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《国防科学技术大学》 2005年
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对偶四元数导航算法与非线性高斯滤波研究

武元新  
【摘要】: 本文研究了导航系统中所涉及的两个基本理论问题:导航信息的数学描述和数值解算;导航信息的最优实时融合(即滤波)策略。 惯性导航本质上要解决的是一个三维空间的刚体运动学问题。作为几何代数的子集,对偶四元数是刻画一般性刚体运动的最简洁、最有效的数学工具,可以用来研究包括惯性导航在内的所有刚体运动学(和动力学)问题。论文的前半部分在建立基于对偶四元数的捷联惯性导航系统理论方面作了一些探索性工作。 1.运用对偶四元数代数重新诠释捷联式惯性导航的基本原理,得到了三个对偶四元数运动学方程,其形式均与姿态四元数微分方程一致。借鉴成熟的姿态四元数积分的双速算法结构,设计了一个数值积分算法求解以上三个运动学方程,构建了基于对偶四元数的捷联惯性导航算法。对偶四元数算法将传统算法中的圆锥、划船和卷轴修正整合到一起,大大简化了算法结构,降低了实现难度。 2.从多个侧面对对偶四元数算法和传统算法进行了理论分析和比较,揭示了传统算法中圆锥算法和划船算法之间存在对偶性/等价性的根本原因,导出了对偶四元数算法和传统算法误差的解析表达式,从理论上证明了在高精度和高动态环境中,对偶四元数算法的精度将优于传统算法。设计并实现了理想情况下以及考虑不同级别惯性器件误差的实际情况下的仿真试验,数值结果为理论分析提供了强有力的佐证。对高精度导航系统和大机动场景来说,对偶四元数算法是一个更好的选择。最后,提供了几条根据惯性器件配置和传统算法的转折频率选择合适导航算法的指导原则。 3.运用对偶四元数代数研究了捷联式惯性导航的误差特性。导出了两个完全用四元数代数表达的误差模型:加性对偶四元数误差模型和乘性对偶四元数误差模型。这两个误差模型可用来搭建基于对偶四元数的组合导航滤波器。 4.研究了新导航算法中所涉及的一个子问题——从地球坐标系到当地地理坐标系的坐标变换问题。提出了一个基于迭代Newton-Raphson方法的坐标变换快速算法。除了靠近地心的一个小区域之外,新算法不存在奇异和不收敛的情况。与已有算法的分析和比较显示,新算法精度更高、计算量更小。 另一方面,惯性导航必须引入外部信息反馈,形成稳定的闭环的组合导航系统,以抑制惯性导航误差的发散。而组合导航系统需要选择一个最优的在线信息融合(即滤波)策略将多种信息进行有效融合。因此,论文的后半部分着重研究了非线性高斯滤波问题。 5.从多维数值积分的观点出发对高斯滤波器进行了综述。在统一的数值积分框架下导出了文献中的近似高斯滤波器。这些高斯滤波器都是运用某种数值积分方法(如Gauss-Hermite积分公式,单项式精确公式和函数拟合方法)对一般形式的高斯滤波器的近似。基于多
【学位授予单位】:国防科学技术大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TN966

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 夏琳琳;王建国;张利辉;谷丽君;;人工神经网络改进的AHRS/GPS紧耦合滤波算法[J];弹箭与制导学报;2009年06期
2 赵新;宁小磊;梁兴;;一种比例尺蒙特卡罗滤波算法[J];弹箭与制导学报;2011年06期
3 冯国虎;吴文启;;基于对偶四元数的单目视觉/惯性组合导航算法[J];国防科技大学学报;2012年03期
4 钱华明;孙龙;黄蔚;刘璇;;基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法[J];北京航空航天大学学报;2013年06期
5 马艳红;胡军;;姿态四元数相关问题[J];空间控制技术与应用;2008年03期
6 熊剑;刘建业;赖际舟;谢征;;基于二阶插值滤波的粒子滤波改进算法研究[J];控制与决策;2009年06期
7 林玉荣;陈亮;张广莹;;对偶四元数更新算法在划船运动下的优化设计[J];计算机工程;2012年23期
8 钟斌;陈广学;查峰;;基于PWCS理论的单轴旋转惯导系统初始对准的可观测性分析[J];海军工程大学学报;2012年06期
9 姬楠;王建国;陈建宇;;刚体对偶四元数相关问题[J];火力与指挥控制;2012年S1期
10 王剑颖;孙兆伟;梁海朝;邬树楠;;基于对偶四元数的航天器单目视觉导航算法[J];哈尔滨工业大学学报;2013年01期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 韩松来;GPS和捷联惯导组合导航新方法及系统误差补偿方案研究[D];国防科学技术大学;2010年
2 朱俊;基于星间链路的导航卫星轨道确定及时间同步方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
3 张强;小型AUV水下导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
