某重型矿用汽车换挡品质最优控制方法研究

【摘要】：换挡品质控制是换挡过程控制中最关键的技术之一,它不仅关系到乘员的舒适性,也对操纵部件的寿命、整车经济性和排放有着重要的影响。本文以某重型矿用车辆液力机械自动变速器为研究对象,基于不同阶段的控制目标,研究了换挡品质分段最优控制策略,并通过硬件在环仿真试验进行了验证。首先根据实车试验及测绘数据对包括发动机、液力变矩器、变速装置及负载的整车动力传动系统进行了动力学建模,重点对电液换挡控制系统中的比例电磁阀、双边节流阀和离合器进行了仿真模型的搭建和特性分析,通过台架进行了标定试验,得到比例电磁阀油压—电流响应和双边节流阀先导压力—输出油压的关系曲线,验证了所搭建模型的准确性,为研究换挡品质控制策略和硬件在环试验奠定了基础。然后在矿用重型车辆使用特点基础上提出研究对象的换挡品质需求,利用行星排特性关系式和Lagrange方程对换挡过程进行了运动学和动力学分析,得到了换挡各阶段冲击度和转矩的表达式,确定了两相过渡阶段离合器理想搭接时充放油离合器的转矩关系,据此分别提出了转矩相、惯性相的控制目标。综合考虑冲击度和滑磨功,运用LQR最优控制理论制定了基于不同工作相的换挡品质分段最优控制策略,分别研究了转矩相转矩跟踪控制方法和惯性相状态调节控制方法并进行了仿真分析。针对如何选取性能泛函加权矩阵Q、R参数值问题,仿真分析了Q、R矩阵中各个分量参数值对结果的影响,并利用遗传算法进行了优化求解,减少人为试凑次数,保证了所选取加权矩阵值对应最优的控制性能。最后,利用dSPACE实时仿真系统和RapidECU控制器快速原型,结合现有的电液换挡二级调压回路试验台架,搭建了硬件在环仿真试验平台。对控制策略进行了验证,结果表明该分段最优控制策略能够取得良好的换挡品质。