收藏本站
《国防科学技术大学》 2006年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

未知环境中基于相对观测量的多机器人合作定位研究

王玲  
【摘要】: 随着机器人技术在各个领域的广泛应用和发展,在研究和应用双重需求的推动下,多机器人系统的研究已受到国内外研究机构和产业界的重视,并逐步成为一个充满活力、充满挑战性的领域。在一些面向任务的应用中,如军事领域、航空航天领域、服务行业、机器人足球赛等,多机器人的协同协作发挥了重要作用。多机器人的协同协作离不开机器人的位置信息,如何利用多机器人的协同合作来提高整个机器人群的定位能力、定位精度,无疑是多机器人研究中一个重要且关键的课题。 本文围绕多机器人研究中基本且关键的定位问题,深入研究了多机器人群在未知环境中基于相对观测量和自身运动进行协同、合作定位的技术。针对系统结构、观测量选择、运动轨迹优化及粒子滤波器的应用及改进等方面进行了深入的研究。 论文首先深入研究了多机器人合作定位的系统模型,在此基础上,推导了利用扩展卡尔曼滤波方法融合运动信息及相对观测信息同时定位机器人群中每个机器人的滤波方程,详细分析了基于相对方位观测量的定位特点,针对利用相对方位观测量时某些相对分布条件下易出现滤波发散的情况,提出了一种改进的EKF滤波方法,提高了算法的鲁棒性和可靠性,并通过计算机仿真和Nubot机器人平台上获得的实验结果和数据,验证了合作定位的有效性及改进算法的实用性。 其后在合作定位系统模型的基础上,针对随着机器人群规模的增大,导致定位计算量迅速增长这一问题,主要研究了如何在众多的观测量中选择那些更有利于合作定位的观测信息,提出了一种基于熵的观测量选择算法以选择具有较大信息增益的观测量,从而提高了定位的效率和实时性,并对此算法进行了计算机仿真,比较分析了观测量的信息增益及个数对定位精度、计算时间的影响,证明了该算法的正确性和有效性;论文分析讨论了如何将集中式的滤波计算分布到各个机器人平台上,实现分布式的定位计算,以降低计算的复杂度,增强系统的灵活性。 论文还讨论了衡量相对位置分布及运动轨迹的优化准则,在此基础上,深入分析了在多种不同情形下机器人基于相对距离观测量的定位误差分布;研究了多机器人在给定起点和终点的情况下,如何运动才能使合作定位的精度更高,在一定约束条件下给出了一种寻求最优轨迹的方法,并通过计算机仿真证明,对机器人群的运动轨迹进行规划设计,可以明显提高合作定位精度。 针对未知环境中具有不同观测能力的机器人群的全局定位问题,研究了粒子滤波及其与扩展卡尔曼滤波相结合的应用,在此基础上,提出了将粒子滤波与扩展卡尔曼滤波相结合的定位模型和方法,充分利用粒子滤波器的鲁棒性、适应性与扩展卡尔曼滤波的高效率、实时性,从而使定位的稳健性和实时性得到进一步提高,并通过计算机仿真和Nubot机器人平台上获得的实验数据,验证了该方法的有效性。 针对初始误差大及观测误差较大的情况,对Unscented Kalman Filter进行了改进(IUKF),与EKF、UKF算法相比,新算法不仅适应能力强、稳定性高,而且收敛速度快、跟踪误差小,是一种稳健的定位跟踪算法;以IUKF来产生重要性概率密度函数,提出了改进的Unscented Particle Filter(IUPF),得到了更稳健的滤波特性和更好的滤波精度,并通过计算机仿真和实测数据,验证了改进的IUPF的性能;为提高计算的实时性,针对高斯粒子滤波器提出了并行的算法和结构,并利用有五台计算机组成的多处理机系统验证了并行算法的可行性。 在论文的最后,总结了整个论文的工作,指出了进一步研究探索的方向。
【学位授予单位】:国防科学技术大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP242

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 张立川;徐德民;刘明雍;严卫生;;基于移动长基线的多AUV协同导航[J];机器人;2009年06期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 蔡云飞;多机器人协作定位及系统架构研究[D];南京理工大学;2011年
2 石杏喜;面向智能移动机器人的定位技术研究[D];南京理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 刘显荣;多机器人协作定位技术及在机器人编队中的应用[D];华南理工大学;2011年
2 郭宁;管制中心间数据融合交换系统设计与实现[D];电子科技大学;2013年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 曾涛,徐涛,李栋,崔智社;自举滤波器在非线性目标跟踪系统中的应用[J];北京理工大学学报;2004年05期
2 张祥德,牛纪祥,董再励;基于测角的自主移动机器人定位算法[J];东北大学学报;2002年12期
3 马明山,朱绍文,何克忠,李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期
4 袁泽剑,郑南宁,贾新春;高斯-厄米特粒子滤波器[J];电子学报;2003年07期
5 战强,王树国,陈在礼;世界多机器人技术的研究现状[J];机器人技术与应用;1999年02期
6 徐国华,谭民;移动机器人的发展现状及其趋势[J];机器人技术与应用;2001年03期
