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改进人工势场法的移动机器人路径规划

李晋  
【摘要】: 路径规划是移动机器人研究领域的一个重要问题,它控制机器人在环境中按照预定的路径运动到目标点。本文以AS-R移动机器人为背景,对移动机器人的路径规划问题进行了研究。 本文在熟悉AS-R移动机器人的基础上,针对AS-R的声纳传感器特点,提出了滚动式处理声纳数据的方法,在机器人的实际避障过程中取得了满意的结果。针对理论研究的需要,开发了AS-R移动机器人仿真软件,重点仿真了声纳传感器的测距过程,通过由近到远的扫描方式实现障碍物的检测,结果表明声纳仿真算法是可行的。 在局部路径规划研究中,探讨了传统人工势场法的不足,提出了改进的斥力函数,进行了软件仿真。讨论了基于行为的方法,与人工势场相结合,用于机器人的路径规划,并给出了仿真结果。


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