收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

机器人辅助血管吻合手术的质量评价与优化设计

刘英  
【摘要】: 医疗机器人的出现为血管吻合手术带来了新的发展。与传统血管吻合手术相比,机器人辅助血管吻合手术具有精度高、操作稳定等优点,但也存在手眼配合不协调和触感信息缺失等缺点。本文针对血管端端吻合手术,分析其物理过程和操作规程,构建了适合机器人辅助血管吻合手术的质量评价方法,建立了质量参数和手术参数之间的手术优化数学模型,通过数理统计工具,得到了蕴涵在质量参量与缝合参量之间的影响规律。论文主要工作进展与成果如下: (一)、给出了血管端端吻合手术中缝线许用张紧力范围的计算方法。在常规血管吻合手术质量评价体系的基础上,确立了基于机器人操作模式的手术质量评价参数与影响因素,给出了血管端端吻合手术中的力学模型;运用有限元方法,得出了在缝线张紧力变化过程中,血管组织变形状态和组织应力的分布,给出了保证血管吻合手术成功的缝线许用张紧力范围。 (二)、分析了缝合变量对血管吻合手术质量的影响规律。建立了以缝点个数、缝合边距、缝线张紧力为设计变量,以增加缝线许用张紧力范围和减小血管轴向组织应力分布差值为优化目标的多目标优化设计模型。以试验设计方法,建立了目标函数与优化变量之间的响应关系,给出优化手术质量的Pareto优化设计结果,并对医生的手术操作提出了相应的建议。 (三)、进一步分析了噪声变量对血管吻合手术质量的影响规律,在手术优化设计的基础上,建立了以血管材料特征函数、血管壁厚为噪声变量的稳健设计模型。以试验设计方法,得到了质量特性与变量之间的响应关系。根据稳健设计的数据,分析了设计变量对质量特性均值、标准偏差的影响规律,以及设计变量与噪声变量对质量特性的相关非线性效应,给出了以信噪比为质量功能性评价的Pareto稳健设计结果,并比较了两种设计方法得到的各设计方案的不同。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 赵强,王春生,王宜青,夏利民,杨成,朱汝军;机器人辅助冠状动脉搭桥术4例报告[J];中国临床医学;2002年06期
2 蒋绍博,金讯波,赵勇,熊晖,吕家驹,夏庆华,王慕文,孙鹏;机器人辅助腹腔镜肾盂成形术[J];中华泌尿外科杂志;2005年05期
3 张铁铮,周锦,John Murkin,CHENG Davy,郑斯聚;机器人辅助心脏手术的麻醉[J];国外医学.麻醉学与复苏分册;2005年04期
4 Nakamura N;Sugano N;Nishii T;胡孔足;卜海富;;非骨水泥全髋置换术中机器人辅助植入假体与人工植入假体效果对比分析[J];临床骨科杂志;2010年03期
5 赵启明;张元龙;朱毓琪;;前臂皮瓣临床应用(附15例报告)[J];皖南医学院学报;1986年01期
6 丁海明;韩西城;;胭动脉损伤的诊治[J];山西医科大学学报;1990年03期
7 马福顺;杨果凡;孟庆延;;小腿的皮动脉及其吻合[J];中华烧伤杂志;1995年02期
8 李克忠;机器人辅助下冠状动脉旁路移植术的麻醉处理[J];山东医药;2002年16期
9 吴士良;腹腔镜和机器人辅助根治性前列腺切除术:建立系统性培训计划及初步结果分析[J];中华泌尿外科杂志;2003年06期
10 管荣祥,张恒,王胜;机器人辅助下的腹腔镜手术[J];江苏大学学报(医学版);2004年03期
11 Ruurda J.P. ,Gooszen H.G. ,Breeders I.A.M.J. ,王志宇;机器人辅助的腹腔镜Heller肌切开术的早期经验[J];世界核心医学期刊文摘.胃肠病学分册;2005年06期
12 柯妍;余艳红;;机器人辅助的腹腔镜手术在妇科领域中的应用[J];中华妇产科杂志;2007年05期
13 曹松华;李广;;小剂量肝素钠在显微外科血管吻合手术的应用[J];中国煤炭工业医学杂志;2010年10期
14 邹永根;杨杰翔;彭忠义;陶源;罗城;;483例断指再植的临床体会[J];创伤外科杂志;2011年01期
15 张万华;;机器人辅助与腹腔镜下低位直肠癌手术短期结果的配对分析[J];中国普外基础与临床杂志;2011年08期
16 速家震;贾本立;;大网膜血管的观察与测量[J];宁夏医学院学报;1984年01期
17 张怀珍,万惠昌;肢体大中血管损伤诊治经验[J];中国修复重建外科杂志;1993年01期
18 马福顺;杨果凡;孟庆延;;小腿皮动脉密度及其方向性的X线观察[J];中华整形烧伤外科杂志;1996年05期
19 李元新,黎介寿,李宁;大鼠小肠移植血管吻合术式的改进[J];中华实验外科杂志;1999年01期
20 闻重秋,胡洪良,李锦永;断指(肢)再植49例临床报告[J];河南外科学杂志;2001年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 严晟;吴溯帆;陈达;郭金才;孙燚;;头面部严重皮肤撕脱伤的显微修复[A];2006年浙江省整形外科与医学美容学术会议论文汇编[C];2006年
