收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

焊缝跟踪系统关键技术研究

杨楠  
【摘要】: 目前,采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。在焊接生产中采用机器人技术,可以提高生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现小批量产品的焊接自动化。由于在弧焊过程中,焊接条件是实时变化的,焊接机器人需要根据焊缝位置和姿态的变化实时调整其焊接路径,以实现焊缝的自动实时跟踪。 本文主要研究了焊缝跟踪系统中的两个关键技术:跟踪传感器激光扫描单元的电机驱动电路设计和机器人本体的标定方法。本文先后选用了有刷直流电机和无刷直流电机两种不同的电机作为扫描电机,并完成了相应驱动电路硬件电路板的设计、制作和调试工作,对驱动电路的整体性能进行了测试。实验表明,电机转速的稳定性基本能满足传感器的精度要求。另一方面,本文采用了基于距离误差模型的标定方法来修正机器人的连杆参数,运用了总体最小二乘算法对数据进行处理。虽然标定后的机器人定位精度仍然无法满足系统精度的要求,但是机器人的绝对定位精度有了显著的提高,为了进一步提高定位精度,还需要修正其它影响因素所引起的绝对定位误差。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 ;克鲁斯公司机器人焊接新技术[J];机器人技术与应用;1999年01期
2 ;2008年中国机器人焊接学术与技术交流会将在长春召开[J];金属加工(热加工);2008年20期
3 卫善春;林涛;;2008:中国机器人焊接专家学者相聚长春[J];机器人技术与应用;2008年06期
4 邱世荣;;机器人焊接底盘架[J];机器人技术与应用;1994年05期
5 乌日图;机器人CO_2焊接视觉跟踪实时控制研究[J];内蒙古工业大学学报(自然科学版);1996年03期
6 乌日图;Fuzzy控制在焊缝自动跟踪过程中的应用[J];内蒙古工业大学学报(自然科学版);1996年04期
7 刘新全;;货车端墙机器人焊接应用研究[J];黑龙江科技信息;2007年10期
8 何京文;;机器人焊接系统离线编程实例研究[J];航天制造技术;2007年05期
9 鹿世敏;机器人焊接新工艺[J];机械制造;2000年07期
10 李智,刘锡成;BLDCM位置伺服系统的模糊滑模控制[J];航空计算技术;2005年02期
11 刘苏宜;王国荣;钟继光;;视觉系统在机器人焊接中的应用与展望[J];机械科学与技术;2005年11期
12 马秀坤;马学军;;基于DSP的无刷直流电机智能控制系统研究[J];微计算机信息;2007年05期
13 万方银;;PIC18F2431单片机在无刷直流电机中的应用分析[J];石油仪器;2007年02期
14 袁金涛;陈启宏;全书海;;燃料电池用无刷直流电机控制系统设计[J];微计算机信息;2007年31期
15 周亮;朱文;;无刷直流电机控制系统设计在蠕动泵中的应用[J];机电一体化;2008年04期
16 杨巧玲;郝晓弘;张海平;;基于神经网络自抗扰控制的无刷直流电机控制器研究[J];科学技术与工程;2008年24期
17 高宁宇;刘贤兴;;滑模变结构的BLDCM直接转矩控制系统研究[J];微计算机信息;2009年04期
18 薛凌云;卢航远;;无刷直流电机的自适应模糊PID控制器设计[J];杭州电子科技大学学报;2009年02期
19 范冰洁;李玉忍;陈永禄;;基于遗传算法的无刷直流电机控制参数优化[J];计算机仿真;2009年08期
20 娄柯;;微型无刷直流电机的无位置传感器控制[J];电子技术;2009年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 徐百坤;王同庆;;水声声管测量中水听器系统灵敏度标定的一种新方法[A];第十一届船舶水下噪声学术讨论会论文集[C];2007年
2 元文学;孟昭莉;刘海斌;;多分量压电晶体测力平台系统静态标定方法的研究[A];第十一届全国运动生物力学学术交流大会论文汇编(摘要)[C];2006年
3 张树侠;危志英;;光学陀螺仪测试、标定方法探讨与实现[A];中国惯性技术学会光电技术专业委员会第五次学术交流会暨重庆惯性技术学会第九次学术交流会论文集[C];2002年
