收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

全方位移动机器人鲁棒控制

许巍丽  
【摘要】:如果将机器人看作是一种能够扩展人类工作能力的有效工具,那么人类在认识和改造世界的过程中就不能没有机器人。移动机器人是机器人家族中的一个重要分支,也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发展方向,因此对移动机器人运动控制问题的研究,一直受到普遍关注。 本文针对近年来在移动机器人运动控制方面的热点问题——包含不确定扰动输入的完整约束轮式移动机器人的运动控制和干扰抑制问题——进行了深入和细致的研究。前者因为系统存在非完整约束,而使其运动控制问题具有极大的挑战性;后者则由于存在各种不确定因素而给所研究的问题带来许多困难。 首先,本文在深入、系统的分析了移动机器人控制方法的现状后,综述了非完整约束轮式移动机器人鲁棒控制问题,并简要阐述了关于鲁棒控制和线性矩阵不等式等相关技术。 由于系统不是标准的H_∞控制问题,根据移动机器人的不确定性模型,将移动机器人的跟踪问题转换为标准的H_∞控制问题进行研究,结果表明:鲁棒控制对于移动机器人的干扰具有良好的抑制效果。 针对机器人控制领域中一类结构特殊的含有不确定扰动多输入多输出线性时不变高阶系统的H_∞控制问题,提出了一种基于LMI通过局部反馈H_∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的算法,通过仿真实验,验证了此算法的合理性和有效性。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 李新德;黄心汉;王敏;;基于经典DSmT的Sonar栅格地图创建[J];计算机应用研究;2007年03期
2 赵翊捷,陈卫东;基于地图的移动机器人定位技术新进展[J];上海交通大学学报;2002年10期
3 刘开周,董再励,孙茂相;一类全方位移动机器人的不确定扰动数学模型[J];机器人;2003年05期
4 张恒;樊晓平;刘艳丽;;移动机器人同步定位与地图构建研究进展[J];数据采集与处理;2005年04期
5 孙铁波;;单体移动机器人环境建模方法研究[J];科技信息;2008年28期
6 刘晶;;RFID技术在移动机器人同步定位中的应用[J];中南民族大学学报(自然科学版);2008年03期
7 彭金柱;王耀南;余洪山;;基于神经网络的非完整移动机器人鲁棒跟踪控制[J];中国机械工程;2008年07期
8 朱云国;周松林;;双模糊协调控制的移动机器人路径规划[J];冶金设备;2006年05期
9 高丽华;房芳;马旭东;;一种基于声纳信息的移动机器人地图创建方法[J];制造业自动化;2006年11期
10 李春玲;王江涛;曹芳;;基于激光测距雷达的室外移动机器人定位[J];山东轻工业学院学报(自然科学版);2007年01期
11 袁湘鹏;蔡自兴;刘利枚;;基于声纳的移动机器人环境建图的设计与实现[J];计算机应用研究;2009年07期
12 慈宇红;弓洪玮;袁俊英;温淑焕;;基于模糊力控制算法的移动机器人避障控制[J];计算机仿真;2009年07期
13 索阳阳;周凤颖;;基于双模糊协调控制法的移动机器人路径规划[J];北京工业职业技术学院学报;2009年04期
14 周波;樊帅权;戴先中;;基于集员滤波的移动机器人动态环境建模[J];东南大学学报(自然科学版);2011年01期
15 郭进,徐光祐;视觉导引可移动机器人环境分析[J];机器人;1990年02期
16 王帅;;基于强化学习算法的井下移动机器人路径规划[J];电气技术;2008年08期
17 骆德渊;刘荣;李纪文;;采用模糊逻辑的移动机器人轨迹跟踪[J];电子科技大学学报;2008年06期
18 王帅;;煤矿井下基于Q-learning算法的移动机器人路径规划[J];现代电子技术;2008年24期
19 曾佳;李菁菁;;面向复杂环境的移动机器人在线路径规划[J];上海电气技术;2009年01期
20 丁刚;王海波;王智灵;陈宗海;;基于支持向量机的移动机器人环境识别[J];计算机仿真;2010年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
4 李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
5 周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
7 鲁守银;马培荪;姜葵峰;;基于机器人的锅炉鳍片管道自动检测技术[A];首届信息获取与处理学术会议论文集[C];2003年
8 关胜晓;许心德;曹洋;张彦;;移动机器人避开运动障碍物的策略[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
9 马钊;马保离;;参数不确定拖车移动机器人的直线路径跟踪[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
10 王鸿鹏;刘景泰;;基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 田俊峰;不确定性条件下供应链管理优化模型及算法研究[D];西南交通大学;2005年
2 张营;我国通货膨胀率波动、不确定性与宏观经济运行研究[D];吉林大学;2009年
3 叶忠;教育与就业关系的不确定性[D];华中师范大学;2004年
4 陈玥;基于灰色系统理论和云模型的反精确洪水灾害分析[D];华中科技大学;2010年
5 蒋国萍;软件项目风险管理的贝叶斯网络模型研究[D];国防科学技术大学;2005年
6 陈作贤;最小相位不确定非线性系统的鲁棒自适应输出调节[D];中国科学技术大学;2008年
7 余建桥;基于云理论与数据场的空间孤立点挖掘研究[D];西南农业大学;2005年
8 唐攀科;成像光谱相似矿物识别及其矿物填图的不确定性研究[D];中国地质大学(北京);2006年
9 柯海森;不确定非线性系统的控制研究[D];浙江大学;2006年
10 胡俊波;禀赋、不确定性与转型期农村劳动力转移[D];西南财经大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘开周;移动机器人具有不确定性时扰动建模与鲁棒控制[D];沈阳工业大学;2002年
2 张成钢;移动机器人在障碍物具有不确定性时的运动规划[D];沈阳工业大学;2003年
3 许巍丽;全方位移动机器人鲁棒控制[D];沈阳工业大学;2006年
4 朱俊;移动机器人路径规划及其控制策略的研究[D];西南大学;2010年
5 王友胜;FastSLAM2.0控制算法与PGR导航法则结合应用的可行性研究[D];大连交通大学;2010年
6 虞杨阳;基于模糊PID控制技术的移动机器人研究[D];中北大学;2011年
7 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
8 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
9 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
10 杨延祥;移动机器人运动规划及跟踪控制研究[D];燕山大学;2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 国务院发展研究中心金融研究所所长 夏斌;密切关注不确定性 相机抉择从紧政策[N];金融时报;2007年
2 霍侃;七项政策应对宏观经济不确定性[N];商务时报;2008年
3 吕航;英国货币政策给英镑带来不确定性[N];金融时报;2005年
4 金吾伦;复杂性思维的特征[N];学习时报;2005年
5 崔吕萍;宝硕大股东祭出清欠预案[N];北京商报;2006年
6 国家信息中心经济预测部 牛犁;次贷危机增加国际油市不确定性[N];中国经济导报;2007年
7 林喆;医药行业一季度景气度“回暖”[N];中国医药报;2007年
8 证券时报记者  魏曙光;A50指数期货上市首日遇冷[N];证券时报;2006年
9 上海证券研发中心 郭燕玲;收官之战机会向两大预期集中[N];上海证券报;2007年
10 国都证券 张翔;继续反弹空间有限[N];中国证券报;2008年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978