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《国防科学技术大学》 2008年
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GPS/MIMU嵌入式组合导航关键技术研究

唐康华  
【摘要】: 现代战争的高技术特点表明,精确制导武器已经逐渐成为现代战争的主导,低成本导航与制导技术是消耗型制导武器的关键技术之一。卫星/MIMU嵌入式组合导航系统具有成本低、体积小、重量轻、功耗低、动态性能高和抗干扰能力强等优点,因而在精确制导武器等军事应用方面具有非常重要的应用价值。本文以GPS为实例,开展卫星/MIMU嵌入式组合导航一体化关键技术的研究,完成了MIMU辅助的GPS信号捕获、MMU辅助的GPS信号跟踪、MIMU辅助的导航定位算法和GPS/MIMU深组合导航算法的分析,并给出了具体解决方案。主要的工作包括以下几个方面: (1)从卫星信号的检测概率、虚警率和捕获时间方面对时域相干和非相干捕获算法进行了分析比较:非相干捕获算法不受导航数据位的影响,而且多普勒频率误差对其影响较小,但是非相干捕获算法增加了平方损失;而相干捕获算法获取相同的捕获灵敏度,仅需较短的积分时间,但其受多普勒频移估计偏差和码移估计偏差的影响较大,并且受导航数据位的影响。基于时域标准相干和非相干捕获算法的特点,针对快速捕获的应用要求,提出了基于辅助的(卫星历书和星历辅助、卫星/MIMU估计的多普勒频率辅助、位置和时间的辅助)时域相干捕获算法,分析结果表明该方法能有效地缩短捕获时间(从几百秒缩短到几秒)和提高捕获效率(在检测概率为95%的条件下,对GPS信号的捕获能力提高了4.5dB/Hz)。 (2)对接收机DLL/PLL/FLL的鉴别器进行了分析和比较研究,在综合考虑接收机跟踪环路中的各种误差源(热噪声、晶振误差、动态牵引误差等)的基础上,设计了一种适合于高动态的GPS环路结构:码跟踪环采用载波辅助的结构,载波环路采用双模态结构——2阶FLL辅助的3阶PLL结构。针对不同的晶振类型,综合考虑各种误差因素,设计了MIMU辅助的GPS接收机环路结构及MIMU辅助3阶PLL的最小带宽和最优带宽。根据设计的MIMU辅助的GPS环路结构,分析了其抗干扰性能,分析结果表明MIMU辅助的卫星接收机比一般的GPS接收机抗干扰性能至少有1 1dB的提高。 (3)分析了基于Kalman滤波器的纯GPS导航定位算法,为了减少系统的状态维数,观测量采用伪距单差和伪距率单差(星间差)来抵消用户钟差和钟差漂移的影响,试验结果表明Kalman滤波导航算法使得导航定位结果更平滑,定位精度更高;同时分析了MMU辅助的GPS导航定位算法,观测量采用伪距单差和伪距率单差来抵消用户钟差和钟差漂移的影响;针对低成本MIMU系统,设计了一种基于最大似然估计的自适应滤波算法,通过试验验证了该算法,静态试验结果表明:MIMU辅助GPS定位系统的位置精度优于5m,速度精度优于0.1m/s,俯仰角和滚动角精度优于0.2°,航向角精度优于0.2°(航向角辅助)。 (4)为了提高系统的动态性能和抗干扰能力,论文进一步研究了GPS/MIMU深组合导航算法。首先论述了GPS/MMU嵌入式深组合导航算法的基础——矢量跟踪环结构,着重分析了三种基带测量信号预处理方法;接着分析了GPS/MIMU嵌入式深组合导航算法中的导航滤波器设计,为了提高导航滤波性能,采用了降维的导航滤波算法;最后针对基带信号预滤波的强非线性问题,提出了基于UKF的基带测量信号预滤波方法,并对其性能进行了分析比较。 (5)论文最后给出了GPS/MIMU嵌入式导航系统的实现方案及试验结果,客观评价了系统的关键性能指标,进一步验证了论文提出的有关算法模型。系统主要性能指标为: 1)在GPS/MIMU嵌入式组合导航系统中,当有星历辅助时GPS首次定位时间优于10s。 2)在静态条件下,研制的GPS接收机的位置精度优于5m,速度精度优于0.1 m/s;在动态车载条件下,水平位置误差优于3米,高程优于10米,与商用GPS接收机精度大体相当。 3) GPS/MIMU嵌入式组合导航系统在静态条件下的精度重复性为:位置精度优于5m,速度精度优于0.1m/s,俯仰角和滚动角精度优于0.2°,航向角精度优于0.2°(航向角辅助)。 论文虽以GPS为实例,但是研究的成果同样适用于其它的卫星导航系统(如GLONASS、GALLIEO、北斗Ⅱ卫星导航系统等)。
【学位授予单位】:国防科学技术大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2008
【分类号】:P228.4

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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【参考文献】
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【同被引文献】
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1 惠怀志;蔡伯根;;组合导航信息融合算法的研究[J];北京交通大学学报;2007年02期
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7 林恒;张秋莎;杨功流;祝露峰;;一种惯性信息辅助下的GPS快捕方法[J];北京航空航天大学学报;2010年10期
8 王艳东,黄继勋,范跃祖;GPS/INS组合导航系统半实物仿真研究[J];北京航空航天大学学报;1999年03期
9 蒋庆华;苑伟政;常洪龙;崔金强;;一种改进的振动式微机械陀螺驱动电路[J];传感技术学报;2008年03期