7 赵姝颖,高大志,柏立军,徐心和;提高足球机器人系统实时性能的硬件优化方法的研究[J];机器人;2000年02期
8 董再励,王光辉,田彦涛,朱枫,洪伟;自主移动机器人激光全局定位系统研究[J];机器人;2000年03期
9 李实,徐旭明,叶榛,孙增圻;国际机器人足球比赛及其相关技术[J];机器人;2000年05期
10 董胜龙,陈卫东,席裕庚;多移动机器人编队的分布式控制系统[J];机器人;2000年06期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 项志宇;基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位[D];浙江大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 刘玉鹏;多传感器系统设计及其在机器人定位中的应用[D];国防科学技术大学;2005年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高迟;张恒;阎勤劳;薛少平;;基于工作目标区图的大蒜播种机器人的路径规划[J];安徽农业科学;2012年04期
2 张峰;王金超;陈雪波;;机器人队形控制中的二叉树方法[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
3 邓永娣;吴丽娟;王镇东;;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
4 左吉峰;乔均俭;;ID3算法的合理性证明及实验分析[J];保定学院学报;2008年04期
5 彭生祥,李凯;多移动机器人编队行进中的行为分解[J];北京服装学院学报;2004年01期
6 王东亮;郭晓燕;;高通过性变形轮行走机构的模态分析[J];车辆与动力技术;2012年01期
7 柴仲明;禹梅;刘舒;;基于遗传算法的机器鱼路径规划[J];兵工自动化;2010年11期
8 裴福俊;孙新蕊;刘红云;崔平远;;均匀重采样粒子滤波器在SINS初始对准中的应用[J];北京工业大学学报;2008年06期
9 陈阳舟;王文星;代桂平;;基于角度优先的多机器人围捕策略[J];北京工业大学学报;2012年05期
10 王正光,张奇志;基于RoboCup仿真机器人决策系统设计方法[J];北京机械工业学院学报;2003年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王红;周越;;移动机器人的分层式运动规划方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 ;Swarm Intelligence Based WSN-Mediated Distributed Multi-Robot Task Allocation[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 仲朝亮;刘士荣;吕强;;RobSim:一种多移动机器人仿真系统[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 彭力;李超;赵龙;谈金东;;基于移动传感网络模型的多机器人编队控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 ;Trajectory Tracking and Formation Control Based on Consensus in Networked Multi-agent Systems[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 付佳;王美玲;杨毅;周培德;;基于计算几何算法的多智能体快速编队[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
7 ;Collaborative Pseudolites Autonomous Navigation for Multi-vehicle[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
8 朱正;刘士荣;张波涛;;一种基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
9 史久根;徐胜生;;基于文化-粒子群算法的机器人路径规划算法[A];2011中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2011年
10 张超;王少萍;;自动导航模块控制系统设计[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王玉全;基于全景视觉的移动机器人同时定位与地图创建方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 丁国强;惯性导航系统传递对准技术关键问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 张帆;全景视觉图像质量优化方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