4 滕云田;陈俊良;廖彦平;;智能化标定器的研制与标定方法的研究[A];中国地震学会第四次学术大会论文摘要集[C];1992年
5 邢艳丽;闫威;张树侠;;捷联系统惯性组件误差的标定方法研究[A];中国惯性技术学会光电技术专业委员会第四次学术交流会暨重庆惯性技术学会第八次学术交流会论文集[C];2000年
6 何小妹;丁洪生;付铁;孙厚芳;;并联机床运动学标定研究综述[A];第三届全国流体传动及控制工程学术会议论文集(第二卷)[C];2004年
7 郑凤杰;白强;张星;汪祖民;夏善红;;空中三维电场传感器及其标定方法研究[A];第十届全国敏感元件与传感器学术会议论文集[C];2007年
8 闫勇;刘增平;党红蔻;钱张书;;Auto CAD图形配合矿井测量施工的新方法[A];全国矿山测量新技术学术会议论文集[C];2009年
9 孙红;孙明;;机器视觉系统的标定方法[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第三分册[C];2005年
10 杨耀权;张冬生;杨勇;;一种大范围激光三角测距传感器的标定方法[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李志强;无刷直流电机无位置传感器控制及四开关逆变器控制研究[D];天津大学;2009年
2 王伟然;直接转矩控制在无轴承无刷直流电机中的应用[D];江苏大学;2012年
3 李自成;无刷直流电机无位置传感器控制关键技术研究[D];华中科技大学;2010年
4 王迎发;无刷直流电机换相转矩波动抑制与无位置传感器控制研究[D];天津大学;2012年
5 杜健辉;基于旋转电弧传感的水下焊缝成形及自动跟踪的研究[D];华南理工大学;2011年
6 韦鲲;永磁无刷直流电机电磁转矩脉动抑制技术的研究[D];浙江大学;2005年
7 杨永刚;6-PRRS并联机器人关键技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
8 胡波;中国紫外与光合有效辐射的联网观测及其时空分布特征研究[D];中国科学院研究生院(大气物理研究所);2005年
9 殷永凯;相位辅助光学三维测量系统的标定方法[D];天津大学;2012年
10 张存山;永磁无刷牵引电机电磁性能研究[D];北京交通大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨楠;焊缝跟踪系统关键技术研究[D];天津大学;2007年
2 逄栋;基于GPRS的无刷直流电机的远程监控系统[D];江苏大学;2010年
3 宋杰;无刷直流电机转矩脉动抑制的研究[D];西南大学;2011年
4 李运德;无刷直流电机控制策略的研究[D];广东工业大学;2011年
5 陶泽安;无刷直流电机控制系统的研究[D];湖南大学;2010年
6 赵思聪;无载无刷直流电机控制策略的研究与系统实现[D];复旦大学;2010年
7 贾文娜;无刷直流电机控制系统的频域辨识[D];上海交通大学;2010年
8 金丽娜;基于LabVIEW的无刷直流电机智能控制研究[D];大连海事大学;2010年
9 高敏;电机控制在卫星姿态控制系统中的应用[D];武汉理工大学;2011年
10 王国伟;基于DSP2812的无刷直流电机控制系统研究[D];安徽大学;2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 特约记者 杨军 通讯员 王冬梅;六院165所 机器人上焊接岗[N];中国航天报;2010年
2 李铁梅 赵云;机器人焊接技术 国产化水平大大提高[N];中国质量报;2010年
3 李积轩;芬兰和丹麦联合研发机器人焊接系统[N];中国船舶报;2011年
4 本报记者 王玲玲 通讯员 谭 论;新松机器人产业化基地建成 [N];中国工业报;2005年
5 杜伟伟;江苏科大开展焊接机器人装备攻关[N];中国船舶报;2008年
6 ;等压法透氧仪标定方法的解决方案[N];中国包装报;2007年
7 天津 潘旗;无刷直流电机调速控制原理[N];电子报;2004年
8 周宏;复杂小断块油田采收率的标定方法[N];中国石油报;2005年
9 周宏;复杂小断块油田采收率的标定方法[N];中国石油报;2005年
10 付文;福斯推出新型智能阀门电动执行器[N];中国工业报;2009年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978