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基于Trio控制器的书写机器人控制与优化

马艳飞  
【摘要】:运动控制是自动控制技术和伺服驱动技术等技术组成的综合性技术。运动控制器作为决定自动控制系统性能的主要器件,数控系统采用运动控制器将成为新一代数控技术发展潮流,运动控制器亦将成为数控系统的核心。随着信息技术的发展,对设备精度要求越来越高,对高端数控技术的研发更是必不可少的。本文所研究的书写机器人控制与优化是基于Trio控制器的,采用闭环的NC嵌入PC结构的控制系统,结合TrioMC405运动控制器组成一个操作方便、灵活且控制精度更高的自动控制系统,使机器人的书写功能得以实现。基于Trio控制器的书写机器人控制与优化的研究,主要通过两个方面完成:一是硬件方面的设计,主要是对运动控制器、伺服电机、伺服驱动器、机械操作台等硬件的型号进行选择,正确运用各个硬件和部署各硬件之间的电路连线;二是软件方面的设计,主要是通过Visual Studio编程软件运用Trio BASIC语言对控制系统的控制界面进行设计和编程,完成控制系统软件部分的设计。通过结合硬件方面的设计和PC软件的编程对整个控制系统进行控制,实现基于Trio控制器的自动书写机器人机构控制与优化。在整个研究过程中掌握控制系统和操作系统的整个流程,对数控系统及Trio-MC405控制器进行加深研究。本文首先对“丿”、“上”、“未”、“向”等几个简单文字进行了编程,并对其书写轨迹进行了仿真和调试,验证了所研究的基于Trio控制器的自动书写机器人控制与优化能够实现并符合所预期的效果,然后在此基础上进行优化,使书写机器人能完成如“强”、“陈”等复杂汉字的书写,并能与实际相结合实现更为复杂的书写功能,最终达到一个更有效的研究成果。


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