5 王作为;具有认知能力的智能机器人行为学习方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 杨萌;非线性滤波及在惯导系统传递对准中应用研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 杨锦园;基于传感器管理的移动机器人融合算法研究[D];华中科技大学;2010年
8 宫轶松;粒子滤波算法研究及其在GPS/DR组合导航中的应用[D];解放军信息工程大学;2010年
9 陈家乾;移动机器人自主创建环境地图的研究[D];浙江大学;2009年
10 赖小波;机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究[D];浙江大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
3 李志欣;智能轮式移动机器人的控制系统设计[D];辽宁师范大学;2010年
4 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
5 王博;全景视觉智能移动机器人固有环境定位[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 杨秀成;六自由度检修机械臂路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 杜峰;某型机器人的路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 王良军;智能移动机器人控制系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陆莉芳;张兴旺;;高校毕业论文管理信息系统的研究——以曲靖师范学院为例[J];赤峰学院学报(自然科学版);2012年11期
2 王玲;刘云辉;万建伟;邵金鑫;;基于相对方位的多机器人合作定位算法[J];传感技术学报;2007年04期
3 张祥德,牛纪祥,董再励;基于测角的自主移动机器人定位算法[J];东北大学学报;2002年12期
4 ;On the Generation Algorithm of VRS Virtual Observations[J];Geo-Spatial Information Science;2007年02期
5 喻国荣;王庆;彭慧;;多参考站网络的虚拟观测值生成算法[J];东南大学学报(自然科学版);2007年06期
6 潘树国;王庆;王慧青;;基于VRS的GPS实时差分研究及测试[J];电子测量与仪器学报;2006年06期
7 翟庆林;陈富斌;卢大威;张军;;主被动复合雷达导引头融合器关键技术研究[J];电子技术应用;2007年02期
8 王玲;邵金鑫;万建伟;刘云辉;;多机器人定位中基于熵的分布式观测量选择方法[J];电子学报;2007年02期
9 石杏喜;赵春霞;郭剑辉;;基于PF/CUKF/EKF的移动机器人SLAM框架算法[J];电子学报;2009年08期
10 王玲;邵金鑫;万建伟;;基于相对观测量的多机器人定位[J];国防科技大学学报;2006年02期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 项志宇;基于激光雷达的移动机器人障碍检测和自定位[D];浙江大学;2002年
2 陈树新;GPS整周模糊度动态确定的算法及性能研究[D];西北工业大学;2002年
3 吴伟;基于二维地图匹配的机器人定位关键技术研究[D];东北大学;2006年
4 武二永;基于视觉的机器人同时定位与地图构建[D];浙江大学;2007年
5 石朝侠;基于多机器人协作的未知环境下路径探索研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
6 陈玉坤;多模复合制导信息融合理论与技术研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
7 蒋荣欣;多机器人编队导航若干关键技术研究[D];浙江大学;2008年
8 刘磊;多移动机器人编队及协调控制研究[D];华中科技大学;2009年
9 郭剑辉;移动机器人同时定位与地图创建方法研究[D];南京理工大学;2008年
10 杨晶东;移动机器人自主导航关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 江民俊;弹上遥测系统若干关键智能传感器信息测量及融合研究[D];南昌航空大学;2010年
2 张祎;雅安职业技术学院在线考试系统的设计与实现[D];电子科技大学;2011年
3 王璐;西华大学学生工作系统的设计与实现[D];电子科技大学;2011年
4 李杨;四川省科普网“农科110”栏目的设计与实现[D];电子科技大学;2011年
5 肖雅濒;航空通信系统综合控制管理软件的设计和实现[D];电子科技大学;2011年
6 陈炜玮;611所共青团工作管理系统设计与实现[D];电子科技大学;2011年
7 舒舟;组合导航系统故障诊断与智能容错相关问题研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
8 刘佰龙;基于Amigobot平台的多机器人编队控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 董文丽;车辆定位导航中的卡尔曼滤波算法研究[D];郑州大学;2007年
10 邵金鑫;基于多传感器信息融合的多机器人协同定位技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张加全;刘明雍;胡俊伟;;运动矢径对AUV协同定位精度影响的仿真[J];火力与指挥控制;2012年01期