4 李宗涛;高动态捷联惯导系统的并行实现研究[D];浙江大学;2012年
5 龚辉;基于四元数的高分辨率卫星遥感影像定位理论与方法研究[D];解放军信息工程大学;2011年
6 高大远;非线性系统自组织多模型建模与控制方法[D];国防科学技术大学;2006年
7 汤勇刚;载波相位时间差分/捷联惯导组合导航方法研究[D];国防科学技术大学;2007年
8 练军想;捷联惯导动基座对准新方法及导航误差抑制技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
9 夏琳琳;低成本AHRS/GPS紧耦合融合滤波技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
10 刘付强;船用卫星天线微型姿态测量系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 张洪珠;基于对偶四元数的航天器姿轨一体化动力学建模与控制[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 何章鸣;基于对偶方法的运动群[D];国防科学技术大学;2010年
4 曹璐;基于非线性滤波的小卫星姿态确定及控制研究[D];国防科学技术大学;2010年
5 项凤涛;捷联惯导算法和组合导航滤波的精细积分方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
6 付世勇;基于对偶四元数的编队飞行卫星自主相对导航算法研究[D];南京航空航天大学;2010年
7 俞利富;四自由度气浮系统的组合导航算法[D];哈尔滨工业大学;2011年
8 董明;捷联惯性导航误差模型与初始对准技术研究[D];解放军信息工程大学;2011年
9 张苗欢;基于频域的惯性导航技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
10 曲耀斌;空间非合作交会接近姿态控制问题研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
【参考文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 李涛;非线性滤波方法在导航系统中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄仿伦;Faure序列的一种构造方法[J];安徽大学学报(自然科学版);2004年03期
2 李淑娟;费为银;牛艳;陈超;;消费篮子价格部分可观察下带通胀与红利支付的最优消费投资问题研究[J];安徽工程大学学报;2011年02期
3 李雄杰;周东华;;非线性系统测量数据丢失时的一种粒子滤波器算法[J];兵工学报;2009年10期
4 陈志敏;薄煜明;吴盘龙;陈沁欣;;一种新的混合智能粒子滤波算法在雷达机动目标跟踪中的应用[J];兵工学报;2012年01期
5 裴福俊;孙新蕊;刘红云;崔平远;;均匀重采样粒子滤波器在SINS初始对准中的应用[J];北京工业大学学报;2008年06期
6 张磊;李行善;于劲松;高占宝;;一种基于二元估计与粒子滤波的故障预测算法[J];北京航空航天大学学报;2008年07期
7 郑红;隋强强;孙玉泉;;基于OWRR-PF的机载图像中导弹跟踪方法[J];北京航空航天大学学报;2012年04期
8 韩俊林;郭民之;;二项线性随机效应模型的拟蒙特卡罗估计[J];纯粹数学与应用数学;2008年04期
9 罗海勇;李锦涛;赵方;林以明;;基于均值漂移和联合粒子滤波的移动节点定位算法[J];传感技术学报;2009年03期
10 李雁斌;曹作良;刘常杰;叶声华;;基于粒子滤波的全方位视觉传感器实现移动机器人导航[J];传感技术学报;2009年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 ;Bearings-only Multi-Sensor Multi-Target Tracking Based on Rao-Blackwellized Monte Carlo Data Association[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 张应博;秦钟;王法胜;;神经网络训练中的粒子滤波算法[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 ;Rao-Blackwellized Particle Filtering for Fault Detection and Diagnosis[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 ;Particle Filter Tracking in Low Frame Rate Video[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
