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《中国人民解放军信息工程大学》 2002年
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组合导航系统的数据处理与仿真

刘广军  
【摘要】: 本文研究了有关组合导航系统的普遍的数据处理问题,总体上全文内容可以分为两大部分:组合导航系统数据处理和对一个组合导航系统仿真软件的介绍。具体内容如下: ●研究了最一般的导航数据融合问题(局部导航仪直接输出导航参数及精度,且无反馈、无局部导航仪之间的交叉数据通讯);提出了一种新的无反馈多源相关估计向量的保守最优融合算法,并将该算法由两个数据源推广到了多个数据源;补充证明了一系列定理,从而将本文方法和前人研究成果有机地融为一体,建立了完整的无反馈多源相关估计向量融合的理论体系。在本章最后,对常用的几种导航数据融合算法进行了分析和计算比较,得出一些有益的结论。 ● 对组合导航常用的FDI(Fault Detection and Identification)算法进行了详细的总结、分类,分析、比较;对Kerr提出的状态一致性检验算法进行了改造和补充;详细讨论了分散化估计中的故障诊断问题,设计了与之对应的故障诊断方案。 ●对常规的次优递推Sage自适应滤波器进行了改造,包括:对滤波结果发散进行综合抑制,提高了滤波器的数值稳定性;采用并行结构,消除了结果偏差;应用SPRT控制调整,增强了滤波器的动态跟踪能力。最终,得到了一种非常适合于高动态数据处理的新的次优递推Sage自适应滤波器。 ●在前述保守最优数据融合算法基础上,针对局部Kalman滤波模型只能给出滤波状态参数及其方差阵的情况,设计了一种新型的多模型(MM:Multi-Model)自适应估计器。算例表明,新方法对局部模型的选择判断正确,对局部模型的变化反应速度较快,可作为一种性能良好通用MM估计器。 ● 简要介绍了正在进行的一项有关SINS/双星/GPS/GLONASS的组合导航仿真课题,包括设计思路、仿真模型等。并对SINS/双星以及SINS/双星/GPS/GLONASS的组合进行了简单探讨,设计了几种实现方案,分析了每种方案的特点与不足。
【学位授予单位】:中国人民解放军信息工程大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:V249.3;P228.4

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【同被引文献】
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中国重要会议论文全文数据库 前1条
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8 张景伟;INS/GPS/SAR组合导航系统关键问题研究[D];西北工业大学;2003年
9 刘广军;组合导航系统的数据处理与仿真[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
10 曲铁军;高精度车载惯性导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨晓亚;GPS/INS/TAN组合导航系统应用研究[D];西北工业大学;2006年
2 潘永生;信息融合技术在组合导航中的应用研究[D];西北工业大学;2006年
3 张学敏;组合导航系统多级式融合算法研究[D];吉林大学;2005年
4 彭霞;信息融合在GPS/INS组合导航中的应用[D];青岛科技大学;2005年
5 张楠;高空长航时无人机组合导航系统研究[D];西北工业大学;2006年
6 赵俊梅;GPS/SINS组合导航系统滤波算法研究[D];中北大学;2006年
7 尹增亮;组合导航系统在管道地理位置测量中的应用[D];沈阳工业大学;2006年
8 阎喆;GPS/SINS组合导航系统的研究及仿真[D];电子科技大学;2010年
9 姬振龙;低成本组合导航系统研究[D];上海交通大学;2010年
10 赵喻明;地面探测机器人组合导航系统研究[D];中南大学;2010年
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