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
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【二级引证文献】
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2 邓洪高;王靖;纪元法;孙希延;;一种快速FFT捕获算法及其FPGA实现研究[J];电视技术;2012年15期
3 孙富康;方潜生;张毅;高武双;陈燕;张红艳;;基于ARM的建筑能效数据采集机器人设计[J];电子技术应用;2012年07期
4 杨长林;柏秀亮;刘延飞;陈聪;欧迪栋;;新息自适应区间Kalman滤波算法及其应用[J];传感器与微系统;2012年11期
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10 刘华迪;段智敏;王磊;;松耦合SINS/GPS组合导航技术仿真研究[J];沈阳理工大学学报;2012年06期
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1 杨靖;赵剡;吴发林;胡才;;速度信息辅助下的GPS接收机捕获方法研究[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S07北斗/GNSS用户终端技术[C];2012年
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10 李子月;高动态下GPS/SINS超紧组合导航系统研究[D];浙江大学;2013年
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8 余涛;王云冈;毛田;曾中超;王劲松;;利用单站电离层测高仪与GPS数据的同化反演试验[A];第28届中国气象学会年会——S15电离层与电波相互作用、空间天气事件数值模拟[C];2011年
9 余涛;毛田;王云冈;曾中超;;利用同化方法进行GPS数据三维电离层反演[A];第十四届全国日地空间物理学术研讨会论文集[C];2011年
10 邓志国;Michael Bender;Galina Dick1;葛茂荣;Jens Wickert;;GPS单频机在水汽层析中的应用[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 郭卫锋;芜湖建成GPS服务系统[N];中国测绘报;2008年
2 ;安华高推出完整射频模块[N];人民邮电;2008年
3 侯新军 赵迎红;GPS解水库权属纠纷[N];中国测绘报;2008年
4 记者 梁晶晶;贵阳市公安局GPS定位锁定事发现场[N];法制生活报;2008年
5 代希泽;走出选购GPS导航仪误区[N];当代汽车报;2008年
6 吴江;仅有GPS“定”不了公车滥用的“位”[N];工人日报;2009年
7 记者 张玮炜;全市出租车将免费安上GPS[N];大连日报;2009年
8 记者 杨颖;出租车免费安装GPS安全监控设备[N];鞍山日报 ;2009年
9 王涛;国测一大队出征西部开展GPS联测[N];中国测绘报;2009年
10 本报记者 宋轩;美国GPS:加速迈向第三代[N];解放军报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 唐康华;GPS/MIMU嵌入式组合导航关键技术研究[D];国防科学技术大学;2008年
2 李平;智能GPS天线系统中的若干关键技术研究[D];西安电子科技大学;2007年
3 田世君;高灵敏度GPS定位及组合导航技术研究[D];电子科技大学;2009年
4 何正斌;GPS/INS组合导航数据处理算法拓展研究[D];长安大学;2012年
5 杨洋;GPS/SINS深组合导航中的关键技术研究[D];南京理工大学;2013年
6 高帅和;分布式GPS/SINS超紧组合架构下的信号处理和信息融合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
7 陈伟;基于GPS和自包含传感器的行人室内外无缝定位算法研究[D];中国科学技术大学;2010年
8 宋洪涛;GPS接收机抗干扰技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
9 白雪;基于农田特征的车载GPS运动模型辨识及定位误差研究[D];江苏大学;2011年
10 刘有贵;GPS/GPRS车辆定位网络系统及故障在线检测技术研究[D];长春理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘小波;GPS接收机的优化设计[D];电子科技大学;2010年
2 黄昆学;GPS激光测距系统的算法研究及实现[D];山东科技大学;2010年
3 耿丽红;基于GPS的车速监测系统校准方法研究[D];天津理工大学;2010年
4 刘皓;GPS测量数据后处理方法研究[D];天津理工大学;2010年
5 李玲;基于GPS的车辆定位监控系统的研究[D];天津大学;2010年
6 郭玲娟;GPS/GPRS技术在武警作战指挥辅助决策系统中的应用研究[D];西安电子科技大学;2010年
7 蔡文明;基于A-GPS的定位系统设计与实现[D];西安电子科技大学;2010年
8 许志民;基于嵌入式计算机的GPS定位设备设计与研究[D];电子科技大学;2009年
9 王朋辉;高动态GPS/INS组合导航系统研究[D];南京航空航天大学;2010年
10 刘兵;GPS技术在山区石油地震勘探测量中的应用研究[D];昆明理工大学;2008年
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