5 周开军;余伶俐;;基于粒子滤波器的故障预测方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
6 王亚楠;陈杰;甘明刚;;基于差分进化的改进粒子滤波目标跟踪算法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
7 杨晓东;向凤红;毛剑琳;郭宁;;改进粒子滤波算法在二元无线传感器网络目标跟踪的应用[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
8 吕德潮;马冠一;;自适应重采样粒子滤波在GPS定位中的应用[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S07北斗/GNSS用户终端技术[C];2012年
9 吴琼;马文强;李茗萱;张漫;刘刚;;基于GPS和IMU的农业机械导航定位融合方法研究[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
10 ;Research on the Improvement of Rao-Blackwellized Particle Filter for the Incremental Environment Mapping and Self-localization of a Mobile Robot[A];2009中国控制与决策会议论文集(1)[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王玉全;基于全景视觉的移动机器人同时定位与地图创建方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 孟凡彬;基于随机集理论的多目标跟踪技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 刘志平;无陀螺捷联惯导系统若干关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 王小旭;非线性SPKF滤波算法研究及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 杨萌;非线性滤波及在惯导系统传递对准中应用研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 刘美;WSN多目标跟踪节点任务分配及跟踪算法研究[D];华南理工大学;2010年
8 邓晓波;杂波中的弱小目标检测与跟踪研究[D];电子科技大学;2010年
9 陈鹏;目标跟踪与背景减除算法研究[D];浙江大学;2010年
10 李鸿斌;面向目标跟踪的移动无线传感器协作算法研究[D];浙江大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 冯卫娜;非线性系统参数和状态联合估计新算法研究[D];郑州大学;2010年
2 李东起;基于VxWorks的水下目标探测跟踪研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 吕玉红;船用捷联系统传递对准方法及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 郑秀华;基于虚拟仪器的SINS/GPS组合导航系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 孙柏虹;基于MEMS的捷联航姿系统初始对准技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 包玉刚;视频图像中的运动目标跟踪算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 韩冬梅;基于P2P的教学信息资源负载均衡调度算法的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 王磊;硅微航姿系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 郑冬梅;求解随机线性互补问题的一种正则化抽样平均逼近方法[D];大连理工大学;2010年
10 徐涛;基于多传感器融合的水下机器人自主导航方法研究[D];中国海洋大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高清维,程蒲,张道信;基于对称延拓的DFT频谱泄漏抑制方法[J];安徽大学学报(自然科学版);2000年02期
2 成宇翔;张卫平;陈文元;崔峰;刘武;吴校生;;MEMS微陀螺仪研究进展[J];微纳电子技术;2011年05期
3 贾玉斌,郝一龙,张嵘;一种新型体硅谐振加速度计(英文)[J];半导体学报;2005年02期
4 惠怀志;蔡伯根;;组合导航信息融合算法的研究[J];北京交通大学学报;2007年02期
5 刘江;蔡伯根;;一种组合导航的自适应信息融合算法[J];北京交通大学学报;2008年02期
