收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

非完整移动机器人运动控制若干关键问题的研究

赵应涛  
【摘要】:由于非完整约束的存在以及系统的高度非线性,非完整移动机器人运动控制问题的研究具有很大的挑战性,该问题解决的是否得当影响着机器人的工作性能,因而具有重要的理论研究价值和实际意义。本文以非完整移动机器人为研究对象,考虑机器人运动学和动力学模型,借鉴模糊、滑模、Backstepping等思想,对其运动控制关键问题进行深入地研究,包括路径跟踪、轨迹跟踪、点镇定及轨迹跟踪和点镇定的结合,主要工作如下: 1、研究一种模糊和PI相结合的分阶路径跟踪控制规律。通过阈值将运动过程分为趋近阶段和稳态阶段,前者利用模糊控制快速跟踪曲线,后者利用PI控制消除余差。 2、设计一种滑模和神经动力学相结合的轨迹跟踪控制器。基于速度控制规律,利用滑模思想设计力矩控制器,引入变速函数削弱“抖动”现象,并将神经动力学模型融入到控制律中,解决速度和力矩突变问题。 3、研究一种基于模糊控制的移动机器人在曲面上运动时的点镇定方法。根据模糊理论,来设计机器人的驱动力矩和转动力矩控制器,实现机器人任意点到任意点的镇定。 4、研究一种Backstepping和神经动力学相结合的轨迹跟踪和点镇定相结合的控制方法。通过引入虚拟目标点,将机器人运动过程分为两个部分,分别实现轨迹跟踪和点镇定。并将神经动力学嵌入到控制规律中,解决因初始位姿引起的突变问题以及控制器切换带来信号不连续问题。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 史恩秀;黄玉美;郭俊杰;李铭;;自主导航小车(AGV)轨迹跟踪的模糊预测控制[J];机械科学与技术;2008年05期
2 张海泉;苏联的机器人技术研究开发体系[J];机器人;1990年03期
3 王田苗;拼搏开拓 与时俱进——访机器人技术主题专家组组长王田苗教授[J];机器人技术与应用;2003年01期
4 唐辉宇;;农业用机器人[J];湖南农机;2006年06期
5 ;机器人技术与应用全年总目次[J];机器人技术与应用;2008年06期
6 徐达;帅元;郝琢;侯润峰;;弹药装填机器人自适应PD控制算法[J];装甲兵工程学院学报;2011年01期
7 ;Automan展出ABB的新型机器人[J];机器人情报;1994年01期
8 Udo Hipp ,Edgar Grundler;快速 准确 及时[J];现代制造;2005年26期
9 张秋华;;机器人在包装工程中的实际应用[J];齐齐哈尔大学学报(自然科学版);2011年02期
10 下山勲;张炜;;未来家用机器人设想与研究[J];机器人技术与应用;2011年02期
11 王启霞;黄荣英;;机器人面临着更高的要求[J];机器人情报;1994年02期
12 王伟;;ABB推出最新机器人技术——访ABB机器人部(中国区)客户服务部孔兵经理[J];机器人技术与应用;2007年06期
13 ;上海国际先进机器人技术发展论坛在上海隆重召开[J];伺服控制;2007年06期
14 郑志强;;ABU Robocon用自主机器人技术综述[J];机器人技术与应用;2009年05期
15 刘霞;;日本为何青睐研发机器人[J];中国发明与专利;2009年12期
16 ;创新[J];装备制造;2010年04期
17 阿碧;;机器人保安上岗世博会[J];青少年科技博览;2010年05期
18 阿碧;;机器人保安将出现在世博会上[J];知识就是力量;2010年04期
19 张炜;;在RT和IT融合中发展机器人[J];机器人技术与应用;2011年01期
20 王随平;杨书林;陈蓓;;基于动力学分析的深海集矿机轨迹跟踪研究[J];计算机测量与控制;2008年12期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨开明;朱煜;叶佩青;;精密工作台扰动观测器设计及实现[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
2 邱涛;陈善本;吴林;;弧焊机器人柔性加工单元系统设计及运动控制[A];第九次全国焊接会议论文集(第2册)[C];1999年
3 侯来永;谢欲晓;孙启良;;针对骨盆稳定性及运动控制能力的训练对偏瘫患者步行能力和步态的影响[A];继往开来 与时俱进——2003年康复医学发展论坛暨庆祝中国康复医学会成立20周年学术大会论文集[C];2003年
4 魏书涛;刘宇;;短跑运动控制的环节互动动力学分析[A];第十三届全国运动生物力学学术交流大会论文汇编[C];2009年
