亚娟;;鱼雷制导系统CAN应用层协议的制定方法[J];兵工自动化;2006年11期
3 王文学,徐心和;机器人足球:高科技的对抗[J];百科知识;2000年10期
4 唐国明;国内外大型气垫运输平台技术发展水平[J];船舶;1992年06期
5 潘艳艳;曹华;陶彩霞;;直流电机双闭环调速系统的动态模型仿真[J];重庆工学院学报(自然科学版);2009年08期
6 陈小宁;黄玉清;杨佳;;多传感器信息融合在移动机器人定位中的应用[J];传感器与微系统;2008年06期
7 栗建军;樊云飞;张维;赵建国;;随焊锤击降低薄板拼焊应力变形的研究[J];河北农业大学学报;2009年06期
8 陈劲;;轮式车辆差速转向分析及应用[J];四川兵工学报;2008年06期
9 张惠友,侯书林,董欣,杨树森,郑树舟;XQ-7型驱动式中耕除草复式作业机[J];东北农业大学学报;1998年01期
10 娄路亮;王海洲;;电磁阀设计中电磁力的工程计算方法[J];导弹与航天运载技术;2007年01期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 卢惠民;自主移动机器人全向视觉系统研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 朱志刚;视觉导航中环境建模的研究[D];清华大学;1997年
3 钟碧良;机器人足球系统的研究与实现[D];广东工业大学;2003年
4 张祺;基于视觉的机器人足球比赛系统研究[D];广东工业大学;2003年
5 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
6 杨东勇;多机器人协作的学习与进化方法[D];浙江大学;2005年
7 祖莉;智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究[D];南京理工大学;2005年
8 王磊;动态对抗性环境下多机器人系统合作研究[D];清华大学;2005年
9 叶媛媛;多UCAV协同任务规划方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
10 柳林;多机器人系统任务分配及编队控制研究[D];国防科学技术大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 黄苗;足球机器人全景视觉系统研究与设计[D];长沙理工大学;2010年
2 门琳娜;基于全向视觉的足球机器人定位的研究[D];长沙理工大学;2010年
3 谢志诚;三轮全向移动机器人运动控制研究[D];长沙理工大学;2010年
4 李隽;基于PMAC的开放式数控系统设计及应用[D];北方工业大学;2011年
5 蒋玉玲;足球机器人视觉的全向反射镜面与颜色识别研究[D];广东工业大学;2011年
6 吴彬;RoboCup中型组机器人通信网络系统设计研究[D];长安大学;2011年
7 梁虎;RoboCup中型组机器人决策系统关键技术研究[D];长安大学;2011年
8 郭小庭;基于Rabbit的微小型水下机械手关节伺服控制研究[D];华中科技大学;2009年
9 王会丽;自动导向小车路径规划算法的研究及仿真[D];西安理工大学;2002年
10 张智勇;AGV地面系统设计及开发[D];西北工业大学;2002年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄杰;苏谢祖;颜钢锋;;自动割草机器人的设计[J];电子技术应用;2010年08期
2 刘军江;陈万米;桂春胜;陈海波;;基于FPGA的新型气动踢球机构的运动控制研究[J];工业控制计算机;2011年06期
3 卢惠民;徐明;李迅;;用于计算成像系统的基于信噪比自适应估计的图像去模糊研究[J];光学学报;2014年08期
4 姜文彪;吴坚;;直流电机双闭环PI控制技术研究[J];机床与液压;2012年11期
5 李可佳;丁希仑;;用于星球探测的多机器人任务规划技术[J];机器人技术与应用;2008年03期
6 黎萍;杨宜民;;多机器人系统任务分配的研究进展[J];计算机工程与应用;2008年17期
7 季秀才;崔连虎;郑志强;;混合分布式任务分配机制在足球机器人系统中的应用研究[J];计算机应用;2008年03期
8 朱效洲;李宇波;卢惠民;张辉;;基于视觉的移动机器人可通行区域识别研究综述[J];计算机应用研究;2012年06期
9 彭霞;徐为民;曹杰;;基于ADAMS的番茄翻秧机的仿真分析[J];农机化研究;2012年02期
10 陶雪丽;李双群;;基于拍卖的动态任务分配算法[J];计算机与现代化;2012年07期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 崔连虎;卢惠民;季秀才;郑志强;;RoboCup中型组多机器人协作机制研究[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 卢惠民;自主移动机器人全向视觉系统研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 陈溟;足球机器人彩色图像对光照不变性研究[D];中国海洋大学;2011年
3 唐苏妍;网络化防空导弹体系动态拦截联盟形成机制与方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
4 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
5 姜大鹏;多水下机器人协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 肖易寒;基于Contourlet变换的全景图像处理关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
7 申动斌;有限领导者速度信息下的多机器人编队控制[D];华南理工大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王东阳;多智能体调度优化算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 何太云;Robocup小型组足球机器人设计与优化[D];大连理工大学;2010年
3 赵慧静;面向任务的多移动机器人体系结构优化的研究[D];沈阳理工大学;2010年
4 吴云标;RoboCup救援仿真比赛的消防策略和消防智能体任务分配研究[D];广东工业大学;2011年
5 魏良;中型组机器人足球比赛系统的任务分解与分配研究[D];广东工业大学;2011年
6 徐为民;番茄翻秧机的设计研究[D];石河子大学;2009年
