收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

GPS/DR车载组合定位系统数据融合算法研究

郑贵省  
【摘要】:车辆定位技术是智能交通的关键技术之一。全球定位系统GPS(GlobalPosition System)具有良好的长期误差特性较差的短时误差特性,而航位推算DR(Dead Reckoning)系统却具有好的短期精度,差的长期精度。车载GPS/DR系统通过数据融合可提供高精度、高频率和可靠的定位数据。 论文在分析车载DR系统多传感器特性的基础上,导出了DR多传感器系统在当地水平坐标系下的力学编排公式,对来自电子指南针和角速率陀螺的角运动数据,加速度计和车辆里程表的线运动数据分别建立了分散卡尔曼滤波融合模型,进行车辆定位状态的最优估计,并对融合算法进行了仿真研究。 基于机动目标较合理的“当前统计”模型,根据车辆的动力学特性,提出了用模糊逻辑融合车辆状态数据,确定合理的加速度区间,使模型能更适合车辆运动的实际,定性分析和Matlab仿真表明加速度区间的模糊逻辑确定提高了定位精度和跟踪能力。此外,针对GPS/DR数据融合的卡尔曼滤波算法中可能出现的滤波发散,根据滤波收敛性判据论文还设计了基于模糊逻辑的卡尔曼滤波自适应发散抑制算法,并进行了仿真实验。 为提高对机动目标的跟踪性能,加速度在载体运动模型中必须予以考虑。论文提出了基于自适应神经模糊推理系统ANFIS(Adaptive Neural FuzzyInferential System)加速度估计自适应卡尔曼滤波算法,构建了ANFIS神经元网络结构,根据提取的特征数据,对载体机动进行融合估计。仿真研究表明,该算法可显著地提高定位精度和跟踪能力。 为进一步提高GPS/DR融合定位的连续性和精度,建立了增加速度观测,把加速度作为扰动输入的载体二维状态方程;提出了GPS/DR联合卡尔曼滤波数据融合算法以及基于神经元网络ANN(Artificial Neural Network)的GPS/DR数据融合算法模型以提高GPS/DR在GPS信号失锁时的连续定位能力,并进行了仿真验证。 论文从工程应用角度,系统的研究了GPS/DR车载组合定位的多传感器数据融合框架和算法,其成果为车载组合定位系统的物化实现奠定基础。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 彭飞,柳重堪,张其善;基于模糊逻辑的GPS/DR组合导航系统地图匹配算法[J];遥测遥控;2001年01期
2 李灿;樊孝仁;郭尊光;;GPS/DR汽车自主导航中的卡尔曼联邦滤波算法[J];山西煤炭管理干部学院学报;2009年02期
3 卫育新;白俊卿;;车载SINS/DR组合导航系统的在线标定方法[J];中国惯性技术学报;2009年06期
4 蒋刚;;基于模糊支持向量核回归方法的短期峰值负荷预测[J];控制理论与应用;2007年06期
5 张圆;郭晨;谢春思;梁勇;;基于模糊神经网络融合的目标自适应跟踪算法[J];大连海事大学学报;2007年02期
6 娄万军;杨继宏;于鹏;;履带式行走机器人的多超声波传感器信息融合方法[J];长春理工大学学报;2005年04期
7 胡晓乐;叶泽田;杨文海;;初始对准在车载三维信息采集系统中的应用[J];测绘科学;2009年S2期
8 姜惠兰,梁昭君,杨维,徐建强;基于模糊逻辑的高压输电线路故障类型识别新方法[J];电工电能新技术;2004年01期
9 沈斌,姚敏,易文晟;基于最小二乘支持向量机的模糊时序分析方法[J];浙江大学学报(工学版);2005年08期
10 于泉;荣建;;基于模糊逻辑的过饱和交叉口定周期配时方案优化[J];北京工业大学学报;2007年11期
11 姚兆;衣英刚;朴慧京;;装甲装备故障诊断方法研究[J];科技创新导报;2009年17期
12 胡越黎;计慧杰;;短期电力负荷预测的模糊神经网络方法[J];应用科学学报;2009年01期
13 刘勇志;高广林;卢文忠;;导弹惯性器件性能可靠性评估研究[J];科学技术与工程;2009年20期
14 EARL COX;蒋麦占;;模糊控制基础[J];电气工程应用;1993年03期
15 任平;《核科学中的模糊逻辑与智能技术第一届国际研讨会》在比利时举行[J];国外核新闻;1994年11期
16 胡谋;基于模糊逻辑及神经网络的列车自动运行控制系统方案[J];上海铁道大学学报;1996年02期
17 蒋良奎;模糊系统理论在预测中的一个应用[J];上海海运学院学报;1997年03期
18 何波,吴广玉;基于模糊-神经融合的自适应模糊控制系统研究[J];哈尔滨工业大学学报;1999年04期
19 徐进军;卡尔曼滤波在安装过程中的应用[J];测绘信息与工程;1999年04期
20 秦贵和,葛安林,赵焱,范巨新;基于模糊推理的机械式自动变速器控制系统的故障诊断[J];吉林工业大学自然科学学报;1999年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 沈亚强;程仲文;;基于卡尔曼滤波的语音增强方法[A];第二届全国人机语音通讯学术会议论文集[C];1992年
