收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

油罐检测爬壁机器人技术及系统研究

田兰图  
【摘要】:油罐自动检测系统的研制对石化企业的发展具有重大的意义,为了解决其若干关键技术问题,本文开展智能检测爬壁机器人理论与技术研究,其主要研究内容如下: 1.研究磁吸附履带式爬壁机器人的整体结构,创造性地提出稳定平面概念,将履带式爬壁机器人的稳定性研究转化为对稳定平面的失稳研究,得出机器人稳定性条件和判定主导失稳形式的规则,从而建立机器人稳定性与磁吸附力之间的定量关系。 2.基于履带式爬壁机器人的运动机理分析,将其等效为特殊的轮式移动机器人,并通过理论研究和数字仿真,建立机器人空间位姿下的动力学和运动学模型,给出作业运动轨迹规划一般方法。 3.设计机器人控制系统软硬件结构,并针对油罐检测作业中存在的姿态偏差,研究提出履带式爬壁机器人的姿态控制算法及其PID姿态控制器。 在上述理论与技术研究基础上,论文研制了油罐检测爬壁机器人样机,并进行运动性能和涡流检测效果实验研究,证明样机系统具有负载能力大、运动稳定可靠、定位精度高、自动化程度高等优点,大幅度提高了油罐检测效率。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王田苗;拼搏开拓 与时俱进——访机器人技术主题专家组组长王田苗教授[J];机器人技术与应用;2003年01期
2 唐辉宇;;农业用机器人[J];湖南农机;2006年06期
3 ;机器人技术与应用全年总目次[J];机器人技术与应用;2008年06期
4 ;Automan展出ABB的新型机器人[J];机器人情报;1994年01期
5 Udo Hipp ,Edgar Grundler;快速 准确 及时[J];现代制造;2005年26期
6 张秋华;;机器人在包装工程中的实际应用[J];齐齐哈尔大学学报(自然科学版);2011年02期
7 下山勲;张炜;;未来家用机器人设想与研究[J];机器人技术与应用;2011年02期
8 王启霞;黄荣英;;机器人面临着更高的要求[J];机器人情报;1994年02期
9 王伟;;ABB推出最新机器人技术——访ABB机器人部(中国区)客户服务部孔兵经理[J];机器人技术与应用;2007年06期
10 ;上海国际先进机器人技术发展论坛在上海隆重召开[J];伺服控制;2007年06期
11 刘霞;;日本为何青睐研发机器人[J];中国发明与专利;2009年12期
12 ;创新[J];装备制造;2010年04期
13 阿碧;;机器人保安上岗世博会[J];青少年科技博览;2010年05期
14 阿碧;;机器人保安将出现在世博会上[J];知识就是力量;2010年04期
15 张炜;;在RT和IT融合中发展机器人[J];机器人技术与应用;2011年01期
16 刘凤云;印度的机器人技术和自动化技术[J];管理科学文摘;1996年09期
17 林风;;沉着应对危机,自信超越自我——访上海发那科机器人汽车产业销售部部长朱浩翔先生[J];自动化博览;2009年05期
18 田景峰;;开展机器人创新设计 培养学生综合能力[J];辽宁教育行政学院学报;2009年06期
19 杨先碧;;机器人保安将在世博会上岗[J];科学24小时;2010年04期
20 谢芝馨;;苏联机器人技术述评[J];机械与电子;1989年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 夏治强;王曼琳;梁赤勇;;化生放核事件的危害与机器人在化生放核事件中的应用[A];2011中国环境科学学会学术年会论文集(第四卷)[C];2011年
2 吴仲城;葛运建;戈瑜;;机器人技术是先进制造业发展的基础[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
3 缪妙;;手术机器人简介[A];2011年浙江省医学会医学工程学分会第九届学术年会论文汇编[C];2011年
4 张殿明;时会美;;农业自动化领域中的机器人技术[A];Proceedings of 2010 National Vocational Education of Communications and Information Technology Conference (2010 NVCIC)[C];2010年
5 刘宏;孙奎;谢宗武;李操;;月球及行星探测的机器人技术[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
6 薛子云;;以“Future Star”为平台的机器人课程的研究与创新[A];北京高教学会实验室工作研究会2010年学术研讨会论文集(上册)[C];2010年
7 祝庆智;;ABB机器人在铸造组芯整体浸涂上的应用[A];2010年中国铸造活动周论文集[C];2010年
8 丁丽洁;唐昊;周雷;;基于对等SAP的Q学习在机器人作业分配中的应用[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
9 于季刚;黄玮;庄明峰;吴双临;;大学工科开设机器人技术实践性课程的初探[A];第十六届电工理论学术年会论文集[C];2004年
10 魏晓娟;张小栋;张进进;;助老助行机器人中的触滑觉检测系统的设计[A];第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王兴如;基于超高压纯水射流的船壁除锈除漆关键技术与爬壁试验研究[D];大连海事大学;2010年
2 薛胜雄;超高压水射流自动爬壁除锈机理与成套设备技术[D];浙江大学;2005年
3 侍才洪;一种伤员换乘转运机器人的设计研究[D];中国人民解放军军事医学科学院;2010年
4 赵立军;室内服务机器人移动定位技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
5 白相林;水平井牵引机器人关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 刘利枚;机器人同时定位与建图方法研究[D];中南大学;2012年
7 吴培良;家庭智能空间中服务机器人全息建图及相关问题研究[D];燕山大学;2010年
8 路光达;基于仿生行为的移动机器人主动嗅觉技术研究[D];河北工业大学;2011年
9 吕晓玲;基于听觉信息的机器人声源定位技术研究[D];河北工业大学;2010年
10 王扬威;仿生墨鱼机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 田兰图;油罐检测爬壁机器人技术及系统研究[D];清华大学;2004年
2 杨波;可穿戴抑震机器人抑震控制策略的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 矫德余;基于嵌入式系统的智能巡检机器人研制[D];中国石油大学;2010年
4 赵鹏翀;一种基于粒子群算法的机器人群体地形探索研究[D];上海交通大学;2010年
5 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 周毅漳;基于自抗扰控制的双轮自平衡机器人[D];福建农林大学;2010年
7 伊婧;基于强化学习的机器人行为学习[D];沈阳工业大学;2011年
8 彭朔;基于神经网络的核电站检修机器人的智能控制研究[D];华北电力大学(北京);2010年
9 姜伟;仿袋鼠跳跃机器人的控制问题研究[D];北方工业大学;2010年
10 余冠华;用于超市机器人的环境建模方法研究[D];沈阳工业大学;2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 何腾江 实习生 陈施雅;机器人技术如何与地方产业有机结合[N];中山日报;2008年
2 记者 杨文利;中国首次举办大规模机器人技术研讨会[N];中国高新技术产业导报;2009年
3 见习记者 王音 记者 张雯婧;青少年机器人竞赛活动研究培训中心在津落户[N];天津日报;2011年
4 本报首席记者 姜澎;给机器人做规矩,要赶紧了?[N];文汇报;2011年
5 本报记者 李响;机器人的“儿童期”[N];计算机世界;2011年
6 张红 黄京一;“做我们自己的机器人”[N];人民日报海外版;2010年
7 本报记者 程宇婕;我国将建全球最大基地[N];中国能源报;2010年
8 深圳商报记者 吴素红;美女机器人“秀外慧中”[N];深圳商报;2010年
9 记者崔浩杰;山东公司建院士站助机器人成长[N];华北电力报;2010年
10 本报记者 李婵;我国启动可感知机器人项目[N];北京科技报;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978