收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于钢铁墙壁的永磁吸附爬壁机器人研究

李德威  
【摘要】: 爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支,它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来,可在垂直壁面上附着爬行,并能携带工具完成一定的作业任务,大大扩展了机器人的应用范围。目前,爬壁机器人主要应用于核工业、石化工业、造船业、消防部门及侦查活动等,经过30多年的发展,爬壁机器人领域已经涌现出一大批丰硕的成果,特别是20世纪90年代以来,国内外在爬壁机器人领域中的发展尤为迅速。近年来,由于多种新技术的发展,爬壁机器人的许多技术难题得到解决,极大地推动了爬壁机器人的发展。 本论文是针对大同某电厂提出的清洗钢铁墙壁要求而设计的一种新型爬壁清洗机器人,根据机器人工作环境的特殊性和行走的灵活性要求,选择了永磁吸附、轮式行走方式,并且依据所设计的机器人本体机械结构及满足吸附的计算结果,选用了非直接接触式永磁吸附,采用有限元方法设计和优化出了满足计算要求的可调磁极式永磁吸附装置。 其次设计出了基于ATmega16的控制系统硬件方案,分别对控制系统中单片机最小系统、通讯、无刷直流电机驱动,调速、电源等几个模块进行了介绍和分析。基于该硬件系统,提出了机器人运动控制的软件方案并设计了运动控制软件。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 刘前江;磁吸附爬壁机器人项目通过鉴定[J];高技术通讯;1996年03期
2 余晋岳,陈佳品,程君实,马培荪,魏福林;稀土永磁在爬壁机器人中的应用[J];磁性材料及器件;1997年03期
3 王炎,赵言正,徐殿国;壁面清洗爬壁机器人的研究与产业化工作[J];机器人技术与应用;2000年05期
4 沈为民,潘涣涣,潘沛霖,王炎,赵言正,张稳;水冷壁清扫检测爬壁机器人[J];机器人;1999年05期
5 刘淑霞,王炎,徐殿国,赵言正;爬壁机器人技术的应用[J];机器人;1999年02期
6 桂仲成;陈强;孙振国;;多体柔性永磁吸附爬壁机器人[J];机械工程学报;2008年06期
7 潘焕焕,赵言正,刘淑良,徐殿国,王炎;多功能履带式磁吸附爬壁机器人的姿态控制研究[J];哈尔滨工业大学学报;2000年02期
8 沈为民,潘佩霖,王炎;多功能水冷壁排管爬壁机器人的研制[J];南京航空航天大学学报;2000年04期
9 钱晋武,龚振邦,张启先;多足爬壁机器人步态规划和运动仿真[J];高技术通讯;1996年10期
10 仝建刚,马培荪,陈俊梅;履带式磁吸附爬壁机器人壁面适应能力的研究[J];上海交通大学学报;1999年07期
11 李曙生;具有轮换移动机构的爬壁机器人研究[J];泰州职业技术学院学报;2002年03期
12 沈为民,潘沛霖,陈铁鸣,王炎,张稳;水冷壁清扫、检测与自动化[J];自动化技术与应用;1998年04期
13 衣正尧;弓永军;王兴如;王祖温;;船舶除锈爬壁机器人设计方案研究[J];机床与液压;2010年07期
14 冯勇,徐殿国,王炎,杨宏;壁面爬行遥控检查机器人控制系统的研制[J];机器人;1995年01期
15 罗怡,钱晋武,沈耀宗,龚振邦;多足爬壁机器人新型足-掌机构运动学和力解析[J];上海大学学报(自然科学版);1997年01期
16 周忆;陈沛富;于今;;一种轻型多足爬壁机器人的设计[J];机床与液压;2006年07期
17 文怀海;高嗣晟;崔东艳;;立式油罐容积检定爬壁机器人控制系统研制[J];工业仪表与自动化装置;2008年06期
18 衣正尧;弓永军;王祖温;王兴如;张增猛;;用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人[J];机器人;2010年04期
19 谈士力,张海洪,龚振邦;爬壁机器人移动机构越障功能研究[J];应用科学学报;2001年01期
20 吴善强;孙立宁;;基于DSP2407a的爬壁机器人控制系统硬件电路设计[J];林业机械与木工设备;2007年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 刘雪飞;于今;刘伟;;一种新型爬壁机器人结构建模分析与实验研究[A];2010年重庆市机械工程学会学术年会论文集[C];2010年
2 刘万里;曲兴华;闫勇刚;;轮腿复合式爬壁机器人设计及运动特性分析[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 薛胜雄;浩军;毅斌;陈正文;永强;华清;于雷;;超高压水射流除锈机理试验研究[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