6 屈新芬,苏伟;侵彻武器用MEMS大g值加速度计[J];兵工自动化;2002年03期
7 曲国文;吴杰;吴福初;;舰炮制导炮弹军事需求分析[J];兵工自动化;2009年12期
8 缪玲娟,林丽;减小动态误差的捷联系统姿态算法研究[J];兵工学报;2000年03期
9 盛安冬,吕太全,殷开宝,郭治;激光导向伺服系统中满意PID调节器的LMI设计[J];兵工学报;2002年04期
10 杨国胜,窦丽华,侯朝桢;基于纯角度的三维运动目标可观性研究[J];兵工学报;2004年02期
中国重要会议论文全文数据库 前4条
1 张春慧;吴简彤;谢林;郭新伟;;捷联姿态解算的旋转矢量法[A];2004年船舶仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
2 朱威;张明;吴文启;;捷联惯性导航频域算法的仿真研究[A];'2006系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2006年
3 曾庆化;刘建业;赵伟;赖际舟;;一种滤波角速率输入的圆锥误差补偿算法研究[A];中国航空学会控制与应用第十二届学术年会论文集[C];2006年
4 李栋;贾润;刘剑锋;;基于UKF的GPS/MIMU组合导航滤波算法研究[A];2008年船舶通信导航学术年会论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 江刚武;空间目标相对位置和姿态的抗差四元数估计[D];解放军信息工程大学;2009年
2 常思江;某鸭式布局防空制导炮弹的飞行弹道特性与控制方案研究[D];南京理工大学;2011年
3 熊剑;粒子滤波及其在光纤捷联惯性导航系统中的应用[D];南京航空航天大学;2010年
4 文援兰;航天器精密轨道抗差估计理论与应用的研究[D];解放军信息工程大学;2001年
5 钱勇;高精度三轴稳定卫星姿态确定和控制系统研究[D];西北工业大学;2002年
6 王志胜;信息融合估计理论及其在航天器控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
7 张玉锟;卫星编队飞行的动力学与控制技术研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
8 李太玉;微小卫星姿态磁控制及三轴被动稳定研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
9 汤建勋;机械抖动激光陀螺抖动偏频系统的研究与设计[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2000年
10 谢元平;机械抖动激光陀螺鉴相解调与稳频技术的研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2000年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 肖昌怡;基于MEMS的导航系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 廖国军;GPS三维姿态测量技术的研究[D];西华大学;2011年
4 程源;激光陀螺捷联惯性组合的标定方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 梁海朝;编队卫星的姿态协同控制与输入时延的补偿方法研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 黄威;高超声速飞行器组合导航技术及其半物理仿真研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 陈亮;基于对偶四元数的捷联惯性导航算法[D];哈尔滨工业大学;2011年
8 谭红力;机载武器INS/GPS组合导航系统动基座初始对准方法研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
9 聂水茹;高动态环境下捷联惯导的优化算法研究[D];西北工业大学;2003年
10 刘军;高分辨率卫星CCD立体影像定位技术研究[D];中国人民解放军信息工程大学;2003年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 赵新;宁小磊;梁兴;;一种比例尺蒙特卡罗滤波算法[J];弹箭与制导学报;2011年06期
2 崔小松;王惠南;;基于类GPS技术的编队卫星相对参数测量研究[J];飞行器测控学报;2012年03期
3 杨长林;柏秀亮;刘延飞;陈聪;欧迪栋;;新息自适应区间Kalman滤波算法及其应用[J];传感器与微系统;2012年11期
4 林玉荣;陈亮;付振宪;;捷联惯导系统两种速度更新算法的比较研究[J];兵工学报;2012年10期
5 陈坡;韩松辉;归庆明;孙付平;;卫星导航中GDOP最小值的分析与仿真[J];弹箭与制导学报;2013年02期