2 姚尧;徐德民;张立川;严卫生;;通信延迟下的多UUV协同定位——基于航迹预测的实时更新算法[J];机器人;2011年02期
3 张福斌;鲍鸿杰;段小伟;沈俊元;;一种考虑洋流影响的AUV组合导航算法[J];计算机测量与控制;2012年02期
4 刘明雍;张加全;张立川;;洋流影响下基于运动矢径的AUV协同定位方法[J];控制与决策;2011年11期
5 高春生;纪永刚;王维;宋锐;;AmigoBot移动机器人上位控制系统的设计[J];工矿自动化;2012年04期
6 翟光;张景瑞;张尧;;基于多空间机器人系统的非合作目标联合定位技术[J];机器人;2013年02期
7 高伟;杨建;刘菊;徐博;杨峻巍;;考虑通信延迟的多水面无人艇协同定位算法[J];哈尔滨工程大学学报;2013年12期
8 高伟;刘亚龙;徐博;唐李军;;基于双主交替领航的多AUV协同导航方法[J];哈尔滨工程大学学报;2014年06期
9 周涛;;通信时滞下的鱼雷战术群协同导航算法[J];指挥控制与仿真;2013年02期
10 张立川;徐德民;刘明雍;;基于双水听器的多自主水下航行器协同导航方法[J];系统工程与电子技术;2011年07期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 杨峻巍;水下航行器导航及数据融合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
2 杜航原;自主式水下航行器同步定位与地图构建算法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
3 何东旭;AUV水下导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 田瑶;基于PC控制的智能小车循迹系统的实现[D];华中师范大学;2011年
2 林武;基于GPS/DR的移动机器人组合定位技术研究[D];南京理工大学;2011年
3 彭树萍;AUV动力学模型辅助的航位推算方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
4 官兴华;自主水下航行器同时定位与水底特征检测组合导航方法[D];浙江大学;2011年
5 李村;无人水下航行器导航定位与环境感知技术研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
6 余宇;低光照条件下基于单目视觉的车辆主动安全技术研究[D];电子科技大学;2013年
7 李成林;基于e-puck机器人的多智能体实验平台的设计[D];哈尔滨工业大学;2013年
8 曾浩瀚;多舰艇协同导航误差分析与算法研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
9 刘松海;水下运动平台位置导引软件设计[D];哈尔滨工程大学;2013年
10 黄金;基于差分GPS的滑坡监测技术研究[D];南京理工大学;2014年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 项志宇,刘济林;PC机和激光测距雷达双路高速数据通信接口卡[J];电子技术应用;2000年10期
2 马明山,朱绍文,何克忠,孙海航;室外智能移动机器人运动方向测量系统[J];电子技术应用;1997年04期
3 朱自谦,王淑兰;多目标跟踪(MTT)技术的发展[J];航空电子技术;1995年03期
4 何克忠,郭木河,王宏,孙海航;智能移动机器人技术研究[J];机器人技术与应用;1996年02期
5 袁曾任,高明;在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法[J];机器人;2000年02期
6 谭民,范永,徐国华;机器人群体协作与控制的研究[J];机器人;2001年02期
7 王军,苏剑波,席裕庚;多传感器集成与融合概述[J];机器人;2001年02期
8 王卫华,陈卫东,席裕庚;基于不确定信息的移动机器人地图创建研究进展[J];机器人;2001年06期
9 杨明,王宏,张钹;基于激光雷达的移动机器人位姿估计方法综述[J];机器人;2002年02期
10 李磊,叶涛,谭民,陈细军;移动机器人技术研究现状与未来[J];机器人;2002年05期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 刘玉鹏;海丹;郑志强;;基于测程法的四轮全向移动机器人自定位方法研究[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
2 海丹;刘玉鹏;郑志强;;四轮全向机器人的设计与控制方法[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 钱晖;朱浩翔;夏伟;李广伟;;智能化机床上下料[J];装备机械;2009年01期
2 郑勇,陈卫东,蔡鹤皋;基于人工神经网络方法的机器人位置/力混合控制[J];哈尔滨工业大学学报;1995年01期
3 李新征,易建强,赵冬斌;基于视觉的机器人定位精度提高方法[J];计算机测量与控制;2005年06期
4 刘清;;小脑神经网络及在机器人传感器中的应用[J];哈尔滨工业大学学报;2009年11期
