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蔬菜嫁接机器人自动输送系统的研究

刘长青  
【摘要】: 本文在已有蔬菜自动嫁接装置的基础上,从提高自动化程度和嫁接效率两个方面对 蔬菜嫁接机器人进行改进和提高。 在机械结构上,增加了砧木生长点自动识别装置及砧木自动供苗装置,并结合这两 个装置改进设计了砧木自动搬运装置;另外还增设了自动送夹装置,使蔬菜嫁接机器人 的机械结构趋于完备。在控制系统中,采用功能较强的PLC(可编程控制器)控制, 结合传感器和电机控制技术,使之能够完成自动嫁接功能,并具有较高的运行可靠性。 运用图像处理技术,对蔬菜嫁接机器人的砧木生长点识别系统,进行了砧木子叶方 向定位的准确性的试验。试验表明,该蔬菜嫁接机器人能够准确定位砧木生长点,并可 完整切削砧木生长点和单片子叶。


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