6 袁小祥;王晓青;张伟;窦爱霞;郭建兴;;面向地震应急的遥感影像快速定位研究[J];地震;2013年02期
7 钱华明;孙龙;黄蔚;刘璇;;基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法[J];北京航空航天大学学报;2013年06期
8 翟光;张景瑞;张尧;;基于共面光标提取的空间目标单目测量技术[J];北京理工大学学报;2013年10期
9 郑丽楠;;基于移动机器人SLAM的路标提取研究[J];电源技术应用;2013年10期
10 张艳林;肖志刚;王艳春;李志鹏;马凤奎;;基于改进卡尔曼滤波器的变压器绕组变形数据采集系统[J];河北农业大学学报;2014年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 高伟熙;缪玲娟;沈军;;一种分段快速捷联惯导静基座自对准新方法[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王小旭;非线性SPKF滤波算法研究及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 张红良;陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
3 于旭东;二频机抖激光陀螺单轴旋转惯性导航系统若干关键技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
4 孙守明;基于X射线脉冲星的航天器自主导航方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
5 刘文祥;卫星导航系统高精度处理与完好性监测技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
6 王林;多无人机协同目标跟踪问题建模与优化技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
7 徐博;舰船高精度光纤捷联惯性导航系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
8 何晓峰;北斗/微惯导组合导航方法研究[D];国防科学技术大学;2009年
9 刘育浩;适于惯性制导炸弹的捷联惯导关键技术研究[D];国防科学技术大学;2010年
10 蒋蔚;粒子滤波改进算法研究与应用[D];哈尔滨工业大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郭静;光纤陀螺捷联系统运动基座对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 吕玉红;船用捷联系统传递对准方法及实验研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 柴永利;捷联惯导系统误差调制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 王磊;硅微航姿系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 关永强;参数不确定性系统的鲁棒稳定性研究[D];湘潭大学;2010年
7 黄程程;基于自适应卡尔曼滤波的汽车质心侧偏角估算研究[D];吉林大学;2011年
8 王全;一种低轮廓车载“动中通”卫星通信地球站系统研究与应用[D];南京邮电大学;2011年
9 谢爱珍;搜救机器人运动控制系统完善与改进[D];山东大学;2011年
10 刘苗;航天器自主交会最终接近控制律设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王丹力,张洪钺;几种可观性分析方法及在惯导中的应用[J];北京航空航天大学学报;1999年03期
2 李涛,吴美平,江明,庹洲慧;激光陀螺SINS/GPS组合导航车载试验系统[J];国防科技大学学报;2003年03期
3 俞济祥;惯性导航系统各种传递对准方法讨论[J];航空学报;1988年05期
4 岳晓奎,袁建平;H_∞滤波算法及其在GPS/SINS组合导航系统中的应用[J];航空学报;2001年04期
5 王丹力,张洪钺;基于RBF网络的惯导系统初始对准[J];航天控制;1999年02期
6 王惠南,何峰;利用GPS载波相位实时测定动态飞行器姿态[J];空间科学学报;1998年01期
7 段志勇,袁信;H_∞滤波在GPS/INS组合导航系统中的应用研究[J];南京航空航天大学学报;2000年02期
8 何秀凤,袁信,汪淑华;Kalman滤波技术在磁航向和捷联惯性组合系统初始对准中的应用[J];南京航空航天大学学报;1995年03期
9 杨莉,汪叔华;采用BP神经网络的惯导初始对准系统[J];南京航空航天大学学报;1996年04期
10 冯绍军,袁信;H_∞ 滤波及其在惯导地面自对准中的应用[J];南京航空航天大学学报;1998年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘忠;梁晓庚;贾晓洪;曹秉刚;;基于四元数的导弹全方位姿态运动误差研究[J];弹道学报;2006年02期