2 高勤;都学新;;莫尔斯信号的新型滤波方法[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
3 梁钰;布亚林;贺哲;朱业玉;;用T213产品制作河南省沙尘天气短期预报[A];推进气象科技创新加快气象事业发展——中国气象学会2004年年会论文集(下册)[C];2004年
4 张惠民;;论模糊逻辑的哲学意义和实用价值[A];1993年逻辑研究专辑[C];1993年
5 张倩生;沈继忠;;双模糊拓扑的一个新方法[A];模糊集理论与模糊应用专辑——中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会第十届年会论文选集[C];2000年
6 丁明理;王祁;洪亮;赵鹏;;无陀螺微惯性测量单元的卡尔曼滤波方法研究[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
7 庞善起;秦克云;赵希顺;王雪生;;模糊逻辑与二值逻辑[A];模糊数学和系统成果会论文集[C];1991年
8 赖富强;孙建孟;李茂兵;;基于卡尔曼滤波的FMI成像测井加速度校正研究[A];中国地球物理·2009[C];2009年
9 王敏;高翔;李宏伟;;模糊逻辑及遗传算法在入侵检测中的应用[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
10 万寿庆;;基于灰色理论的卡尔曼滤波[A];第16届全国灰色系统学术会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 郑贵省;GPS/DR车载组合定位系统数据融合算法研究[D];天津大学;2005年
2 宫轶松;粒子滤波算法研究及其在GPS/DR组合导航中的应用[D];解放军信息工程大学;2010年
3 覃锋;模糊逻辑中若干问题的研究[D];四川大学;2004年
4 赵东明;卫星跟踪卫星任务的引力谱分析和状态估计方法[D];解放军信息工程大学;2004年
5 阎石;结构振动智能控制的人工神经网络与模糊逻辑方法研究[D];大连理工大学;2000年
6 曹恒;基于模糊逻辑的内燃机车大功率柴油机智能控制系统的研究[D];大连理工大学;2000年
7 张持健;商空间下模糊系统与模糊控制的问题求解[D];安徽大学;2005年
8 马育锋;蜂窝无线通信网络呼叫允许控制研究[D];华中科技大学;2005年
9 余庆军;智能图像处理及其在无线多媒体业务中的应用[D];华南理工大学;2004年
10 武征;中国自然失业率的特殊性及实证研究[D];吉林大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 魏守辉;多传感器目标信息融合与跟踪方法研究[D];南京航空航天大学;2005年
2 石连东;基于UKF的车载GPS/DR组合导航系统滤波算法研究[D];东北大学;2009年
3 丁正;自动化立体仓库管理系统的开发与研究[D];合肥工业大学;2007年
4 李伟为;基于遥控地下铲运机的行驶智能控制策略研究[D];电子科技大学;2009年
5 刘立辉;基于GIS的电网负荷预测及其优化研究[D];大庆石油学院;2009年
6 李鑫;提高GPS定位精度的改进卡尔曼滤波算法研究[D];南京理工大学;2004年
7 蒋萍;模糊逻辑在风险投资决策中的应用[D];西南师范大学;2005年
8 姜长元;模糊神经网络模型及其应用研究[D];南京师范大学;2005年
9 何兰香;基于T-S模型的模糊神经网络局部放电模式识别方法[D];哈尔滨理工大学;2009年
10 阳奎;基于倒置GPS的动态目标导航系统仿真研究[D];华中科技大学;2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 ;神经网络和模糊逻辑[N];世界金属导报;2002年
2 小工;车载电视系统装上北京公交车[N];中国汽车报;2000年
3 记者 何凌枫;推出车载液晶显示器[N];中国证券报;2002年
4 岳琳;日本厂商看好车载信息服务市场[N];中国汽车报;2002年
5 北京美兰德信息公司;公交车载电视脱颖而出[N];中国经营报;2001年
6 ;多科莫车载3G系统将服务于日产[N];中国汽车报;2002年
7 新华;车载无线互联平台将问世[N];通信产业报;2000年
8 ;未明确约定 停车场对车载货物无保管责任[N];人民法院报;2001年
9 北京美兰德信息公司;新兴媒体露头脚[N];中国信息报;2001年
10 本报记者姜培峰;家电厂家杀入汽车业[N];中国信息报;2002年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978