5 申纯太;谭福生;;基于CompactRIO的家居监控机器人[A];2010中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2010年
6 部绍清;李邦忠;潘德贤;;试验模型自动送进计算机控制[A];四届四次空气动力测控技术交流会论文集[C];2003年
7 袁勇;瞿玉棣;胡震宇;;月球车行走系统运动学分析[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议论文集[C];2005年
8 田红芳;杨明多;;西门子Simotion D在五伺服枕式包装机中的应用[A];全国冶金自动化信息网2009年会论文集[C];2009年
9 施奇峰;王云波;岳淳;;包米勒伺服系统在连续回转式高速飞剪入口转辙器上的应用[A];中国计量协会冶金分会2008年会论文集[C];2008年
10 施奇峰;王云波;岳淳;;包米勒伺服系统在连续回转式高速飞剪入口转辙器上的应用[A];2008全国第十三届自动化应用技术学术交流会论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 侍才洪;一种伤员换乘转运机器人的设计研究[D];中国人民解放军军事医学科学院;2010年
2 赵立军;室内服务机器人移动定位技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
3 白相林;水平井牵引机器人关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 刘利枚;机器人同时定位与建图方法研究[D];中南大学;2012年
5 吴培良;家庭智能空间中服务机器人全息建图及相关问题研究[D];燕山大学;2010年
6 路光达;基于仿生行为的移动机器人主动嗅觉技术研究[D];河北工业大学;2011年
7 吕晓玲;基于听觉信息的机器人声源定位技术研究[D];河北工业大学;2010年
8 王扬威;仿生墨鱼机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
9 院老虎;六轮非对称月球车运动控制方法及参数辨识研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
10 史恩秀;轮式移动机器人的运动控制及定位方法研究[D];西安理工大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨开;多机器人协调运动控制系统[D];电子科技大学;2010年
2 矫德余;基于嵌入式系统的智能巡检机器人研制[D];中国石油大学;2010年
3 杨波;可穿戴抑震机器人抑震控制策略的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 赵鹏翀;一种基于粒子群算法的机器人群体地形探索研究[D];上海交通大学;2010年
5 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 周毅漳;基于自抗扰控制的双轮自平衡机器人[D];福建农林大学;2010年
7 伊婧;基于强化学习的机器人行为学习[D];沈阳工业大学;2011年
8 彭朔;基于神经网络的核电站检修机器人的智能控制研究[D];华北电力大学(北京);2010年
9 姜伟;仿袋鼠跳跃机器人的控制问题研究[D];北方工业大学;2010年
10 赵应涛;非完整移动机器人运动控制若干关键问题的研究[D];北京化工大学;2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 何腾江 实习生 陈施雅;机器人技术如何与地方产业有机结合[N];中山日报;2008年
2 记者 杨文利;中国首次举办大规模机器人技术研讨会[N];中国高新技术产业导报;2009年
3 见习记者 王音 记者 张雯婧;青少年机器人竞赛活动研究培训中心在津落户[N];天津日报;2011年
4 本报首席记者 姜澎;给机器人做规矩,要赶紧了?[N];文汇报;2011年
5 本报记者 李响;机器人的“儿童期”[N];计算机世界;2011年
6 张红 黄京一;“做我们自己的机器人”[N];人民日报海外版;2010年
7 本报记者 程宇婕;我国将建全球最大基地[N];中国能源报;2010年
8 深圳商报记者 吴素红;美女机器人“秀外慧中”[N];深圳商报;2010年
9 记者崔浩杰;山东公司建院士站助机器人成长[N];华北电力报;2010年
10 本报记者 李婵;我国启动可感知机器人项目[N];北京科技报;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978