7 郭宇;基于拍卖的智能仓库系统多机器人任务分配方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 董鹏;基于全向视觉的足球机器人任意足球识别与跟踪问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
9 孟蕊;基于改进人工势场法的足球机器人路径规划研究[D];北京工商大学;2010年
10 刘洲;全方位移动混联式操作臂机器人系统分析设计[D];南京航空航天大学;2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 ;新闻·时事追踪[J];计算机周刊;1999年03期
2 郭彦!湖南;优化你的Modem[J];电子科技;2001年03期
3 科卞;宽带毫米波全向天线[J];电子科技大学学报;1999年02期
4 晓月;;全向USB Modem[J];电脑采购周刊;2000年33期
5 杨琦,谭友利,李洪敏;全向小区与定向小区共站解决覆盖断点[J];黑龙江通信技术;2003年01期
6 周世钢;孙保华;刘其中;;一种改进型全向宽带双锥天线的研究[J];电波科学学报;2009年02期
7 ;装机园地[J];电脑爱好者;2000年14期
8 超频客;驱“猫”大法[J];电脑;2001年03期
9 ;活动[J];电脑爱好者;2001年10期
10 小熊在线;怎样选择最适用的猫[J];家用电器.消费;2001年11期
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1 穆希辉;来升;杜峰坡;;全向行驶防爆侧面叉车关键技术研究[A];物流工程三十年技术创新发展之道[C];2010年
2 古启军;刘磊;陈晓庆;陈超;;导航卫星全向测控方法的研究[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S02卫星导航信号体制及兼容与互操作[C];2012年
3 海丹;刘玉鹏;郑志强;;四轮全向机器人的设计与控制方法[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
4 卢惠民;刘伟;郑志强;;用于足球机器人的全向镜面的设计[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
5 林小燕;吴永刚;顾春时;王利;魏军明;田国勋;王勇;陈玲燕;;具有更低折射率比的全向高反膜的设计[A];2004年光学仪器研讨会论文集[C];2004年
6 刘玉鹏;海丹;郑志强;;基于测程法的四轮全向移动机器人自定位方法研究[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
7 聂远铮;;短波加载线锥天线研究[A];2006北京地区高校研究生学术交流会——通信与信息技术会议论文集(上)[C];2006年
8 郑桐;崔世钢;储健;;基于远程脑服务机器人本体设计[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年
9 卢麒屹;傅光;张志亚;范一鹏;冉涛;;一种带有寄生贴片的全向印刷天线[A];2010年全国电磁兼容会议论文集[C];2010年
10 杨晓冬;许波;白玉;冯琳琳;;水平全向共形微带天线的设计[A];2010年全国电磁兼容会议论文集[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 京京;全向科技推出“大猫易捷”[N];中国国门时报(中国出入境检验疫报);2001年
2 本报记者 林江艳;全向十年四次转型[N];计算机世界;2003年
3 本报记者 于扬;全向浪激宽带 ADSL“大猫”现形[N];中国计算机报;2001年
4 闻丹岩;全向品牌化生存[N];中国计算机报;2002年
5 CPW记者 于洪涛;宁波美杰&全向科技 找准风的方向[N];电脑商报;2003年
6 张戈;抢战略先手 全向引领渠道转型[N];电脑商报;2003年
7 ;全向超低价冲击[N];中国计算机报;2001年
8 任续烨;经营网络边缘[N];中国计算机报;2003年
9 记者 顾洪文;全向“立身之本”[N];计算机世界;2003年
10 本报记者 周蕾;不设总代理:全向曝出成功内幕[N];网络世界;2001年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 林颖;全向视觉传感器标定[D];浙江大学;2013年
2 卢惠民;自主移动机器人全向视觉系统研究[D];国防科学技术大学;2010年
3 雷娟;赋形印刷阵列及流星余迹通信天线研究[D];西安电子科技大学;2008年
4 强海霞;一维光子晶体全向反射镜和滤波器的设计及特性研究[D];南京理工大学;2011年
5 丘柳东;足球机器人目标识别与自定位研究[D];重庆大学;2011年
6 范军;采用智能天线和功率控制的Ad Hoc网络MAC协议的研究[D];华中科技大学;2008年
7 杨拥军;新型集成光波导全向电场传感系统研究[D];电子科技大学;2007年
8 蔡艳丽;无线传感器网络中的覆盖和节能问题研究[D];上海交通大学;2009年
9 邸英杰;梯形单脊波导缝隙天线的研究及应用[D];西安电子科技大学;1999年
10 余振中;变换光学及其在隐身斗蓬和表面等离激元传播中的应用[D];南京大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张鹏;全向运输架车运动仿真分析与结构拓扑优化[D];南京航空航天大学;2011年
2 王晶;球形目标无畸变全向视觉硬件系统设计[D];重庆大学;2010年
3 裘禄;飞机部件全向运输平台的研究与开发[D];南京航空航天大学;2011年
4 杨明凡;基于全向图与遥感图的建筑物三维重建关键技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
5 薛金阳;全向双极化天线设计[D];西安电子科技大学;2014年
6 门琳娜;基于全向视觉的足球机器人定位的研究[D];长沙理工大学;2010年
7 孟宪辉;全向移动康复机器人智能运动策略研究[D];沈阳工业大学;2012年
8 蒋玉玲;足球机器人视觉的全向反射镜面与颜色识别研究[D];广东工业大学;2011年
9 张鹏;应用于LTE系统中的全向吸顶天线[D];华南理工大学;2011年
10 王亮;智能移动机器人定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
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