5 李二超;李战明;李炜;;基于神经网络补偿的机器人力/位置控制[J];电气自动化;2010年03期
6 王丽慧;袁秀平;;参数自调模糊控制方法在机器人中的应用[J];上海师范大学学报(自然科学版);2006年02期
7 刘乐星,王玲,谢清;模糊控制在机器人位置控制中的应用[J];三峡大学学报(自然科学版);2003年01期
8 王玲;万建伟;刘云辉;邵金鑫;;基于PF-EKF的多机器人合作定位方法[J];中国科学(E辑:信息科学);2007年12期
9 钱堃;马旭东;戴先中;房芳;;同时机器人定位与人体跟踪的多源感知协作粒子滤波方法[J];机器人;2008年06期
10 王晓宇;闫继宏;徐莉红;;基于自控测距法的机器人位姿估计[J];智能系统学报;2009年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王红霞;田国会;李晓磊;卜范骞;;基于地标信息融合的家庭环境机器人组合导航[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
3 陈杨杨;田玉平;;多移动机器人的分布式编队与避障控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 白文峰;;足球机器人系统运动学模型研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
5 于爱华;马旭东;王栋耀;;基于GPRS的网络化移动机器人系统的设计与开发[A];第12届全国电气自动化与电控系统学术年会论文集[C];2004年
6 张蓉君;安方亮;彭召斌;位耀光;郑祥格;;基于机器视觉的农业机器人定位技术研究[A];2008’“先进集成技术”院士论坛暨第二届仪表、自动化与先进集成技术大会论文集[C];2008年
7 孟正大;戴先中;;基于神经网络逆系统方法的机器人柔顺性控制[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
8 斯日古楞;李海滨;包长春;;基于模糊控制的移动机器人路径规划研究[A];力学与工程应用(第十三卷)[C];2010年
9 柳长春;郑军;吴峰;潘际銮;;移动式焊接机器人焊缝跟踪控制研究[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
10 张霖;赵祚喜;张智刚;俞龙;黄健;;基于激光测距传感器的SLAM方法研究[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前4条
1 克 军;小小机器人军团[N];大众科技报;2003年
2 张永红 汪志忠 邵敏 余晓河;打造现代“降魔尖兵”[N];科技日报;2010年
3 吴鸿;微型机器人引领反恐潮流[N];中国商报;2003年
4 卢家兴;中科院研制出能应付复杂地形的机器人[N];大众科技报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李吉功;室外时变气流环境下机器人气味源定位[D];天津大学;2010年
2 吴皓;基于服务任务导向的机器人地图构建研究[D];山东大学;2011年
3 李飞;湍动气流主控环境下多机器人气味源定位[D];天津大学;2009年
4 张光海;受限柔性机器人装置、建模与控制的研究[D];华南理工大学;1998年
5 李正义;机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用[D];华中科技大学;2011年
6 潘博;腹腔镜操作机器人研制及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
7 张秀华;基于WLAN/RFID信息融合的移动机器人自主定位算法研究[D];哈尔滨理工大学;2013年
8 杜航原;自主式水下航行器同步定位与地图构建算法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
9 吉建民;提高ASP效率的若干途径及服务机器人上应用[D];中国科学技术大学;2010年
10 许烁;软地面智能气垫车自主导航研究[D];上海交通大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 包闰贵;室内机器人超声测距和定位算法的研究[D];安徽大学;2011年
2 陈青青;基于递增平滑与构图的机器人自主导航算法研究[D];中国海洋大学;2013年
3 朱娟;基于尖峰神经元模型的机器人学习方法研究[D];南京理工大学;2014年
4 司文杰;未知环境下机器人即时定位与路径规划[D];郑州大学;2011年
5 洪增林;服务机器人的知识表达和智能推理[D];浙江大学;2014年
6 李康;晶圆传输机器人末端运动及晶圆接触状态检测系统研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
7 王培勋;基于子地图连接的机器人同时定位与地图构建研究[D];中国海洋大学;2010年
8 王阳阳;家居服务机器人SLAM技术的研究[D];吉林大学;2014年
9 冯晓;基于粒子滤波器的自主式水下机器人导航定位算法研究[D];中国海洋大学;2013年
10 任志全;3R欠驱动机器人位置控制方法与实验研究[D];北京工业大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026