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《中国人民解放军信息工程大学》 2002年
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惯性导航及组合导航研究及仿真

易维勇  
【摘要】: 本文首先介绍了当前各种导航手段和方法,论述了捷联惯性导航系统(SINS)的导航原理,针对舰船运动的特点,对SINS的导航工作过程,进行了仿真计算。基于惯性导航的基本方程,推导了初始对准的误差模型,并对SINS的初始对准进行了仿真计算。本文对多传感器融合技术进行了一定深度的研究,根据SINS与其它导航技术的原理及误差模型,提出了SINS/GPS/双星组合导航系统设计方案,建立了GPS/SINS/双星组合导航系统的数学模型,并进行了计算机仿真。结果表明,采用联合滤波技术的输出结果比单独的子滤波器结果优越,并且能提高系统的可靠性。最后,研究和探讨了GPS/DR算法,用VC++和MapX控件结合编写了GPS/DR组合导航系统软件,并对该系统进行了实地试验。
【学位授予单位】:中国人民解放军信息工程大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:V249;P228.4

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