2 李亚萍;黄崇超;;参数曲线空间位置变换的实四元数方法[J];工程图学学报;2007年02期
3 廖启征;倪振松;李洪波;黄雷;;四元数的复数形式及其在6R机器人反解中的应用[J];系统科学与数学;2009年09期
4 郑军;;四元数插值算法实现游戏角色平滑旋转[J];阴山学刊(自然科学);2012年01期
5 刘忠;梁晓庚;曹秉刚;贾晓洪;;基于四元数的空间全方位算法研究[J];西安交通大学学报;2006年05期
6 尹慧琳;王磊;农静;;基于四元数的姿态非线性跟踪[J];计算机工程与应用;2008年35期
7 张巧生;刘贤梅;李君;赵丹;;四元数理论及其在运动融合中的应用[J];长江大学学报(自然科学版)理工卷;2010年01期
8 李磊;;四元数的快速乘法[J];微电子学与计算机;1988年03期
9 徐小明;钟万勰;;刚体动力学的四元数表示及保辛积分[J];应用数学和力学;2014年01期
10 乔相伟;周卫东;吉宇人;;用四元数状态切换无迹卡尔曼曼滤滤波器估计的飞行器姿态[J];控制理论与应用;2012年01期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 江刚武;姜挺;龚辉;王汉英;;对偶四元数在绝对定向中的应用[A];《测绘通报》测绘科学前沿技术论坛摘要集[C];2008年
2 刘伟;朴胜春;祝捍皓;;四元数模型下声矢量阵MUSIC方法研究[A];中国声学学会水声学分会2013年全国水声学学术会议论文集[C];2013年
3 武永贵;王树勋;汪飞;;四元数在多个频率对共用同一个频率下的二维谐波恢复[A];第十二届全国信号处理学术年会(CCSP-2005)论文集[C];2005年
4 武永贵;王树勋;汪飞;;基于四元数模型的频率和方向角同时估计[A];第十二届全国信号处理学术年会(CCSP-2005)论文集[C];2005年
5 辛岩;陈磊;王巍;;大角度范围内四元数转化为欧拉角的算法[A];全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集[C];2006年
6 戚其丰;胡跃明;方晓胜;;基于四元数相关性的彩色图像匹配算法及在PCB缺陷检测中的应用[A];2007中国高端SMT学术会议论文集[C];2007年
7 王震;;基于欧拉四元数的3D刚体摆姿态控制的能量方法[A];中国力学大会——2013论文摘要集[C];2013年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 华东师大一附中特级教师 刘定一;汉密尔顿与四元数[N];中国教育报;2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 程薇;四元数矩阵代数中的若干问题研究[D];国防科学技术大学;2009年
2 凌思涛;两类四元数问题的算法研究和广义逆的扰动分析[D];华东师范大学;2010年
3 贾小宁;四元数双谱及其在彩色图像处理中的应用[D];吉林大学;2014年
4 俞绍文;四元数矩阵方程实解与复解的研究[D];上海大学;2009年
5 殷明;四元数小波变换理论及其在图像处理中的应用研究[D];合肥工业大学;2012年
6 孙媛媛;四元数M-J集的构造及其分形结构的研究[D];大连理工大学;2008年
7 武元新;对偶四元数导航算法与非线性高斯滤波研究[D];国防科学技术大学;2005年
8 张化生;若干四元数矩阵方程解的秩及其应用[D];上海大学;2009年
9 曹文胜;Clifford代数与M(?)bius群[D];湖南大学;2005年
10 龚辉;基于四元数的高分辨率卫星遥感影像定位理论与方法研究[D];解放军信息工程大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 周玉兴;关于四元数代数与分析若干问题研究[D];广西民族大学;2008年
2 焦俊萍;四元数的发现及其意义[D];山西师范大学;2012年
3 李亚峰;四元数小波分析及小波理论的应用[D];广州大学;2007年
4 张洪珠;基于对偶四元数的航天器姿轨一体化动力学建模与控制[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 谢仲洲;若干类四元数矩阵方程解的研究[D];广西民族大学;2009年
6 于艳;四元数矩阵方程迭代算法研究[D];广西民族大学;2009年
7 龚辉;基于四元数的线阵CCD影像定位技术研究[D];解放军信息工程大学;2008年
8 凌思涛;几类四元数矩阵方程的解及其算法研究[D];曲阜师范大学;2007年
9 张震;基于四元数理论的双基地ULA-MIMO雷达目标参数估计方法研究[D];吉林大学;2014年
10 洪光焱;关于范数的延拓[D];国防科学技术大学;2009年
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