智能化再现机器人设计问题的讨论

【摘要】： 本论文主要探讨了如何开发出一种适用于机器人研究和计算 机辅助制造的通用型分析软件。通过“虚拟杆”概念的引入和通 用机械系统分析软件包（GMCAAP）的分析方法的应用，成功地 实现了串、并联机器人统一数学模型的自动建立。 在对智能机器人进行现场控制过程中，当大距离移动指令给 出以后，依据能量损失最小的原则，确定各运动副处的运动，本 论文做了第一次探索。 此外，在C/C++开发环境下，本论文完成了机器人复杂信息 的读取和存储成环状数据结构的软件开发工作。