2 章明霞;;小儿桥式血管吻合背阔肌皮瓣移植修复下肢复合组织缺损的护理[A];2006年浙江省骨科学术会议暨浙江省脊柱脊髓学术会议论文汇编[C];2006年
3 魏在荣;孙广峰;邵星;帅霞;金文虎;王达利;韩文杰;王玉明;;跗外侧动脉蒂小腿前外侧皮瓣的解剖基础与临床应用[A];2010年贵州省显微外科年会暨贵阳显微外科中心揭牌仪式论文汇编[C];2010年
4 李龙江;;血管吻合腓骨瓣再造全下颌骨的临床应用[A];2004年中国口腔颌面修复重建外科学术会议论文汇编[C];2004年
5 陈小兵;;SAW双模滤波器的优化设计[A];2010’中国西部声学学术交流会论文集[C];2010年
6 王满;王德信;徐凡力;;土质心墙堆石坝断面区间优化设计[A];第四届全国结构工程学术会议论文集(下)[C];1995年
7 俞铭华;李庆贞;;钢筋混凝土偏心受压柱优化设计[A];第九届全国结构工程学术会议论文集第Ⅱ卷[C];2000年
8 谈春明;张颜民;刘以思;向新程;;用蒙特卡罗方法对车载式集装箱检测系统源室快门的优化设计[A];第十届全国核电子学与核探测技术学术年会论文集[C];2000年
9 方明霞;康治国;唐宜君;;逆流式冷却塔优化计算软件的开发与运用[A];第十四届玻璃钢/复合材料学术年会论文集[C];2001年
10 汪玉凤;乔和;初宪武;;钢次级扁平型低速直线异步电机优化设计[A];直线电机与自动化——2002年全国直线电机学术年会论文集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘英;机器人辅助血管吻合手术的质量评价与优化设计[D];天津大学;2010年
2 刘罡;多节履带式搜索机器人及其运动策略研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
3 李允旺;矿井救灾机器人行走机构研究[D];中国矿业大学;2010年
4 孙银山;基于三维超声图像的穿刺手术机器人辅助系统研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
5 白殿春;下肢康复训练机器人控制策略与康复评价方法研究[D];沈阳工业大学;2011年
6 赵子健;机器人辅助全膝关节置换手术系统的研究及其在临床前的应用[D];上海交通大学;2009年
7 滕海文;基于最大熵的结构两相优化设计[D];北京工业大学;2002年
8 郭祖华;并联数控刀具磨床的动力学优化设计[D];北京航空航天大学;2002年
9 栾振辉;平衡式复合齿轮泵的理论与试验研究[D];中国矿业大学(北京);2000年
10 刘桦;风电机组系统动力学模型及关键零部件优化研究[D];重庆大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王楠;胶囊机器人转弯动力学特性研究[D];大连理工大学;2010年
2 余月;经皮肾镜穿刺机器人的模型及样机的设计制作[D];南昌大学;2010年
3 李传格;助行机器人辅助导航系统的设计[D];浙江大学;2011年
4 张斯佳;橄榄型螺旋胶囊机器人的多机启动[D];大连理工大学;2011年
5 李烨;社交机器人的自主性和群组倾向对于人做决策产生的影响[D];清华大学;2010年
6 高青;山西长治久安变电站巡检机器人的应用研究[D];华北电力大学;2012年
7 邱雅番;项目教学法应用于基于机器人的通用技术教学的研究[D];福建师范大学;2012年
8 汤辉;江南丘陵地区高速公路景观恢复研究[D];中南林学院;2005年
9 方琴;肉桂规范化种植(GAP)研究[D];广州中医药大学;2005年
10 刘树雷;七年制临床课堂教学质量综合评价方案的研究[D];第三军医大学;2005年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 上海化工研究院高级工程师 吴超;降解塑料的质量评价至关重要[N];中国包装报;2005年
2 通讯员 张晶晶 记者 吴永红;全国首座优化设计超临界火电厂竣工[N];安徽日报;2008年
3 陈涛;海南村路:优化设计 降低成本[N];中国交通报;2007年
4 张允峰 彭国勋;CAE技术在空调器木包装箱优化设计中的应用[N];中国包装报;2008年
5 严澍;重视旅游环境质量评价[N];中国旅游报;2005年
6 通讯员 肖锋 本报记者 陶海音;“衡变”上半年节支1300万[N];湖南日报;2005年
7 县报道组 许金芳 县教委 任世国;长兴出台义务教育质量评价办法[N];浙江日报;2001年
8 王泽斌;计算机辅助玻璃配主优化设计[N];中国建材报;2007年
9 高国敏王春燕 张材;汽车厂房优化设计攻略[N];建筑时报;2008年
10 季佳莹;优化设计加快审批 抢抓进度如期完工[N];哈尔滨日报;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978