收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于双目视觉的结构化道路前方车辆检测与距离测量

汪云龙  
【摘要】:随着机动车辆的剧增,交通事故率显著上升,道路交通安全已成为全社会高度关注的问题。旨在提高驾驶员视觉效能和汽车主动安全性能的辅助驾驶系统(Driver Assistance System,DAS)受到人们越来越多的关注。前方车辆和车距检测技术是DAS的重要组成部分,用于实时、鲁棒地完成前方车辆的检测与距离测量,并适时发出预警信号,提醒驾驶员前方潜在的威胁,保证行驶安全。基于视觉的车辆检测与距离测量系统具有信息量大、成本低、便于安装和维护、性能可靠等优良特性,且不需要对现有的基础设施进行改造,所以近年来已成为DAS研究的热点。 本文对基于视觉的车辆检测与距离测量算法进行了深入研究,提出了基于双目视觉的前方车辆检测与距离测量系统的实现方案,并对车辆检测算法和双目测距算法进行了改进,使其更加适应本系统实时性、鲁棒性的要求。具体工作如下: (1)采用单边缘单像素宽车道线检测算法,实现了基于车道线的初始感兴趣区域提取。单边缘单像素宽车道线检测算法能够实时、鲁棒地检测出车道线,据此确定可能存在车辆的初始感兴趣区域。这样做的好处是,避免后续的车辆检测在整幅图像中搜索,节约了处理时间。 (2)研究了车辆检测算法,提出了一种利用车底阴影和Haar分类器的前方车辆检测方法。在车道线确定的初始感兴趣区域内,本文利用阴影检测方法检测的阴影划定车辆候选区域,然后利用经过训练达到很高识别率的车辆Haar分类器对车辆候选区域进行识别、验证。实验结果表明,本文车辆检测算法在车辆检测速度和识别率方面满足设计要求。 (3)研究了双目立体视觉测距原理,给出了一种基于特征提取与匹配的前方车辆测距方法。本文对SIFT(Scale Invariant Feature Transform)、SURF (Speeded Up Robust Features)、 ORB (Oriented Fast and Rotated Brief)三种特征提取与匹配算法进行了性能分析和比较。从特征提取速度和特征点的分布特性两个方面考虑,最终选择了ORB算法。本文利用极线约束去除误匹配,然后根据车辆处匹配点视差相同或相近的特点,求取匹配点的视差中值,并据此去除非车辆视差,使测距结果更加准确。实验表明,本文测距算法在测量精度和实时性方面满足设计要求。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 鲁威威;肖志涛;雷美琳;;基于单目视觉的前方车辆检测与测距方法研究[J];电视技术;2011年01期
2 杨炜;魏朗;刘永涛;刘凯;;改进GM(1,1)模型的前车检测与跟踪研究[J];计算机工程与设计;2012年11期
3 丁燕华;;白天车辆侦测系统与距离估测研究[J];科技信息;2009年08期
4 王艳丽;沈文超;徐建闽;;复杂行车环境下的前方车辆检测算法研究[J];电子设计工程;2013年18期
5 谭琦;肖志涛;耿磊;吴骏;张芳;;基于多特征的前方车辆实时检测方法[J];天津工业大学学报;2013年03期
6 施树明,储江伟,李斌,郭烈,王荣本;基于单目视觉的前方车辆探测方法[J];农业机械学报;2004年04期
7 肖志涛;王悦;耿磊;张芳;;基于团块几何和位置特征的夜间前方车辆检测方法[J];河北工业大学学报;2013年05期
8 黄银花;赵仕奇;;基于特征模型驱动的前方车辆检测[J];计算机测量与控制;2007年11期
9 王海;张为公;蔡英凤;;一种前方车辆后轮接地点检测算法[J];现代交通技术;2011年04期
10 朱金荣;汪仲;邓小颖;倪晓武;;基于激光与视觉的车辆防撞技术的研究[J];光电子技术;2012年01期
11 陆建华;王斌;胡凯;葛雷雨;陈海涛;朱金荣;;基于信息融合的前方车辆检测方法[J];扬州大学学报(自然科学版);2013年04期
12 马雷;臧俊杰;张润生;;不同光照条件下前方车辆识别方法[J];汽车工程;2012年04期
13 刘永涛;王鹏;魏朗;张亚岐;;基于DSP的前方车辆位置关系辨识研究[J];计算机工程与设计;2014年05期
14 刘亚东;李翠华;;基于多尺度边缘和局部熵原理的前方车辆检测[J];计算机技术与发展;2008年03期
15 马雷;武波涛;于福莹;;复杂路面环境下前方车辆识别目标函数的选取[J];汽车工程;2009年04期
16 王云建;孙志海;张桦;;基于SIFT特征的前方车辆检测算法[J];杭州电子科技大学学报;2013年03期
17 程亚平;孙喜红;;基于汽车探测的全方位雷达[J];无线互联科技;2013年06期
18 唐国维;唐志健;张崇;周代明;全辉;;基于双目立体视觉的前方车距测量[J];大庆石油学院学报;2006年01期
19 章磊;费树岷;;基于单目视觉的前方车辆测距[J];工业控制计算机;2011年06期
20 高德芝;段建民;于宏啸;;基于激光雷达和摄像机的前方车辆检测[J];北京工业大学学报;2012年09期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 李仪;城市环境中交通对象检测与识别研究[D];中南大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郭恩庆;基于视觉的高速公路前方车辆检测[D];吉林大学;2007年
2 童宝锋;基于视觉传感器的前方车辆跟踪定位方法研究[D];吉林大学;2014年
3 沈洁;基于图像的前方车辆检测[D];南京理工大学;2011年
4 陈卓;基于车载单目机器视觉的前方车辆测速测距系统的研究与实现[D];浙江工商大学;2012年
5 高兴堂;基于车载视频的公交车道前方车辆检测[D];中国海洋大学;2011年
6 王孝兰;基于红外CCD的夜间前方车辆识别[D];吉林大学;2009年
7 崔振华;基于视觉和激光雷达的夜间前方车辆探测算法研究[D];吉林大学;2008年
8 王亚丽;基于毫米波雷达与机器视觉融合的前方车辆检测研究[D];吉林大学;2013年
9 韵卓;基于DSP的道路前方车辆识别算法研究[D];吉林大学;2014年
10 胡存芳;基于虚拟车道模型的前方车辆图像检测方法研究[D];湖南大学;2014年
中国重要报纸全文数据库 前6条
1 记者 张晔 通讯员 杨萍 田野;南理工一技术给汽车提供安全“智能助理”[N];科技日报;2009年
2 本报驻萨格勒布记者 赵嘉政;克前副总理被判服刑22个月[N];光明日报;2013年
3 尹灿生;预防车祸的招数[N];云南政协报;2000年
4 本报记者 贠娟绸;醉酒后驾车罚款2000元[N];山西经济日报;2004年
5 王砚红;马自达将试验高级安全技术车[N];中国汽车报;2003年
6 本报通讯员 陆叔安 本报记者 云化;谁来为这场车祸埋单?[N];苏州日报;2005年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978