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一种基于思维进化算法的神经网络求解机器人逆运动学问题

曹俊琴  
【摘要】:机器人作为一种高科技的机电一体化的自动装置,它能够代替人进行大量复杂、繁重、危险性的工作,可被应用于喷漆、搬运、焊接、装配、医护等工作,对提高劳动生产率、产品质量、改善劳动条件发挥了重要的作用。 机器人的控制问题主要包括:轨迹规划问题、逆运动学问题和逆动力学问题。而机器人逆运动学求解问题在机器人学中占有重要地位,是研究机器人动力学和机器人控制的基础,并直接关系到运动分析、离线编程等。从机器人控制角度讲,逆运动学问题是一个很重要的课题,一直备受人们关注。 本文分析了机器人运动学方程,具体针对GRB400机器人建立了正运动学和逆运动学数学模型,并对逆运动学


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