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室内飞艇自主控制研究与地面站开发

张锟  
【摘要】:飞艇是一种轻于空气并且可操纵的飞行器,被越来越多的应用在军事和民用领域。目前绝大多数投入到应用中的飞艇都需要人工驾驶或者地面人工操纵,这极大的限制了飞艇的使用环境和用途,因此国内外很多研究机构和大学开始研究,希望使飞艇能够脱离人工干预自主完成飞行任务。 本文依托于中国科学技术馆异型飞艇项目,自主研发出可自主控制的室内无人飞艇。以室内无人飞艇为研究对象,设计出飞行控制算法,通过建模先判断飞艇自主控制的可行性,为进一步研究飞艇自主控制奠定基础。运用VC++6.0与GL studio实现了对飞艇地面站的开发,开发原则是界面友好、操作简单、功能模块化。在地面站中加入控制算法,通过调试参数实现室内无人飞艇的自主控制。地面站其中包括数据通信模块;自主控制模块;数据库模块;仪表显示模块;航迹规划与航迹显示模块,它们是整个室内无人飞艇控制系统的核心,在整个地面监控站中扮演着十分重要的角色。地面站很好的实现了人机交互,是实现飞艇自主控制的基础。经过长时间的调试,飞艇能够很好的完成自主控制飞行。


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