4 肖军;贾宁宇;于淼;席宁;;小型爬壁机器人步态规划的研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
5 衣正尧;弓永军;王祖温;王兴如;;一种超高压纯水射流船舶除锈系统设计方案研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
6 刘登成;刘传才;董宏林;洪方文;;爬壁机器人系统空气动力性能数值分析[A];2007年船舶力学学术会议暨《船舶力学》创刊十周年纪念学术会议论文集[C];2007年
7 王兴如;弓永军;衣正尧;王祖温;;超高压水射流船舶爬壁除锈机器人力学特性分析[A];第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议论文集[C];2008年
8 张国伟;李斌;龚海里;王聪;郑怀兵;;废墟洞穴搜救机器人控制软件设计与实现[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
9 王明辉;王楠;李斌;;面向灾难救援的机器人控制站系统设计[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
10 唐矫燕;赵群飞;黄杰;杨汝清;;基于两足步行椅机器人的人在环中的助残机器人控制系统[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 衣正尧;用于搭载船舶除锈清洗器的爬壁机器人研究[D];大连海事大学;2010年
2 李志海;轮足混合驱动爬壁机器人及其关键技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 吴善强;低噪声负压吸附爬壁机器人系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 钱志源;带滑动式吸盘的爬壁机器人运动特性分析及其应用研究[D];上海交通大学;2007年
5 王妹婷;壁面自动清洗机器人关键技术研究[D];上海大学;2010年
6 孙太任;机器人对环境边界的跟踪控制[D];华南理工大学;2011年
7 Dioubate Mamady I;基于进化免疫系统理论的多机器人协作和机器人目标探索研究[D];中南大学;2009年
8 高妍南;基于变形仿生鳍的机器人减摇控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
9 张峥炜;基于生物启发的群机器人系统群体搭建机制研究[D];山东大学;2012年
10 林广栋;人工内分泌系统新机制及应用研究[D];中国科学技术大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李德威;基于钢铁墙壁的永磁吸附爬壁机器人研究[D];太原理工大学;2010年
2 李惠娟;应用于船体喷漆的爬壁机器人的研究[D];青岛科技大学;2010年
3 赵丽敏;无损检测爬壁机器人本体结构设计与研究[D];中国石油大学;2011年
4 丁鹏;钢铁墙壁面爬壁机器人的研究[D];太原理工大学;2012年
5 王黎明;静电吸附式爬壁机器人的吸附机理及实验研究[D];华南理工大学;2012年
6 李恒;爬壁机器人动力特性研究及仿真分析[D];青岛科技大学;2010年
7 蔡丽君;履带式爬壁机器人设计与研究[D];上海工程技术大学;2011年
8 刘雪飞;高适应爬壁机器人的研发[D];重庆大学;2010年
9 黄佩佩;基于形状记忆合金驱动的小型双足爬壁机器人的研究[D];中国计量学院;2012年
10 王立柱;水下爬壁机器人变磁力脚吸盘吸附特性的研究[D];河南工业大学;2012年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 邹大鹏;大冬会火种采集别出心裁[N];人民日报;2008年
2 本报记者 裴宏 吴艳;融融春日里,创新的幼苗在成长[N];中国知识产权报;2009年
3 谈大龙 卢桂章 贾培发;迈向二十一世纪的中国机器人[N];科技日报;2000年
4 张艳荣 常国辉 李笑宇 李丽云;20岁哈洽会彰显青春魅力[N];科技日报;2009年
5 记者 高铁耕;火炬将于二十五日在我市传递[N];佳木斯日报;2008年
6 本报记者 张丽;机器人打造一个机械自我[N];中国消费者报;2000年
7 本报记者 张奇锋;救援机器人——“戴着镣铐在跳舞”[N];广东科技报;2011年
8 记者 赵宇清 见习记者 车轮;省风电联盟聚科技能量助推项目攻关[N];黑龙江日报;2010年
9 翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
10 特约记者 杨保国;中国科大“蓝鹰”称雄机器人世界杯[N];大众科技报;2007年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978